Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Sterowanie hybrydowe ruchem statku

100%

Tomera M.

|

2017

|

tom nr 98

232--244

PL

W pracy przedstawiono hybrydowy układ sterowania ruchem statku w różnych trybach operacyjnych. Opracowany układ integruje takie tryby operacyjne jak: precyzyjne manewrowanie statkiem przy małych prędkościach, sterowanie statkiem przy różnych prędkościach na kursie lub wzdłuż zadanej trajektorii oraz zatrzymywanie statku na trasie. Zrealizowanie tych rodzajów pracy wymagało zastosowania pięciu regulatorów, które zebrano w zbiorze alternatywnych regulatorów ciągłych. W zależności od rodzaju operacji wykonywanej przez statek dokonuje się wyboru odpowiednich regulatorów. Do sterowania statkiem wzdłuż zadanej trasy przejścia w różnych trybach pracy zastosowano metodę nadzorującego sterowania przełączającego. Trajektoria zadana ruchu statku składa się z odcinków prostych łączących kolejne punkty trasy przejścia oraz z prędkości zadanych i trybów pracy układu hybrydowego na tych odcinkach. Opracowany układ sterowania testowany był na statku treningowym „Blue Lady”, wykorzystywanym do szkolenia kapitanów w Ośrodku Manewrowania Statkami, znajdującym się na jeziorze Silm w Iławie/Kamionce. Przeprowadzone badania pokazały dobrą jakość zaprojektowanego regulatora hybrydowego.

EN

The paper presents a hybrid control system for the movement of a ship in various operating modes. The developed system integrates a number of operational modes, such as: precise maneuvering the ship at low speeds, steering the ship at different speeds on the course or along the trajectory, and stopping the ship on the route. The implementation of these modes requires the use of five controls, which have been collected in the set of alternative continuous controllers. The choice of the appropriate control is made depending on the type of the operation performed by the ship. The ship motion along a specified route of crossing in different operating modes is controlled using a method of supervisory switching control. The set ship trajectory consists of straight sections connecting consecutive points of the passage route, complemented by speed setpoints and operating modes of the controller on these sections. The developed control system was tested on the training ship Blue Lady, used to train captains in the Ship Handling Research and Training Center located on the lake Silm in Ilawa-Kamionka, Poland. The conducted tests have proved good quality of the designed hybrid control system.

2

Real-time experiments with discrete sliding-mode control enhanced by AI components

63%

Sha D. H. , Bajić V. B. , Li X. Z. , Wang X.

|

tom Vol. 8, nr 2

99-117

EN

The paper presents some experimental results of a real-time implementation of discrete sliding mode control combined with a fuzzy-logic damper block. The hybrid real-time algorithm developed is aimed at applications to discrete systems. The sliding mode pan of the solution is based on system input and output measurements. The algorithm combines an integral action, a nonlinear output feedback, an adjustable sliding mode, and a fuzzy logic damping control block. Design of the sliding mode controller is based on the asymptotic reaching law method. The determination of the integral gain and the coefficients of the sliding mode hyper-plane are made by a pole assignment procedure. The paper presents both the simulation results and the results of laboratory real-time control experiments. The real-time control experiments are made with the motor speed control system using an DSP based hardware (TMS230C31/60 MHz). The results obtained demonstrate the robustness and superiority of the proposed solution in the motor speed control, as compared to the solution based on the optimally tuned PI controller.

3

Hybrid control problems of coal flotation process

63%

Kaula R.

|

tom Vol. 45, nr 4

511-526

EN

In Poland, the most often used control systems of a coal flotation process are based on a doses stabilization system. An operation of this system is limited to the stabilization of reagent doses, based on measurements of concentration and feed flow intensity. In practice, the flotation process is running under conditions of different industrial disturbances. These are reasons that doses stabilization system, in many cases, doesn't stabilize the process qualitative parameters. This problem can be solved by the feedback control system. In order to practically use formulated control algorithms, it is necessary to determine dynamic models describing the input and output behaviour of the flotation process. High changes of mineral characteristics and plant properties can be a cause of significant changes of model parameters. It can makes that sensitivity limits of a conventional control system will stay overflow. In order to ensure a required control quality, there is necessary to tune control algorithm during algorithms realization. It can be realized by a hybrid control system. In the paper rules for a design of the hybrid control system have been presented. Basic assumptions of the hybrid control system have been given. A fuzzy logic for description of dynamic models of coal flotation process has been applied. The analytical examples of dynamic models parameters determining based on a knowledge base system have been presented. A numerical example a formation of the flotation process dynamic model has been shown.

PL

Stosowane w Polsce układy sterowania procesem flotacji węgla związane są z układami stabilizacji dawek odczynników flotacyjnych. Jednak ze względu na zakłócenia występujące w procesie flotacji stosowanie tych układów nie zapewnia stabilizacji jakości produktów wzbogacania. Możliwość taką stwarza zastosowanie pętli sprzężenia zwrotnego w układzie sterowania. Obecnie prowadzone są badania teoretyczne dotyczące układów automatycznej regulacji zawartości popiołu w odpadach z procesu flotacji węgla. W celu wykorzystania opracowanych algorytmów regulacji na obiekcie przemysłowym, niezbędna jest eksperymentalna weryfikacja przyjętych modeli dynamicznych. Modele dynamiczne są użyteczne przy założeniu, że sterowany obiekt jest stacjonarny. Dzięki temu wystarcza jednorazowa identyfikacja obiektu i zakłóceń oraz jednorazowe nastawianie parametrów przyjętego algorytmu regulacji. Założenia te jednak często są niesłuszne. Właściwości dynamiczne obiektu przemysłowego mogą się zmieniać w bardzo szerokim zakresie. Dlatego w celu zapewnienia wymaganej jakości sterowania konieczne jest dostrajanie algorytmu regulacji podczas realizacji tych algorytmów. Jednym ze sposobów takiej realizacji jest układ regulacji adaptacyjnej w pętli sprzężenia zwrotnego obiektu. Innym podejściem do realizacji dostrajania parametrów regulatora jest zastosowanie układu regulacji z systemem opartym na wiedzy (KBS — knowledge based system). System KBS, związany z nadzorowaniem operacji w pętli zamkniętej, jest systemem uzupełniającym i rozszerzającym konwencjonalny algorytm sterowania. Regulator taki można nazwać systemem ekspertowym z nadzorem (SECS — supervisory expert control system), a sterowanie tego typu sterowaniem hybrydowym. System SECS wykorzystuje podstawy logiki rozmytej. W artykule podano zasady tworzenia modeli rozmytych TSK oraz ich zastosowanie do opisu dynamiki obiektu. Omówiono koncepcje sterowania hybrydowego przemysłowego procesu flotacji węgla. Przedstawiono podstawowe założenia takiego sterowania. Podano przykłady analityczne wyznaczania parametrów modelu dynamicznego flotownika na podstawie bazy wiedzy (KBS) oraz zmierzonych w poprzednich chwilach czasu wartości wielkości wyjściowej i wielkości wejściowej obiektu. Przedstawiono przykład obliczeniowy wyznaczania parametrów modelu dynamicznego flotownika. Na podstawie badań symulacyjnych otrzymano przebieg czasowy wielkości wyjściowej modelu obiektu i porównano z przebiegiem czasowym otrzymanym na podstawie pomiarów obiektu przemysłowego.

4

Speed control of doubly fed induction motor using backstepping control with interval type-2 fuzzy controller

63%

Herizi A. , Rouabhi R. , Zemmit A.

|

tom Vol. 24, No. 3

art. no. 2023301

EN

The control of the doubly-fed induction motor is a complex operation because of this motor characterised by a non-linear multivariable dynamics, having settings that change over time and a significant link between the mechanical component and magnetic behavior (flux) (speed and couple). This article then proposes a new strategy of a robust control of this motor, which is decoupled due to the stator flux’s direction. The proposed control is integrated with the backstepping control which based on Lyapunov theory; this approach consists in constructively designing a control law of nonlinear systems by considering some state variables as being virtual commands, and the important branch of artificial intelligence type-2 fuzzy logic. The hybrid control backstepping-fuzzy logic consists in replacing the regulators applied to the backstepping control by regulators based on type-2 fuzzy logic. This control will be evaluated by numerous simulations where there is a parametric and non-parametric variation.

5

Optymalne sterowanie hybrydowe układem giroskopowym

51%

Krzysztofik I. , Koruba Z.

|

tom R. 28, nr 1

15--22

PL

W pracy dokonana została analiza doboru optymalnych sterowań (LQR, SMC oraz PD) mechatronicznego układu giroskopowego znajdującego zastosowanie w głowicach skanująco-śledzących obiektów ruchomych takich jak: statki kosmiczne, bezzałogowe pojazdy lądowe, drony latające, czy też samonaprowadzające pociski rakietowe. Za kryterium jakości przyjęta została całka z bezwzględnej wartości błędu odchylenia ruchu zadanego od ruchu rzeczywistego obiektu ruchomego oraz całka z kwadratu stanu i sterowania. Przedstawione zostały wyniki badań symulacji komputerowych.

EN

The paper analyses the selection of optimal controllers (LQR, SMC and PD) for a mechatronic gyroscope system used in scanning-tracking heads of mobile objects such as spacecrafts, unmanned land vehicles, flying drones or self-guided missiles. The integral of the absolute value of the deviation error of the set motion from the real moving object and the integral of the square of the state and control have been taken as the quality criterion. The results of computer simulation studies are presented.