Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2022

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: systemy sensoryczne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Intuicyjny interfejs programowania robota z neuronowymi modułami do interpretacji sceny

100%

Kulecki B. , Belter D.

2022

tom z. 197, t. 2

89-98

W niniejszym artykule badany jest problem programowania robota przy użyciu języka naturalnego. W Zaproponowanym systemie wykorzystano moduły rozpoznawania głosu, neuronowej detekcji obiektów na scenie, wskaźnika oraz estymacji gestów operatora do implementacji nowego interfejsu człowiek-robot, który pozwala na definiowanie zadanego ruchu robota. Stworzony interfejs integruje wymienione moduły oraz umożliwia programowanie i interakcję z robotem bez konieczności stosowania specjalnie zaprojektowanych interfejsów sprzętowych oraz znajomości wiedzy specjalistycznej. W artykule dokonano analizy efektywności programowania robotów za pomocą zaproponowanych interfejsów oraz porównano do standardowych metod programowania robotów.

In this paper, we propose a system for natural and intuitive interaction with the robot arm. The goal is to program the motion of the robot without the use of specialistic knowledge and training about robots programming. We utilize data from the RGB-D camera to segment the scene and detect objects. We also define the configuration of the operator’s hand and the position of the visual marker to estimate the intentions of the operator and define the actions of the robot. To this end, we utilize trained neural networks and operations on the input point clouds. We also use voice commands to define or trigger the execution of the motion. Finally, we performed a set of experiments to show the properties of the proposed system.

System sensoryczny wielomodalnej percepcji otoczenia - koncepcja i analiza przypadków użycia

100%

Kreczmer B. , Arent K. , Jakubiak J.

2022

tom z. 197, t. 2

63-76

Niniejszy referat prezentuje koncepcję multimodalnej percepcji otoczenia opartą na trzech typach sensorów tj. sonarze ultradźwiękowym, uproszczonej kamerze 3D oraz uproszczonej kamerze termowizyjnej. Podstawowym celem takiego wyboru jest otrzymanie układu sensorycznego, który redukuje ilość informacji podlegającej przetworzeniu. Jednocześnie układ ma dostarczyć lokalnie precyzyjnych danych o otoczeniu. Takie podejście umożliwi realizację nawigacji robota mobilnego, zadania SLAM oraz interakcji z ludźmi. Pod kątem przedstawionych założeń dokonano przeglądu wspominanych typów sensorów oraz metod przetwarzania danych. Całość zamknięto podsumowaniem, w którym wskazano konkretne sensory, które mogą stanowić podstawę proponowanego multimodalnego systemu sensorycznego.

This paper presents the concept of multimodal perception of the environment based on three types of sensors, i.e. ultrasonic sonar, simplified 3D camera and simplified thermal imaging camera. The primary purpose of such a choice is to obtain a sensory system that reduces the amount of necessary information to be processed. However, at the same time, it is to ensure the receipt of locally precise data about the environment. This approach is to enable the implementation of mobile robot navigation, SLAM tasks and interactions with people. With this in mind, the above-mentioned types of sensors and data processing methods were reviewed in this respect. The paper is closed with a summary, which indicates specific sensors that can from the basis of the proposed multimodal sensory system.