Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Programowanie percepcji systemu wizyjnego w kontekście współpracy robotów.

100%

Zarychta D.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

tom Vol. 99, nr 45

217-224

PL

Referat prezentuje zagadnienia związane z programowaniem i odtwarzaniem zmiennej dynamicznie percepcji opartej o zamontowany na stanowisku laboratoryjnym system stereowizyjny obserwujący scenę, na której głównymi aktywnymi elementami są współpracujące ze sobą roboty. Pokazana została struktura i sposób programowania poszczególnych etapów percepcji ściśle powiązanych z sekwencjami ruchów robotów. Powiązanie to odbywa się w trakcie nauki systemu wizyjnego interpretacji sceny przy pomocy sekwencyjnego języka programowania.

EN

The paper presents some problems concerning a programming and reconstruction of dynamic variable perception based on mounted on a laboratory stand stereovision system. The system is watching a scene where cooperating robots are main active elements. A structure and a way of programming were shown, connecting close to sequences of robot's movements. This connection is established during a period of teaching the vision system how to interpret a scene using a sequential language of programming.

2

Oprogramowanie dla sterowania aktywną głowicą stereowizyjną.

100%

Kowalski P.

Zeszyty Naukowe. Informatyka / Politechnika Śląska

|

2000

|

tom z. 38

49-65

PL

W artykule przedstawiono oprogramowanie dla sterowania aktywną głowicą sterowizyjną. Zagadnienie to obejmuje problemy konstrukcji aktywnej głowicy stereowizyjnej, przesyłania danych poprzez szeregowy interfejs cyfrowy RS232c i zestaw radiomodemów, akwizycję par stereoobrazów w systemie SunOS, oraz program sterujący pracujący w środowisku Khoros. Omówiono polecenia sterujące głowicą sterewizyjną oraz kalibrację systemu badawczego.

EN

The article presents software for active stereovision head control. The subject involves problems of active stereovision head design, data transmission throught digital serial interface RS232c and set of radiomodems, stereo-image acquisition under environment. The article also presents control commands for the active stereovision head, and platform movement calibration.

3

Kryteria pasowania punktów charakterystycznych w stereowizji

100%

Pojda D. , Kowalski P.

Zeszyty Naukowe. Informatyka / Politechnika Śląska

|

1998

|

tom z. 35

209-223

PL

Istotnym problemem, występującym w zagadnieniu stereowidzenia, z wykorzystaniem obrazu z dwu kamer, jest pasowanie punktów charakterystycznych. W artykule przedstawiony jest zestaw pięciu testów, służących do pasowania punktów. Jest to test jasnościowy, dokonujący właściwego pasowania, oraz cztery testy geometryczne, dokonujące weryfikacji poprawności spasowania par punktów.

EN

The characteristic points matching is the real problem, in stereovision from two cameras view. In the article we present some tests useful for feature-points matching. One of them is intensity-test, used to matching, all others are geometric tests, which verify the matching results.

4

Projekt systemu skanowania obiektów 3D, z wykorzystaniem platformy obrotowej i układu stereowizyjnego

75%

Kęsik J.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2011

|

tom R. 57, nr 12

1483-1485

PL

W artykule przedstawiono propozycję budowy średnio kosztowego skanera o zwiększonej precyzji. Układ wykorzystuje metodę stereowizyjnej analizy obrazu obiektu obracanego wokół swojej osi. Cechą szczególną układu jest wykorzystanie, zaprojektowanej i zbudowanej przez autora, sterowanej komputerowo obrotowej platformy, o wysokiej rozdzielczości kąta obrotu i zapewnionej powtarzalności nastaw. Taka konstrukcja umożliwia wielokrotne skanowanie tego samego obszaru obiektu z różnymi parametrami kamer i oświetlenia, co owocuje wyższą szczegółowością uzyskanego modelu.

EN

The possibility of quick 3D model generation of real-life objects is a widely used aid in 3D design. The 3D scanners, which can acquire data needed for the generation of a 3D model, can be divided into several categories, from which not all are commonly available because of high costs. The example of such a group is a scanner conducting precise scans of small objects. This paper presents a design proposition of building a middle-cost 3D scanning environment, capable of doing 3D scans in a variety of ways and with different precision. The set generally utilizes a stereovision method of 3D data acquiring, of an object being rotated around its axis. The novelty is utilizing self-designed, computer operated rotational platforms. The platform main features are the high resolution of angle adjustments and its repeatability. The platform can be setup in different ways, giving the ability to test different scan methods and algorithms, thus leading to increase in the model accuracy. The scanning environment angle setup repeatability allows also the utilization of scan algorithms, averaging several scans of the same object area.

5

Analiza wymagań pamięciowych dla podstawowej jednostki obliczeniowej w sprzętowej implementacji algorytmu dopasowania stereo typu „semiglobal”

75%

Roszkowski M. , Pastuszak G.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2014

|

tom Vol. 55, nr 3

38-42

PL

Stereowizja jest od wielu lat jedną z intensywnie badanych dziedzin wizji komputerowej, ze względu na to że umożliwia stworzenie trójwymiarowego modelu sceny obserwowanej przy pomocy dwóch zwykłych kamer wideo. Jednakże większość algorytmów opisanych w literaturze działa wolno i nie jest łatwa w dostosowaniu do implementacji w czasie rzeczywistym w układach cyfrowych. Wśród metod uważanych za możliwe do implementacji w czasie rzeczywistym są algorytmy z grupy optymalizacji typu „semiglobal”, jednakże ich wadą jest duża złożoność pamięciowa. Artykuł ten wyjaśnia dlaczego jest to problemem w układach FPGA, zwłaszcza tych nisko-budżetowych, a także przedstawia propozycje możliwych rozwiązań. W szczególności zaprezentowany jest sposób wymiany ilości potrzebnej pamięci na zasoby obliczeniowe poprzez podział obrazu na bloki, z oszacowaniem o ile wzrośnie rozmiar układu w strukturze FPGA przy zastosowaniu zaproponowanych metod.

EN

Stereovision is one of the most intensively studied areas of the computer vision. One of the reasons is that it enables the creation of a 3D model of a scene acquired with just two common optical cameras. There are many stereo algorithms described in the literature, but most of them are not suitable for real time hardware implementations. One of the groups of algorithms generally considered to be implementable in hardware are “semiglobal” algorithms. However, high memory requirements are one of their drawbacks. In this article, we try to explain why it is a problem in the case of low cost FPGAs and present a solution that tries to remedy it. In particular, it is shown that it is possible to significantly lower the memory requirements by dividing an image into blocks, but at the cost of the increased module size.

6

Odwzorowanie przestrzeni roboczej środka transportu technologicznego z użyciem układu wizyjnego

75%

Szpytko J. , Hyla P.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2011

|

tom R. 108, z. 4-M/2

505-514

PL

Przedmiot artykułu stanowi próba syntetycznego zebrania wiedzy z zakresu rozwoju technik pozyskiwania obrazu 3D przy pomocy pojedynczego urządzenia rejestrującego obraz. W artykule przedstawiono także koncepcję systemu pozyskiwania możliwie pełnej informacji o przestrzeni roboczej środka transportu bliskiego na przykładzie fizycznego modelu laboratoryjnej suwnicy pomostowej i jego przestrzeni roboczej.

EN

The object of statement is an attempt of synthetic collecting the knowledge about acquiring 3D data form 2D image. The paper summarizes the methods of use single camera for the possibility of obtain the 3D information about work space of material handling devices, especially double girder bridge crane. The described methods was tested on the physical model of laboratory bridge crane.

7

Image processing algorithms application for 3D multi phase flow model reconstruction

75%

Nowakowski J. , Kaczorowski D. , Tomczak Ł.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2006

|

tom T. 10, z. 3

395-398

EN

This article presents the problem of creation of three dimensional model which can visualize results of the flow measurement in 3D graphics. Firstly the algorithm prepares the data for proposed module. This preparation consists of sequences of processing images algorithms. The tests were conducted for series of USG images. These images represent the multi-phase flow of water and oil in the pipe.

PL

Artykuł przedstawia program do reprezentowania wyników w grafice trójwymiarowej. Proces tworzenia wyników rozpoczyna się od sekwencji operacji przetwarzania obrazów dwuwymiarowych, a następnie przedstawienie otrzymanych wyników w grafice 3D. Testy prowadzone były dla serii obrazów przedstawiających przepływ wody i oleju w rurze PCV. Obrazy te otrzymano z ultrasonografu.

8

Metody stereowizyjne w analizie składu ziarnowego

75%

Heyduk A.

Systemy Wspomagania w Inżynierii Produkcji

|

2017

|

tom Vol. 6, iss. 2

103--113

PL

Stereowizja jest jednym ze sposobów akwizycji obrazów trójwymiarowych, opartym na naśladownictwie funkcjonowania ludzkiego układu wzrokowego. W artykule przedstawiono podstawowe zasady stereowizji oraz koncepcję zastosowania tej metody do analizy powierzchniowej warstwy strumienia materiału ziarnistego na ruchomej taśmie przenośnika. Dzięki wykorzystaniu ruchu taśmy możliwa jest realizacja prostego układu stereowizyjnego z wykorzystaniem tylko jednej kamery o wysokiej rozdzielczości, wykonującej zdjęcia w krótkim odstępie czasu. Przedstawiono wyniki wstępnych badań przeprowadzonych na stanowisku laboratoryjnym. Przeanalizowano zalety i wady metod stereowizyjnych w porównaniu z innymi sposobami akwizycji obrazów trójwymiarowych. Podstawową zaletą jest mała złożoność sprzętowa i stosunkowo niski koszt oraz wysoka rozdzielczość uzyskiwanych obrazów, natomiast podstawową wadą – wysoka złożoność obliczeniowa w przypadku obrazów obejmujących dużą liczbę ziarn (drobne sortymenty), związana z koniecznością identyfikacji odpowiadających sobie punktów w sekwencji dwóch kolejnych obrazów .

EN

Stereovision is a way of three-dimensional image acquisition based on the imitating the operation of the human visual system. The article discusses basic stereovision principles and the concept of application of this method to the granulometric analysis of the surface layer of a particulate material stream on a moving conveyor belt. Through the use of of the belt movement it is possible to design a simple stereovision system with a single high resolution camera, recording two pictures within a short time interval. There have been presented some results of preliminary tests performed on a laboratory stand. There have been also described the advantages and disadvantages of stereovision methods compared with other types of three-dimensional images acquisition methods. The main advantage is a low hardware complexity, relatively low cost and high resolution of recorded images, but the main drawback - high computational complexity for images involving a large number of particles (fine granulometric classes), associated with the need to identify the corresponding points in the sequence of two successive images.

9

Kalibracja systemów stereowizyjnych przy użyciu odpornej metody podwójnej płaszczyzny

75%

Rotter P. , Byrski W. , Dajda M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2011

|

tom R. 15, nr 12

121-126

PL

W metodzie podwójnej płaszczyzny (ang. double plane) zależność między współrzędnymi obrazowymi a współrzędnymi w przestrzeni trójwymiarowej jest obliczana na podstawie czterech przekształceń płaszczyzny na płaszczyznę (dwie kamery i dwie płaszczyzny kalibracyjne). Metoda jest intuicyjna i łatwa w implementacji, lecz ma poważną wadę w postaci złego uwarunkowania zadania dla pewnych obszarów przestrzeni. W artykule proponujemy odporną metodę kalibracji, która wykorzystuje dodatkowo trzecią płaszczyznę kalibracyjną. Jest to płaszczyzna wirtualna, która nie jest fizycznie elementem wzorca, ale jest zdefiniowana przez odpowiednio rozmieszczone punkty kalibracyjne na dwóch płaszczyznach podstawowych. Proponowany algorytm wykorzystuje liniową kombinację trzech par płaszczyzn: dla par płaszczyzn, które mogą generować błędy numeryczne przypisywana jest niska waga, minimalizująca ich wpływ na wynik końcowy. Eksperymenty wykazały dużą dokładność i wiarygodność proponowanej metody w stosunku do podstawowej wersji algorytmu: błąd średniokwadratowy i błąd maksymalny zostały zredukowane odpowiednio 4- i 20-krotnie.

EN

In double-plane method for stereovision system calibration the correspondence between screen coordinates and location in 3D space is calculated based on four plane-to-plane transformations: there are two planes of the calibration pattern and two cameras. The method is intuitive and easy to implement but the main disadvantage is ill-conditioning for some spatial locations. In this paper we proposed a robust method which exploits the third plane which physically does not belong to the calibration pattern but can be calculated from the set of reference points. Our algorithm uses combination of three calibration planes with weights which depend on screen coordinates of the point of interest: a pair of planes which could cause numerical errors receives small weight and has practically no inl uence on the i nal results. We analysed errors and their distribution in 3D space for basic and improved algorithm. Experiments demonstrate high accuracy and reliability of our method comparing to the basic version: mean square error and maximum error are reduced 4 times and 20 times respectively.

10

Wizualizacja obrazu stereowizyjnego w systemie VISROBOT

75%

Kowalczuk Z. , Merta T.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2014

|

tom R. 60, nr 10

803--808

PL

Proponując nowe podejście do wizji robotyckiej, opisuje się system, którego zadaniem jest wizualizacja obrazu stereo dla operatora robota. Pomysł ten zasadza się na inteligentnym wykorzystaniu zmiennej bazy stereo, która pozwala na zwiększenie zakresu rozdzielczości głębi obrazu dla obiektów odległych. Na podstawie obrazu stereo, przy zmiennej bazie stereo, wyznaczana jest mapa dysparycji. Odpowiednio przeprowadzona wizualizacja (zakresu) dysparycji umożliwia poprawne postrzeganie głębi w obrazie stereoskopowym dostarczanym ludzkiemu operatorowi.

EN

The article describes a novel approach to robotic vision in mobile robotic systems. The task of such a system is to visualize a stereo image properly for an operator. The system uses different stereo baseline values. Variable baseline can result in increasing depth resolution for distant objects. We assume that the robot works in a static environment. Variable baseline stereo imaging is realized based on the submission of images taken from different robot's placements. A disparity map is determined with the use of various baselines. Visualization of the disparity extent allows making a stereoscopic picture that ensures a proper perception of the depth.

11

A novel approach for automation of stereo camera calibration process

75%

Garbacz P. , Mizak W.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2013

|

tom R. 17, nr 2

234-238

EN

The problem of stereo camera calibration has been studied for over many years by numerous researchers. A crucial task in this process is to discover the transformation between 3D world coordinates and 2D pixel image coordinates of image. The growth of the number of diaerent applications of stereovision systems has led to specialization of developed calibrations algorithms. Nowadays, various calibration objects and self-calibration techniques are used. This paper presents a unique automatic calibration system for a stereovision system for inspection of specimen surface under fatigue tests. In order to allow analysis of surface in both a micro and macro scale, the system has been equipped with cameras with motorized focus and zoom lenses. The proposed calibration system is based on mechatronic framework which allows the use of a set of 2D plane calibration targets with varying size of region of interest. Such a solution allows automation of calibration process and guarantees repeatability of results with an assumed error.

PL

Zagadnienie kalibracji kamer w systemach stereowizyjnych było w ostatnich latach podejmowane przez wielu badaczy. Głównym celem tego procesu jest wyznaczenie transformacji pomiędzy współrzędnymi 3D punktów w układzie globalnym i odpowiadającymi im współrzędnymi pikselowymi 2D na płaszczyźnie obrazowania kamer. Coraz większa liczba obszarów, w których zastosowanie znajdują systemy stereowizyjne, doprowadziła do specjalizacji wykorzystywanych w nich metod kalibracji kamer. Aktualnie stosowane są różnorodne wzorce kalibracyjne, a także metody samokalibracji kamer. W artykule przedstawiony został autorski zautomatyzowany system kalibracji kamer dedykowany dla systemu stereowizyjnego, umożliwiającego monitorowanie procesów destrukcji materiałów na maszynie wytrzymałościowej. Dla zapewnienia możliwości przeprowadzenia badań zarówno w skali mikro jak i makro, system ten wyposażony jest w zmotoryzowane obiektywy, umożliwiające regulację zbliżenia i ostrości. Prezentowany system kalibracji poprzez zastosowanie mechatronicznego układu pozycjonowania oraz odpowiedniego typoszeregu wzorców płaskich, zapewnia kalibrację kamer w pełnym zakresie obserwacji. Rozwiązanie to umożliwia automatyzację oraz gwarantuje powtarzalność procesu kalibracji.

12

Algorytmy ustawiania ostrości kamer w systemie stereowizyjnym robota mobilnego

75%

Sankowski D. , Jeżewski S. , Duch P. , Stolarski Z. , Błaszczyk S.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2010

|

tom T. 14, z. 3/1

353-358

PL

W niniejszej publikacji zostały przedstawione algorytm DCT i algorytm Tenenbauma w zastosowaniu do ogniskowania obrazu w układzie ruchomej kamery umieszczonej na przegubie robota. Możliwość kontrolowania położenia pozycji soczewki jest niezbędna w stereowizyjnych procedurach przetwarzania obrazu. Autorzy przedstawiają analizę czasu działania przedstawionych algorytmów.

EN

Algorithms DCT and Tenenbaum are presented in this paper. Those algorithms were used to find focus in image from cameras mounted on the mobile robot head. Lens position is very important to find depth map using stereovision cameras. Authors discus time of focus calculation by those algorithms.

13

Struktura systemu stereowizyjnego w badaniach zmęczeniowych

75%

Mizak W. , Giesko T.

Problemy Eksploatacji

|

2011

|

tom nr 3

115-122

PL

Integracja modułów optoelektronicznych, mechanicznych i elektronicznych umożliwia opracowanie zaawansowanych mechatronicznych systemów pomiarowych. W artykule zaprezentowano strukturę systemu stereowizyjnego do monitorowania procesów destrukcji zmęczeniowej, z zastosowaniem dwukamerowego układu obserwacji. Omówiono podstawowe zagadnienia na etapie projektowania modułu wizyjnego, obejmujące wytypowanie parametrów wizyjnych kamer i obiektywów oraz wybór koncepcji konstrukcji. Przedstawiono model konstrukcji systemu przystosowanej do współpracy z maszyną zmęczeniową.

EN

Integration of opto-electronic, mechanical and electronic modules allows to develop advanced mechatronic measurement systems. In the paper, the structure of stereovision system equipped with dual-camera vision module for fatigue process monitoring was presented. The basic design aspects were described, that concern the identification of optical parameters of cameras and lenses, and the selection of structure concept. The model structure dedicated to co-operate with fatigue machine was presented.

14

Miary podobieństwa w wyznaczaniu dysparycji obrazu stereowizyjnego

75%

Szpytko J. , Hyla P.

Logistyka

|

2012

|

tom nr 3

PL

Przedmiot artykułu stanowi test ośmiu metod obliczania miary podobieństwa zaimplementowanych w postaci algorytmu porównującego blokami dla potrzeb obliczania mapy dysparycji ze wzorcowej stereopary. Przyjęte przez autorów kryteria oceny uzyskanych wyników pod względem ich przydatności w głównej mierze uwzględniają zarówno kryteria jakościowe wygenerowanej mapy dysparycji oraz kryteria ilościowe uwzględniające czas przetwarzania przyjętej za wzorzec stereopary.

EN

The article focus on the eight methods of the similarity measures, implementing in the region matching algorithms for the needs of disparity calculation. The authors establishes quality and quantitative criteria for the final results examine. Each posses dense disparity map was tested under her outward appearance and computing time. All tests was realized on the example stereo pair photos.

15

Calibration of vision systems operating in separate coordinate systems

75%

Kacperski D. , Sankowski W. , Włodarczyk M. , Grabowski K.

International Journal of Microelectronics and Computer Science

|

2016

|

tom Vol. 7, nr 1

10--15

EN

Over the last years, the use of multiple cameras is becoming more and more popular in today’s computer vision systems. Such approach is widely used in many applications, such as navigation of autonomous mobile robots, video surveillance, the movie industry, augmented reality or people tracking and identification systems. Surprisingly, little attention is paid in the literature to the practical calibration procedures that can be employed to map space between various vision systems. Therefore, in this paper a novel approach that allows to map space between cameras with different coordinate systems: Cartesian and polar is presented. The practical problems that occurs in such scenarios are analysed and thoroughly discussed. The authors present stepby-step description of the proposed calibration procedure. A series of experiments were conducted to confirm the correctness of the presented approach and to demonstrate how to apply the developed solution in practical applications. The proposed method does not require any additional equipment beyond the standard calibration chessboard. The achieved results indicate, that for evaluated cameras configuration, the maximum mapping error for the horizontal and vertical axes does not exceed 0.6°. Obtained results are encouraging and useful for development of similar solutions.

16

Metoda modelowania chodu człowieka za pomocą obliczeń średniego podwójnego kroku

75%

Dusza J. , Gonzalez F. M. , López V. C.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2009

|

tom Vol. 50, nr 8

223-227

PL

W pracy przedstawiono wyniki modelowania zachowania się punktów zaznaczonych na ciele człowieka chodzącego po ruchomej bieżni metodą opisu średniego podwójnego kroku , tzn. przeniesienia ciężaru ciała z nogi lewej na prawą a następnie z prawej na lewą, na podstawie obserwacji kilkudziesięciosekundowych nagrań w laboratorium stereowizyjnym. Rejestruje się położenie znaczników umieszczonych w wybranych punktach ciała badanej osoby. Model tworzy się wykorzystując segmentację danych rzeczywistych oraz poddanie sygnałów prostej i odwrotnej transformacie Fouriera. Eksperymenty wykonano na licznej grupie studentów Urwersitat de Yalencia w tamtejszym Laboratorium, natomiast wyniki i model opracowano w Politechnice Warszawskiej.

EN

The paper presents the results of modeling the behavior of the selected points on the body of man walking on the track by description of the average double step, i.e. the transfer of body weight from left to right leg and then from left to right, on the basis of observation a few seconds recordings in the stereovision laboratory. The location of markers placed on selected points of the body of the person were recorded. The model is created using a segmentation of the data applying simple and reverse Fourier transforms. Experiments were performed on a large group of students at University of Valencia (Spain) in the local laboratory, but results and the model were developed at the Warsaw University of Technology.

17

Procedury rekonstrukcji scen trójwymiarowych ze stereoskopii

63%

Rzeszotarski D.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2013

|

tom R. 59, nr 9

977--980

PL

W niniejszym artykule przedstawiono nową procedurę rekonstrukcji scen trójwymiarowych na podstawie pary współrzędnych obrazowych obserwowanych punktów. Zaproponowaną procedurę odniesiono do istniejących rozwiązań. Przeprowadzono również analizę wpływu parametrów orientacji wzajemnej między kolejnymi położeniami kamery na dokładność rekonstrukcji. Zaprezentowano wyniki rekonstrukcji syntetycznych punktów uzyskanych przy pomocy opracowanej aplikacji modelującej ruch kamery.

EN

In this paper a new procedure for reconstruction of 3D scenes is presented. It is an extension of the method presented in [6], in which 3D reconstruction is performed by means of a 4×4 re-projection matrix on a pair of rectified stereo images. Here the 4×4 re-projection matrix is extended to general motion between two cameras or one moving camera constituting a stereoscopic set. First, the proposed reconstruction algorithm from the stereoscopic set of images is explained in detail. Two different approaches are compared: two cameras approach against a single moving camera case (Fig. 1). Next 4×4 re-projection matrix is derived for the general motion case. In Section 3 there is presented a method for evaluating the influence of camera motion parameters on the value of a 3D coordinate depth component of the reconstructed points by means of an extended reprojection matrix. Section 4 contains the results obtained by means of a special application designed for modeling motion of the camera and projection of test points used for evaluating the presented method (Fig. 2). In Fig. 3 there are defined the motion parameters used for evaluating the relation between the camera motion and the depth component estimation. Plots in Figs. 4, 5 show a dependence of the depth component value and its derivative, respectively, on the angle between x and z components of the translation vector for different camera frame rotation angles. Plots in Figs. 6, 7 present a dependence of the depth component value and its derivative, respectively, on the horizontal disparity for different camera frame rotation angle. The obtained results show that introducing rotation between cameras in a stereoscopic set can enhance the depth evaluation. The extended reprojection matrix includes, in a closed form, all necessary parameters for 3D scenes reconstruction.

18

Porównywanie algorytmów wykrywania krawędzi do zadań rekonstrukcji trójwymiarowego kształtu obiektu

63%

Jeżewski S. , Błaszczyk S.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2009

|

tom T. 13, z. 3/2

1311-1320

PL

W niniejszej publikacji została przedstawiona koncepcja algorytmu do trójwymiarowej rekonstrukcji obiektów oparta na wykrywaniu krawędzi. W proponowanym podejściu krawędzie rekonstruowane są do postaci wektorów i na podstawie informacji wektorowej wyznaczana jest głębia obrazu. Zrekonstruowane wektory charakteryzują się tym większą dokładnością, im więcej pikseli na nie się składa. Załączone wyniki pokazują, że na jakość rekonstrukcji stereowizyjnej wpływa dobór algorytmu krawędziowania. Przebadano algorytmy Fuzzy edge detection, LoG, oraz Canny'ego. Algorytm ten jest rozwinięciem idei stereowizji krawędziowej, ale przez swój charakter może stanowić uzupełnienie stereowizji korelacyjnej.

EN

In this publication was represented conception of three-dimensional object reconstruction based on edge detection algorithms. In this approach these edges are transformed to vectors, than the depth map is determined. Accuracy of vector determination depend on vectors length. Results show, that choose of appropriate edge detection algorithm is important in reconstruction process. The Fuzzy, LoG and Canny edge detection algorithms was tested. The proposed algorithm is extension of edge stereovision and can be a supplement for correlation stereovision.

19

Utilization of methods of artificial intelligence for detecting manufacturing defects in hydraulic elements

63%

Ciężobka M. , Lisowski E.

Postępy Nauki i Techniki

|

2011

|

tom nr 7

157-168

EN

This paper presents the work conducted in the Institute of Applied Computer Science of Cracov Technical University, related with a novel quality control system for hydraulic elements. Verification of individual objects will take place in the CAD system, which provides the user with selection of desired details, and thanks to implementation of the most modern methods of knowledge engineering, it is also possible to change the monitoring target without introducing any changes in the underlying software. The described application operates in real-time at the production line.

PL

W artykule przedstawiono prace prowadzone w Instytucie Informatyki Stosowanej Politechniki Krakowskiej, związanych z nowym systemem sterowania jakością przy wytwarzaniu elementów hydraulicznych. Weryfikacja poszczególnych obiektów odbywa się w systemie CAD, który umożliwia użytkownikowi wybór żądanych elementów, a dzięki wdrażaniu najnowocześniejszych metod zarządzania danymi, możliwa jest także zmiana obiektu monitorowania, bez konieczności wprowadzania żadnych zmian w podstawowe oprogramowanie. Przedstawiona w artykule aplikacja działa w czasie rzeczywistym na linii produkcyjnej.

20

Detection of obstacles motion in a mobile robot environment

63%

Nowakowski J.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2006

|

tom T. 10, z. 3

491-495

EN

This article presents results of investigation of robot motion planner in which obstacles motion detector was implemented. Images from stereo vision system are used to compute disparity distribution and robot environment map. The results of obstacle motion detection are presented. Optical motion approach for obstacle movements detection was also presented.

PL

W artykule przedstawiono zagadnienie planowania trajektorii robotów mobilnych z uwzględnieniem ruchu przeszkód. Zaproponowano wykorzystanie systemu stereowizyjnego do wyznaczenia otoczenia robota na podstawie mapy dysparycji. Przedstawiono koncepcję wykorzystania ruchu optycznego do wykrywania poruszających się przeszkód.