PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 25

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  sterowanie statkiem
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Wyznaczanie punktów trasy w neuroewolucyjnym sterowaniu statkiem
100%
Łącki M.
Logistyka
|
2010
|
tom nr 6
PL
W artykule tym autor przedstawia system wspomagania decyzji sternika podczas manewrowania statkiem na ograniczonym obszarze. Podstawą systemu są ewolucyjne sztuczne sieci neuronowe, których struktura i parametry, odpowiednio zakodowane w kodzie genetycznym, rozwijają się w czasie symulacji, dostosowując całą populację do wyznaczonego zadania jakim jest bezpieczne przejście statku od pozycji startowej do celu. W celu usprawnienia procesu uczenia sieci neuronowej autor proponuje algorytm wyznaczania punktów trasy będących dodatkowym użytecznym zestawem informacji podczas obliczania wychylenia steru.
EN
In this article the author presents a decision support system for the helmsman maneuvering the vessel in a restricted area. The system is based on evolutionary artificial neural networks, whose structure and parameters, encoded in the genetic code, develop during the simulation by adjusting the entire population to an assignment which is safe passage of the ship from starting point to designated goal. To improve the learning process the author proposes an algorithm of setting waypoints for additional useful data set when calculating the angle of the rudder.
2
Content available remote Models of ship movement control decision processes in the Vessel Communications and Co-operation system
100%
Pietrzykowski Z. , Chomski J. , Magaj J.
Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska
|
2004
|
tom z. 55
331-338
EN
The article presents models of decision processes taking place in the control of ship movement in an open area. The method of multi-stage control in a fuzzy environment has been used for the determination of a safe trajectory of ship movement. Suitable decision procedures have been developed and implemented in the Vessel Communications and Co-Operation System.
PL
W artykule przedstawiono modele procesów decyzyjnych w sterowaniu ruchem statku na akwenie otwartym. Do wyznaczania trajektorii bezpiecznej ruchu statku w sytuacjach kolizyjnych zastosowano metodę sterowania wieloetapowego w otoczeniu rozmytym. Opracowano odpowiednie procedury decyzyjne, które zaimplementowano w systemie komunikacji i kooperacji statków.
3
Content available remote System automatycznego sterowania statkiem na morzu
88%
Łebkowski A. , Śmierzchalski R. , Tobiasz M. , Dziedzicki K. , Tomera M.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2006
|
tom nr 55
50-59
PL
Praca przedstawia system sterowania statkiem własnym na morzu, który ma zapewnić optymalne pokonywanie trasy przejścia pomiędzy portami, a gdy wystąpi sytuacja zagrożenia kolizyjnego - bezpieczne mijanie się statków. Ma także zapewniać sterowanie w wypadku pokonywania przez statek własny akwenów o ograniczonym ruchu oraz ograniczonej widoczności. W systemie uwzględnia się warunki pogodowe oraz spotkane ograniczenia nawigacyjne o charakterze statycznym i dynamicznym. System ten łączy pracę dwóch technik komputerowych, algorytmów ewolucyjnych do wyznaczania optymalnej trasy przejścia dla statku własnego i sterowania rozmytego do kierowania statkiem po zadanej trasie.
EN
The paper presents the system of control of the own ship at sea, which has to assure optimal and safe the route of passage between harbors. In the case of collision situation the system determines safe crossing of ships. The system has to assure the control in case of defeating through own ship on safe passage through given sea area with regard also on limited visibility. The system gives consideration to weather conditions and met navigational objects of static or dynamic character. This system connects the work of two computer techniques: evolutionary algorithms for determining the optimal passing path, and fuzzy controller for directing the own ship along the assumed path.
4
Content available remote A Ship Motion Control System Design Via Output Feedback Linearization
75%
Zwierzewicz Z. , Kijewska M. , Krupiński R.
Zeszyty Naukowe / Wyższa Szkoła Morska w Szczecinie
|
2003
|
tom nr 68
479-488
EN
The paper presents a proposal of automatic system design able to steer the ship along a preset trajectory (route) at sea. Since a ship motion model used here is nonlinear the control algorithm synthesis is based on the output feedback linearization technique. This relatively new branch of differential geometric control theory has attracted vast attention of reseachers. The wave action and load disturbances, acting on the ship (wind, current), are also taken into account. The simulations show the very high controller performance as compared to the other types of algorithms, e.g. linear LQR.
PL
Przedstawiono propozycję systemu automatycznego sterowania statkiem wzdłuż zadanej trajektorii. Ze względu na fakt, że model dynamiczny statku jest nieliniowy, dokonując syntezy algorytmu sterowania wykorzystano metodę linearyzacji za pomocą sprzężenia zwrotnego. Ta stosunkowo nowa gałąź teorii sterowania oparta na metodach geometrii różniczkowej budzi duże zainteresowanie badaczy. Wzięto pod uwagę także zakłócenia wynikłe z falowania oraz tzw. zakłócenia stałe (np. wiatr, prądy). Otrzymane rezultaty symulacyjne dowodzą dużej jakości sterowania w porównaniu z innymi algorytmami, np. sterowania LQR.
5
Content available remote Zastosowanie zbiorów rozmytych do sterowania ruchem statku w sytuacjach kolizyjnych
75%
Mohamed-Seghir M.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2006
|
tom nr 55
96-105
PL
W artykule przedstawiono model procesu sterowania statkiem w sytuacjach kolizyjnych jako wieloetapowego procesu podejmowania decyzji w rozmytym otoczeniu. W pracy zawarto badania symulacyjne algorytmu wyznaczania optymalnej trajektorii bezpiecznej statku w sytuacjach kolizyjnych oraz badania wrażliwości modelu procesu bezpiecznego sterowania statkiem w sytuacjach kolizyjnych w rozmytym otoczeniu na zmiany parametrów modelu procesu i niedokładności danych uzyskanych z urządzeń nawigacyjnych.
EN
In this paper a safe ship trajectory in collision situation is presented as a multistage decision-making in a fuzzy environment, to determine optimal safety trajectory, according to the international Rules of the Road at Sea, it is used an algorithm of a branch and bound method. To prove application of the proposed conception, computer simulations are presented in a graphical form.
6
Content available remote Model środowiska wieloagentowego w neuroewolucyjnym sterowaniu statkiem
75%
Łącki M.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2010
|
tom nr 67
30-36
PL
W artykule tym przedstawiono propozycję użycia neuroewolucyjnego systemu wieloagentowego do wspomagania decyzji manewrowych sternika statku płynącego na ograniczonym obszarze wodnym. W środowisku tym sternik jest osobnikiem określonej populacji, która za pomocą algorytmów ewolucyjnych oraz metod uczenia ze wzmocnieniem dostosowuje się do wyznaczonego zadania, jakim jest bezpieczne przepłynięcie danego obszaru przez wyznaczone jednostki pływające.
EN
This paper presents the proposal of multi-agent environment to simulate and demonstrate learning behavior of helmsmen in ship maneuvering. Simulated helmsmen are treated as individuals in population, which through environmental sensing learn themselves to navigate in restricted waters selecting an optimum trajectory of a vessel. Learning phase of the task is to observe current situation and choose the best action. Neuroevolutionary algorithms are used to solve this task. The best fitted individuals from each population become parents for the next generation of helmsmen in simulated multi-agent navigational situation.
7
Modelowanie procesów decyzyjnych w sterowaniu ruchem statków morskich
75%
Pietrzykowski Z.
Studia / Akademia Morska w Szczecinie
|
2004
|
tom nr 43
3-169
PL
W pracy rozpatrywana jest tematyka bezpiecznego sterowania ruchem statku morskiego jako środka transportu. Zwiększająca się ilość dostępnych informacji oraz wzrost złożoności stosowanych systemów technicznych sprawiają, że zarządzanie informacją oraz podejmowanie na tej podstawie decyzji, zwłaszcza w przypadku sytuacji złożonych, np. awaryjnych, może przerastać możliwości decydentów. Jednym ze sposobów rozwiązania tego problemu jest tworzenie systemów wspomagania decyzji opartych na nowoczesnych technikach i technologiach informatycznych. Rozwiązania wyznaczone przez te systemy powinny uwzględniać obowiązujące przepisy, zapewniać bezpieczne wykonanie manewru oraz być racjonalne. Oznacza to m.in. użycie kryteriów stosowanych i akceptowanych przez człowieka. Ma to istotne znaczenie z punktu widzenia wiarygodności systemu, a w konsekwencji stosowania go w praktyce. Podstawą do realizacji tego typu systemów jest analiza procesów decyzyjnych w sterowaniu ruchem statku morskiego oraz opracowanie adekwatnych modeli, uwzględniających zarówno aspekt bezpieczeństwa żeglugi jak i aspekt ekonomiczny. Zbiór zagadnień, którymi zajęto się w monografii, obejmuje: charakterystykę obszarów podejmowania decyzji na statku morskim, analizę statku jako obiektu sterowania z uwzględnieniem jego dynamiki i kinematyki, analizę uwarunkowań procesów związanych ze sterowaniem ruchem statku morskiego, klasyfikację zagadnień podejmowania decyzji w warunkach niepewności, metody pozyskiwania i reprezentacji wiedzy ekspertów nawigatorów oraz jej wykorzystania w procesie sterowania ruchem statku, metody i kryteria oceny sytuacji nawigacyjnej, kryteria wyboru drogi oparte na regułach stosowanych w praktyce przez nawigatorów, problem wyboru drogi w zadaniu sterowania ruchem statku w ujęciu deskryptywnym i preskryptywnym, zadanie wyboru drogi jako zadanie optymalizacji jedno- i wieloetapowej w warunkach deterministycznych oraz w otoczeniu rozmytym, analizę procedur decyzyjnych. Na tej podstawie dokonano syntezy modeli procesów decyzyjnych sterowania ruchem statku morskiego. Przeprowadzono badania symulacyjne sterowania ruchem statku z wykorzystaniem opracowanych procedur decyzyjnych oraz przedstawiono możliwości zastosowania zbudowanych modeli w nawigacyjnych systemach wspomagania decyzji. Opracowano koncepcję oraz zbudowano prototyp systemu komunikacji i kooperacji statków, oparty na technologii przetwarzania rozproszonego. Oryginalne modele i algorytmy obliczeniowe, wykorzystujące wiedzę nawigatorów, umożliwiają budowę systemu wspomagania decyzji nawigatora. Uwzględniają one zarówno bezpieczeństwo nawigacyjne, jak i aspekt ekonomiczny realizacji zadania transportowego. Zdaniem autora mogą znaleźć zastosowanie do budowy w pełni zautomatyzowanych systemów sterowania ruchem statku morskiego.
EN
This work deals with the subject of the control of movements of a sea-going ship as a means of transport. The increasing amount of available information and a growing complexity of technical systems make the information management and making decisions too difficult for decision makers, especially in the case of complex situations, such as emergency ones. One of the methods to solve this problem is the development of decision support systems based on uptodate information technologies. Solutions defined by those systems should account for the regulations in force, provide for safe manoeuvres and be rational. Among others, this means the criteria used are to be those applied and accepted by human beings. This is very important if the system is to be reliable, consequently to be practically used. The implementation of such systems is based on the analysis of the decision processes in sea-going ship movement control as well as on the development of adequate models, which take into account both navigational safety and economic aspects. The problems this monograph deals with cover the following: characteristics of decision making areas on board a sea-going vessel, analysis of a ship as a control object, including object's dynamics and kinematics, analysis of conditions for processes involved in sea-going ship control, classification of problems of decision making in the conditions of uncertainty, methods of expert navigators' knowledge acquisition and representation and methods of its use in ship movement control process, methods and criteria for a navigational situation assessment, criteria for routing based on principles practically used by navigators, problem of routing in the task of ship movement control: descriptive and prescriptive approach, task of routing as a one-stage and multistage optimization task in the deterministic conditions and a fuzzy environment, analysis of decision procedures. On this basis a synthesis was made to combine models of sea-going ship movement control decision process. Ship control simulation research was carried out using the decision procedures. Possible applications of the models in navigational decision support systems are presented. A concept of ship communication and cooperation was developed and its prototype was built. The prototype utilizes the technology of distributed processing. Original models and computing algorithms, using navigators' knowledge, enable the construction of a navigator's decision support system. They take into account navigational safety as well as economic aspect of the transport task execution. In the author's opinion the models and algorithms can be applied in designing fully automated ship movement control systems.
8
Content available Assessment of ship steering gear load based on an analysis of rudder angle signal
75%
Stefanowski A. , Zwierzewicz Z.
Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
|
2012
|
tom nr 30 (102)
126-131
EN
This paper presents observations and remarks on the work of ship's steering gear controlled by the autopilot in high seas. Attention is drawn to the insufficient power of steering gear operated by the autopilot in high waves and the consequent possibility of overloading and damage to the gear, creating a threat to the ship. Standard safeguards against damage are discussed. It is suggested that the alarm system should be extended to indicate the load of steering gears. The authors propose a method for assessment of the steering gear load by using a signal that is a nonlinear function of the actual rudder angle, based on the solution used in TS-type autopilot adaptation blocks. The results of computer simulations to obtain such signals for autopilot-controlled ship movement in irregular waves (sea state ranging from 3 to 6) are presented. The conclusion reached is that the signal can be used to assess the steering gear load, which may contribute to increasing ship’s safety in high sea states.
PL
W artykule przedstawiono uwagi o pracy maszyn sterowych statków w wysokich stanach morza sterowanych autopilotem. Zwrócono uwagę na niewystarczającą moc maszyn sterowych dla pracy z autopilotem w tych stanach i możliwość ich przeciążania, uszkodzenia i wprowadzenia zagrożenia dla statku. Omówiono standardowe zabezpieczenia przed uszkodzeniem, wskazując na potrzebę rozszerzenia sygnalizacji alarmowej o układ wskazujący obciążenie maszyn sterowych. Przedstawiono propozycję wykorzystania do oceny obciążenia maszyn sterowych signal będącego nieliniową funkcją rzeczywistego kąta wychylenia steru bazującego na rozwiązaniu stosowanym w blokach adaptacji autopilota TS. Przedstawiono wyniki symulacji komputerowych uzyskiwania takiego signal dla realizacji prowadzenia statku autopilotem na nieregularnej fali przy stanie morza 3, 4, 5, 6. We wnioskach stwierdzono, że signal taki może służyć do oceny obciążenia maszyn sterowych, co może przyczynić się do zwiększenia bezpieczeństwa eksploatacji statku w wysokich stanach morza.
9
Content available remote Model matematyczny statku CyberShip II
75%
Tomera M.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2009
|
tom nr 62
208-222
PL
W literaturze trudno jest znaleźć dobre nieliniowe modele matematyczne dynamiki statku zawierające wartości numeryczne, które można byłoby wykorzystać zarówno do sterowania manewrowego, jak i po zadanych trajektoriach. W niniejszej pracy przedstawiono kompletny model matematyczny dynamiki statku o nazwie CyberShip II. Statek ten jest wykonanym w skali modelem fizycznym statku zaopatrzeniowego dla platform wiertniczych. CyberShip II jest jednostką testową, rozwijaną w Katedrze Cybernetyki Inżynieryjnej na Norweskim Uniwersytecie Nauki i Technologii w Trondheim w Norwegii.
EN
Good nonlinear mathematical models of the ship dynamic, including numerical values, to use for maneouvering control and along desired path are hard to find. This paper presents a complete mathematical model of the ship, called CyberShip II. This ship is a scale model of an oil platform supply ship. CyberShip II is the test vehicle developed at the Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology (NTNU), Trondheim, Norway.
10
Content available remote Programowanie dynamiczne w rozmytym otoczeniu do sterowania statkiem
75%
Mohamed-Seghir M.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2009
|
tom nr 62
77-83
PL
W artykule przedstawiono propozycję zastosowania programowania dynamicznego do rozwiązywania problemu wyznaczania bezpiecznej trajektorii statku w sytuacjach zagrożeń kolizyjnych w rozmytym otoczeniu. Podano przykłady symulacyjne bezpiecznej trajektorii statku w sytuacjach mijania się z ruchomymi obiektami.
EN
The paper describes application of dynamic programming method to solve task of determination of safe ship trajectories in the collision situation in fuzzy environment. Moreover, examples of simulations of safe ship passing situations with moving targets are included.
11
Content available remote Weryfikacja systemów sterowania statkiem z wykorzystaniem modeli fizycznych
75%
Łebkowski A.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2009
|
tom nr 62
58-68
PL
W artykule przedstawiono jeden ze sposobów weryfikacji systemów sterowania statkiem lub systemów wspomagających podjęcie decyzji przez nawigatora. Proces weryfikacji opiera się na wykorzystaniu modelu fizycznego zbudowanego w dużej skali (1:100), który porusza się w rzeczywistym środowisku nawigacyjnym. Dla poruszającego się modelu sprzężonego sygnałami radiowymi ze stanowiskiem znajdującym się na brzegu sytuacje nawigacyjne generowane są wirtualnie. Opisany proces weryfikacji cechuje niski nakład kosztów inwestycyjnych w stosunku do uzyskanych wyników badań.
EN
The paper presents one of the methods of verification of ship steering systems or navigation decision aids for the navigator. The process of verification is based on use of small scale (1:100) physical model, which moves in real navigational environment. Navigational situations are generated virtually for the moving model, which is coupled by radio with the shore station. The described process of verification is characterized by low investment costs in relation to results of research.
12
Content available remote Sterowanie predykcyjne ruchem statku na kursie
75%
Tomera M.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2009
|
tom nr 62
199-207
PL
W pracy przedstawiono regulator kursu statku, który wypracowuje sygnał sterujący na podstawie algorytmu sterowania predykcyjnego bez ograniczeń. Przeprowadzono badania symulacyjne na modelu matematycznym statku zawierającym dynamikę maszyny sterowej. Uzyskane wyniki sterowania porównano z wynikami uzyskanymi przy użyciu klasycznego regulatora kursu statku.
EN
This paper presents the application of non-constrained model predictive control to ship heading controller. Simulation tests were done on a model of ship dynamic containing the model of steering machine. The obtained results of using the predictive control were compared with the results obtained with using the classical PD controller in heading control system.
13
Content available Stabilizacja kursu statku w oparciu o uproszczony komputerowy model dynamiki
75%
Borkowski P. , Zwierzewicz Z.
Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
|
2005
|
tom nr 5 (77)
97-109
PL
W artykule przedstawiono system stabilizacji kursu statku, działający w oparciu o sporządzony w pracy, komputerowy model jego dynamiki. Ujęcie takie narzuca nowy, oryginalny sposób konstrukcji algorytmu sterowania z wykorzystaniem teorii zbiorów rozmytych. Ze względu na wstępny charakter badań w komputerowym modelu statku nie uwzględniono dynamiki maszyny sterowej. Działanie algorytmu zostało sprawdzone symulacyjnie oraz dokonano porównania z regulatorm LQR.
EN
This article describes a ship course stabilization system. It is based on the computer-borne dynamical model. Such an approach, which uses also the fuzzy sets theory, forms a new and original way of constructing a control algorithm. The computer ship model is simplified, i.e. it does not take into account the dynamics of the steering gear. The algorithm quality has been verified via simulations and compared to the LQR regulator.
14
Content available remote Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. badania symulacyjne
75%
Tomera M.
|
|
tom nr 78
110--128
PL
W pracy przedstawiono wyniki badań symulacyjnych układu sterowania wielowymiarowego ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Jako model matematyczny dynamiki statku zastosowany został model statku treningowego „Blue Lady”, wykorzystywany do szkolenia kapitanów w Ośrodku Manewrowania Fundacji Bezpieczeństwa Żeglugi i Ochrony Środowiska na jeziorze Silm w Iławie/ /Kamionce. Algorytm sterowania wielowymiarowego ruchem statku po powierzchni wody wykorzystuje wektor stanu, składający się z sześciu zmiennych, przy czym trzy z nich są mierzone. Są to współrzędne położenia (x, y) mierzone przez GPS oraz kurs statku ψ mierzony przez żyrokompas, pozostałe trzy u – prędkość wzdłużna, v – prędkość poprzeczna, r – prędkość kątowa są estymowane. W pracy przebadano układy sterowania wielowymiarowego, wykorzystujące obserwatory zbudowane na podstawie filtru Kalmana, rozszerzony filtr Kalmana, filtr ciągły Kalmana-Bucy i obserwator nieliniowy.
EN
The article presents the results of simulation tests of the multidimensional ship motion control system with different types of observers. The mathematical model of ship dynamics is based on the model of the training ship “Blue Lady” used for training captains in the Manoeuvring Centre of the Foundation for Sailing Safety and Environment Protection on the lake Silm in Ilawa/Kamionka. The algorithm of the multidimensional control of ship motion over water surface makes use of the state vector consisting of 6 variables, three of which are measured, including the position coordinates (x, y) measured by GPS, and the ship heading ψ measured by the gyro-compass. The three remaining variables, i.e. u – surge velocity, v – sway velocity, and r – yaw velocity are estimated. The objects of tests were the multidimensional control systems making use of estimators constructed based on the discrete Kalman filter, the extended Kalman filter, the continuous Kalman-Buca filter, and the nonlinear observer.
15
Content available remote Nonlinear controller design of a ship autopilot
63%
Tomera M.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2010
|
tom Vol. 20, no 2
271-280
EN
The main goal here is to design a proper and efficient controller for a ship autopilot based on the sliding mode control method. A hydrodynamic numerical model of CyberShip II including wave effects is applied to simulate the ship autopilot system by using time domain analysis. To compare the results similar research was conducted with the PD controller, which was adapted to the autopilot system. The differences in simulation results between two controllers are analyzed by a cost function composed of a heading angle error and rudder deflection either in calm water or in waves. Simulation results show the effectiveness of the method in the presence of nonlinearities and disturbances, and high performance of the proposed controller.
16
Content available Badanie i analiza algorytmów rojowych w optymalizacji parametrów regulatora kursu statku
63%
Tomera M.
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
|
2015
|
tom Nr 46
103--106
PL
W pracy przedstawione zostały badania i analiza zastosowania wybranych algorytmów rojowych do optymalizacji parametrów regulatora PID w układzie sterowania statkiem na kursie. Optymalizacja ta polegała na minimalizacji czasowego wskaźnika jakości wyznaczanego na podstawie odpowiedzi skokowej. Do optymalizacji parametrów regulatora kursu statku wykorzystane zostały algorytmy rojowe, takie jak: algorytm mrówkowy, zmodyfikowany algorytm mrówkowy, algorytm sztucznej kolonii pszczół oraz algorytm optymalizacji rojem cząstek. Przeprowadzone zostały badania szybkości znajdowania optymalnego rozwiązania i wykonana została analiza porównawcza uzyskanych wyników. Zaprezentowane wyniki badań pozwalają stwierdzić, że algorytm optymalizacji rojem cząstek charakteryzuje się najlepszą jakością optymalizacji parametrów regulatora kursu statku.
EN
The paper presents the research and analysis of the use of certain swarm intelligence algorithms to optimize the parameters of PID control in a ship on the course. This optimization was to minimize the performance quality index based on step response of the mathematical model of control system. To optimize the parameters of the ship course controller have been used swarm intelligence algorithms, such as: ant colony algorithm (ACO), the modified ant colony algorithm (MACO), the artificial bee colony algorithm (ABC) and the particle swarm optimization algorithm (PSO). Rate tests were conducted to find the optimal solution and a comparative analysis of the results was made. The presented results of research allow us to conclude that the particle swarm optimization (PSO) algorithm has the best quality of optimizing the control parameters of the course controller.
17
Content available Sterowanie modelem fizycznym zbiornikowca wzdłuż zadanej trasy przejścia
63%
Tomera M.
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
|
2016
|
tom Nr 51
201--208
PL
W pracy przebadane zostały dwa regulatory zastosowane do sterowania ruchem statku wzdłuż zadanej trasy przejścia. Obiektem sterowania jest model fizyczny statku o nazwie Blue Lady wykorzystywany do szkolenia kapitanów w Ośrodku Manewrowania Statkami na jeziorze Silm w Iławie/Kamionce. Trasa ruchu statku określana jest zazwyczaj przy użyciu tzw. punktów drogi. Poprzez łączenie odcinkami kolejnych punktów drogi tworzona jest trajektoria zadana ruchu statku. Wokół każdego punktu drogi definiowany jest okrąg akceptacji, który statek musi osiągnąć. Kiedy statek wpływa w obszar objęty okręgiem akceptacji to wówczas trajektoria zadana przełączana jest na odcinek łączący dwa kolejne punkty drogi. Z każdym odcinkiem drogi jest powiązania prędkość poruszania się statku. Zadanie sterowania polega na jak najdokładniejszym prowadzeniu statku wzdłuż zadanej trajektorii. W tym celu przebadane zostały dwa regulatory. Pierwszy z nich jest regulatorem stanu (LQG), wykorzystującym dyskretny filtr Kalmana do wyznaczania niemierzonych zmiennych stanu statku, drugi natomiast opiera się na klasycznym regulatorze typu PID.
EN
The study tested two controllers, which were used to control the movement of a ship along a specified route. The control plant is a physical model of a ship called the Blue Lady used for training captains in the Ship Handling Research and Training Center on the lake Silm in Iława/Kamionka, in Poland. The route of the vessel is usually determined using so-called waypoints. The reference trajectory of ship movement is created by combining sections of the successive waypoints. A circle of acceptance, that the ship must achieve is defined around each waypoint. When the ship enters the area of a circle of acceptance then the reference trajectory is switched on the segment connecting two consecutive waypoints. A specified speed of the ship is linked with each section of the road. The task of controlling consists on the most accurate sailing along the ship's trajectory. The first one is a state controller (LQG), which uses discrete-time Kalman filter to determine the unmeasured variables of the ship’s state and the other is based on a classical PID controller.
18
Content available Struktura systemu sterowania statkiem dynamicznie pozycjonowanym
63%
Śmierzchalski R.
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
|
2016
|
tom Nr 51
193--196
PL
W artykule przedstawiono funkcje i zadania systemu dynamicznego pozycjonowania (DP) statku. Omówiono zagadnienia sterowania - stabilizacji pozycji i kierunku (kursu rzeczywistego statku) przy małej prędkości manewrowania oraz modele statku DP. Określono wymagania towarzystw klasyfikacyjnych dla statków DP. Przedstawiono wielowarstwową strukturę systemu sterowania statkiem DP, gdzie do podstawowych problemów należy zaliczyć filtrację sygnałów oraz estymację wielkości mierzonych i niemierzonych, dobór metody sterowania i regulatora DP oraz alokację sterów i napędów.
EN
The article presents the functions and tasks of the system dynamic positioning (DP) of ship. Control problems were discussed - to stabilize the position and direction (the ship's course) at low speed maneuverability and also ship models DP. It specifies the requirements of classification societies for ships DP. The article discusses the multilayer structure of the ship DP control system, where the basic problems include filtering signals and estimation of the size of the measured and unmeasured, choice of control methods and monitoring and the allocation of the DP drives.
19
Content available Normowanie prędkości przestawiania steru statku
63%
Stefanowski A.
Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
|
2008
|
tom nr 14 (86)
43-47
PL
W artykule przedstawiono zagadnienie normowania prędkości przestawiania steru, mając na uwadze zmniejszenie mocy maszyny sterowej i bezpieczeństwo żeglugi. Przyjęto, że bezpieczeństwo to będzie zapewnione, jeśli od rozpoczęcia manewru "ster na burtę" statek uzyska po przebyciu odcinka równego swojej długości bezwymiarową prędkość kątową równą 0,2 i po przebyciu drogi równej 1,5 swojej długości przemieszczenie boczne równe 3B (trzy szerokości). Podano przykłady obliczeniowe dla statku typu Mariner oraz sformułowano wnioski.
EN
The paper presents a problem of rudder deflection velocity normalisation considering steering gear power reduction as well as safety of ship. It has been assumed that the following safety conditions should be fulfilled: during manoeuvre dimensionless angular velocity of hull should obtain the value of 0.2 after distance equal to hull length; after distance equal to 1.5 of length of hull, transversal displacement should be equal to 3B, where B denotes hull breadth. Examples of numerical computations for a Mariner type ship and conclusions are given.
20
Content available Wspomaganie sterowania statkiem za pomocą ewolucyjnych sieci neuronowych
63%
Łącki M.
Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
|
2008
|
tom nr 14 (86)
34-37
PL
W artykule przedstawiono koncepcję zastosowania ewolucyjnych sieci neuronowych we wspomaganiu procesów podejmowania decyzji podczas manewrowania statkiem na ograniczonym obszarze. Rozważane są wybrane algorytmy, operacje genetyczne, metody kodowania i selekcji oraz struktury ewolucyjnych sieci neuronowych.
EN
This paper describes a concept of evolutionary neural networks application in decision process support during vessel manoeuvring in a restricted area. Selected algorithms, genetic operations, methods of coding and selection, and structures of evolutionary neural networks are considered in the paper.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.