Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Panel operatorski do zrobotyzowanego systemu murarskiego (ZSM)

100%

Dindorf R. , Takosoglu J. , Woś P.

|

2022

|

tom z. 197, t. 2

265-274

PL

Artykuł przedstawia własne opracowanie panelu operatorskiego HMI (Human Machine Interface) do zrobotyzowanego systemu murarskiego (ZSM). Mobilny ZSM został zaprojektowany i wykonany w wersji demonstracyjne na zapotrzebowanie branży budowlanej do zrobotyzowania uciążliwych i pracochłonnych prac murarskich wykonywanych ręcznie. Panel operatorski zawiera wszystkie funkcje wymagane do sterowania poszczególnymi zespołami ZSM, takimi jak: hydrauliczny napęd transportera gąsiennicowego, hydrauliczny moduł podnoszenia i poziomowania platformy nośnej robota, elektryczny podajnik materiałów budowlanych, aplikator zaprawy murarskiej, przemysłowy robot budowlany, hydrauliczny chwytak robota. Panel operatorski HMI umożliwia wizualizacyjna komunikację operatora ze sterownikiem zarządzającym pracą wszystkimi zespołami ZSM podczas realizacji procesu murowania zgodnie z wymaganiami technologicznymi.

EN

This article presents the proprietary development of a human-machine interface (HMI) operator panel for a robotic bricklaying system (RBS). A mobile RBS was designed and developed as a demonstration version for the construction industry to robotize labor-intensive and burdensome masonry work performed by hand. The operator panel contains the functions required to control individual RBS units, such as the hydraulic drive of the tracked undercarriage, hydraulic lifting and levelling module of the robot’s base platform, electric feeder for building materials, mortar applicator, industrial construction robot, hydraulic robot gripper. The HMI operator panel enables visualization communication between the operator and controller, which manages the work of all units of the RBS during the implementation of the bricklaying process according to technological requirements.

2

Algorytm wyznaczania geometrii narządzia

100%

Burghardt A. , Kurc K. , Szybicki D. , Muszyńska M. , Ornat A.

|

2022

|

tom z. 197, t. 2

137-150

PL

W praktyce inżynierskiej dotyczącej wykonywania zrobotyzowanych pomiarów z wykorzystaniem skanera 2D trudnością jest precyzyjne szybkie i łatwe określenie punktu TCP (ang. Tool Center Point), ponieważ nie istnieje in jako obiekt fizyczny. W artykule zaproponowano algorytm wyznaczania współrzędnych punktu TCP. Polega on na możliwości wykorzystania elementu stożkowego np. freza o nieznanej geometrii. Dotychczas spotykane w literaturze algorytmy bazowały na kuli o znacznych rozmiarach. Zaprezentowane rozwiązanie zostało zasymulowane w oprogramowaniu RobotStudio, natomiast obliczenia wykonano w oprogramowaniu Maple. Dodatkowo poprawność prezentowanych rozwiązań została zweryfikowana na obiekcie rzeczywistym, robocie IRB 2400 wyposażonym w skaner 2D firmy Keyence.

EN

In the engineering practice of performing robotic measurements with a 2D scanner, a major difficulty is to quickly and easily precisely define a TCP point because it does not exist as a physical object. This paper proposed an algorithm for determining the coordinates of a TCP point. It relies on the ability to use a tapered element such as a milling tool with unknow geometry. The algorithms found in the literature so far have been based on a sphere of known size. The presented solution was simulated in RobotStudio software, while calculations were performed in Maple software. Additionally, the correctness of the presented solutions was verified on the real object, the IRB 2400 robot Equipped with a 2D scanner from Keyence.

3

Projektowanie oraz budowa zrobotyzowanego stanowiska do obróbki skrawaniem elementów odlewanych

100%

Szybicki D. , Burghardt A. , Kurc K. , Muszyńska M.

|

2022

|

tom z. 197, t. 2

161-170

PL

Artykuł dotyczy charakterystyki procesu projektowania, programowania oraz budowy zrobotyzowanego stanowiska do procesu obróbki skrawaniem elementów odlewanych. W artykule omówiono sposoby projektowania, opracowany proces adaptacji narzędzia oraz wykonane symulacje. Scharakteryzowany został proces programowania z wykorzystaniem podejścia hybrydowego. Pokazano proces budowy oraz testów wykonanych na stanowisku laboratoryjnym oraz w warunkach przemysłowych.

EN

The article concerns the characteristics of the design, programming and construction of a robotic station for the machining of cast elements. The article discusses the design methods, the developed tool adaptation process and the simulations performed. The programming process was characterized by a hybrid approach. The construction process and tests performed on a laboratory stand and in industrial conditions are shown.

4

Modelowanie i realizacja ruchu mobilnego robota czterokołowego z kołami Mecanum

100%

Szuster M. , Szeremeta M.

|

2022

|

tom z. 197, t. 2

243-254

PL

W artykule zaprezentowano model mobilnego robota czterokołowego z kołami Mecanum. Po krótkim wstępie przedstawiono opis kinematyki oraz dynamiki robota. W środowisku obliczeniowym Matlab/Simulink przeprowadzono symulację realizacji zadanej trajektorii ruchu. Następnie przedstawiono opis stanowiska badawczego wyposażonego e czterokołowy robot mobilny z kołami Mecanum Husarion Panther. Przeprowadzono badania weryfikacyjne realizacji zadanej trajektorii przez robot stosując sterowanie zrealizowane z zastosowaniem regulatora PD. Porównano otrzymane wyniki do przebiegów z badań symulacyjnych, zwracając szczególną uwagę na wygenerowane sygnały sterowania. Przeprowadzone badania wykazały dużą zbieżność między otrzymanymi przebiegami, potwierdzając poprawność przyjętych parametrów modelu dynamiki obiektu sterowania.

EN

This paper presents a model of a four-wheeled robot with Mecanum wheels. After a brief introduction the kinematics and dynamics of the robot are described. A simulation of the realisation of the set motion trajectory has been carried out in the Matlab/Simulink computing environment. Next, a description of the testing station equipped with a four-wheel mobile robot with Mecanum Husarion Panther wheels is presented. A verification study of the realisation of the given trajectory by the robot using the PD controller was carried out. The obtained results were compared to the waveforms from simulation studies, paying special attention to the generated control signals. The conducted tests showed a high convergence between the obtained waveforms, confirming the correctness of the adopted parameters of the control object dynamics model.

5

Stabilizacja przestrzennego wahadła o dwóch stopniach swobody z zastosowaniem metody adjoint

100%

Maciąg P. , Malczyk P. , Frączek J.

|

2022

|

tom z. 197, t. 2

181-190

PL

W tym artykule prezentujemy zastosowanie metody niebezpośredniej (typu adjoint) do sterowania optymalnego przestrzennym układem wieloczłonowym (UW). Ruch UW jest modelowany za pomocą kanonicznych równań Hamiltona z więzami. Wyprowadzone warunki konieczne istnienia ekstremum funkcjonału służą do efektywnego obliczenia gradientu wskaźnika jakości i umożliwiają wyznaczanie sygnałów sterujących. W artykule krótko przedstawiono i przedyskutowano koncepcję algorytmów i stosowane metody numeryczne. Proponowane metody sterowania optymalnego zastosowano do stabilizacji wahadła odwróconego o dwóch stopniach swobody napędzanego przez mechanizm pięcioboku przegubowego.

EN

This paper presents the application of indirect (adjoint) method to optimal control of spatial multibody systems. A multibody system is modelled via constrained Hamilton’s canonical equations of motion. The necessary conditions for extremum of the cost functional are derived and utilized for gradient computation. Ultimately, this methodology allows one for efficient calculation of input control signals. A conceptual algorithm, as well as appropriate numerical methods, have been discussed and presented in the text. The advertised optimal control methods have been applied to stabilize the inverted two degree-of-freedom pendulum actuated by a five-bar mechanism.