Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Algorytm eksploracji przestrzeni roboczej przez grupę robotów mobilnych, bazujący na grze o sumie niezerowej

100%

Skrzypczyk K. , Gałuszka A.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2006

|

tom z. 146

153-169

PL

W prezentowanej pracy przedstawiono problem eksploracji przestrzeni roboczej przez grupę robotów mobilnych. Rozważane jest działanie grupy robotów mobilnych działających w sztucznie stworzonym środowisku o złożonej strukturze. Zaproponowano rozwiązanie problemu w ramach hybrydowej, częściowo zdecentralizowanej struktury systemu sterowania. System złożony jest z dwóch warstw: modułu planującego oraz modułu realizacji zadań elementarnych generowanych przez nadrzędną warstwę planowania, zrealizowany z godnie z behawioralną koncepcją sterowania. Rolą systemu planowania jest generowanie sekwencji zadań elementarnych, których wykonanie prowadzi do ukończenia zdefiniowanej misji. Zaprezentowano koncepcję modelowania rozważanego problemu za pomocą sekwencji statycznych N-osobowych gier w postaci normalnej. W pracy przedstawiono wyniki przeprowadzonych eksperymentów symulacyjnych z użyciem trzech robotów mobilnych.

EN

In the paper we discuss a problem of multi robot exploration of the workspace. We consider a team of robots that performs a global task in a human-made workspace of complex structure. A hybrid architecture of the team motion control system is considered. The system can be split into two layers: the planner module and the behavior based collision free motion controller, that is designed to perform several elementary navigation tasks. The role of the planner is to plan and coordinate execution of elementary tasks by individual agents to obtain performance of global task. We presents the method of elementary tasks planning based on N-person game. Simulation of the algorithm was carried out, and its result is presented and discussed in the paper.

2

Metoda bezkolizyjnego sterowania grupą robotów, bazująca na punktach równowagi gier niekooperacyjnych

100%

Skrzypczyk K. , Gałuszka A. , Świerniak A.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2006

|

tom z. 146

129-152

PL

W pracy przedstawiono zastosowanie koncepcji punktów równowagi w grach niekooperacyjnych do bezkolizyjnego planowania ruchu grapy robotów mobilnych w dynamicznym, szybkozmiennym środowisku. Zaproponowano prawo sterowania wykorzystujące rozwiązanie niekooperacyjnego problemu decyzyjnego, umożliwiające syntezę systemu bezkolizyjnego sterowania grupą robotów. Rozwiązania problemu planowania ruchu, wykorzystujące koncepcję równowagi są dobrze znane w literaturze. Takie podejście jest wysoce efektywne, jednak tylko w przypadku gdy istnieją pojedyncze punkty równowagi. Jednakże nawet w prostych problemach nawigacyjnych pojawiają się sytuacje, w których występują rozwiązania wielokrotne, będące powodem istotnych trudności w syntezie praw sterowania. W pracy zaproponowano rozwiązanie problemu wyboru pojedynczego rozwiązania, bazujące na idei częściowej koordynacji. Do systemu wprowadzono moduł koordynatora, który staje się aktywny w sytuacjach gdy zostaje wykryte występowanie wielokrotnych punktów równowagi. W celu potwierdzenia efektywności proponowanej metody przedstawiono wyniki symulacji przeprowadzonych dla 2 i 5 robotów.

EN

In this work we present an application of the concept of non-cooperative game equilibria for the design of a collision free movement of a team of mobile robots in a dynamic environment. We propose the solution to the problem of feasible control synthesis, based on partially centralized sensory system. The control strategy based on the concept of non cooperative game equilibria is well known in the literature. It is highly efficient through phases where the solution is unique. However, even in simple navigation problems, it happens that multiple equilibria occur, which poses a problem for control synthesis and may lead to erroneous results. In this paper we present the solution to this problem based on the partial centralization idea. The coordinator module is incorporated into the system and becomes active when multiple equilibria are detected. The coordination method includes a "fair arbiter" for selection of an appropriate equilibrium solution. Simulation studies of the proposed methodology were carried out for 2,3 and 5 robots and their results are presented.

3

Rozwiązywanie konfliktu pomiędzy robotami z wykorzystaniem elementów teorii gier

80%

Gałuszka A. , Latawiec M.

Zeszyty Naukowe. Organizacja i Zarządzanie / Politechnika Śląska

|

2006

|

tom z. 38

43-54

PL

W artykule prezentowane jest środowisko wielu robotów z reprezentacją STRIPS. Środowisko takie może być zamodelowane za pomocą tzw. świata klocków z jedną sytuacją początkową oraz alternatywą sytuacji docelowych, która może być źródłem konfliktu. Zaprezentowano algorytm planowania, który rozwiązuje problem. Do sprecyzowania planu wykorzystano równowagę niekooperacyjną.

EN

In the paper multi-robot environment with STRIPS representation is considered. Under some assumptions such problems can be modelled as a STRIPS language (for instance Block World environment) with one initial state and disjunction of goal states as a source of conflict. In the paper the planning algorithm that solves problem described above is proposed. To make the plan precise non-cooperative strategies are used.

4

Problem śledzenia ruchomego celu przez grupę robotów - wykorzystanie

70%

Skrzypczyk K.

Zeszyty Naukowe. Organizacja i Zarządzanie / Politechnika Śląska

|

2006

|

tom z. 38

191-208

PL

W pracy przedstawiono problem śledzenia ruchomego celu przez grapę robotów mobilnych. Zaprezentowano metodę sterowania ruchem poszczególnych robotów, wykorzystującą gry macierzowe o sumie niezerowej. Zaprezentowano również strukturę scentralizowanego systemu sterowania w ramach, którego rozważany jest omawiany problem. W pracy przedyskutowano użycie koncepcji równowagi Nasha do rozwiązania modelowanego problemu oraz przedstawiono metodę arbitrażu pozwalającą na wybór pojedynczego rozwiązania, w przypadku gdy istnieją rozwiązania wielokrotne. Przedstawiono również wyniki przeprowadzonych symulacji.

EN

In this paper a problem of tracking a moving target by a team of mobile robots is presented. A method of control of individual team-mates based on non-zero sum, one-stage game in a normal form is proposed. The architecture of the control system, with a real-time planner based on centralized sensory system is presented in the paper. The use of non-cooperative solution concepts like the Nash equilibrium and min-max safety strategy is discussed. An arbiter module is used to provide unique control for individual team-mates, and to ensure "fair" distribution of costs among roots. A results of simulation that was carried out is also presented to show an effectiveness of proposed approach.