Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Supporting locomotive functions of a six-legged walking robot

100%

Walas K. , Belter D.

|

tom Vol. 21, no 2

363-377

EN

This paper presents a method for building a foothold selection module as well as methods for the stability check for a multi-legged walking robot. The foothold selection decision maker is shaped automatically, without expert knowledge. The robot learns how to select appropriate footholds by walking on rough terrain or by testing ground primitives. The gathered knowledge is then used to find a relation between slippages and the obtained local shape of the terrain, which is further employed to assess potential footholds. A new approach to function approximation is proposed. It uses the leastsquares fitting method, the Kolmogorov theorem and population-based optimization algorithms. A strategy for re-learning is proposed. The role of the decision support unit in the control system of the robot is presented. The importance of the stability check procedure is shown. A method of finding the stability region is described. Further improvements in the stability check procedure due to taking into account kinematic correction are reported. A description of the system for calculating static stability on-line is given. Methods for measuring stance forces are described. The measurement of stance forces facilitates the extended stability check procedure. The correctness of the method is proved by results obtained in a real environment on a real robot.

2

Zagadnienie stateczności kołowych pojazdów przemysłowych. Cz.2 Model do określania stateczności statycznej

100%

Siwulski T.

|

tom nr 4

39-43

PL

W artykule przedstawiono ogólny opis modelu matematycznego służącego do określania stateczności statycznej. Przedstawiony model umożliwia określenie stateczności pojazdów o dowolnej konstrukcji zawieszenia oraz teoretycznie dowolnej liczbie podpór. W artykule przedstawiono też przykładowe wyniki uzyskane z modelu opracowanego na potrzeby określania stateczności pojazdów czterokołowych z zamontowanym przegubem wahań lub o sztywnej konstrukcji ramy.

EN

The paper presents a general description of the mathematical model used for determination of static stability. The model allows determination of the stability of any vehicle suspension design, and theoretically, any number of supports. The paper also presents examples of results obtained for the model developed for determining the stability of the four wheeled vehicles with mounted the swivel joint or with a rigid frame construction.

3

Analiza stateczności płyty z uwzględnieniem wpływu sztywności żebra

100%

Stachura S.

|

2011

|

tom nr 6

PL

Płyta sama w sobie jest istotnym elementem konstrukcyjnym o szerokim zastosowaniu w budownictwie. Również przekroje cienkościenne np. dwuteowe, nośność ich poszczególnych ścianek jest wyznaczana z poziomu utraty stateczności modelu płytowego. W pracy rozpatrzono problem wyboczenia płyty wzmocnionej żebrem, które to wydatnie podwyższa jej odporność na utratę stateczności. Do analizy stateczności zastosowano metodę elementów skończonych, bowiem umożliwia ona obliczenia stateczności, w funkcji wszystkich istotnych parametrów fizycznych i geometrycznych oraz więzów.

EN

Plate in itself is an important structural element of broad application in building. Also thin-walled sections, e.g. I-sections and load capacity of their respective walls are determined from the level of stability loss of plate model. In the paper a problem of buckling of a plate reinforced with rib is considered. Such rib significantly increases plate's resistance to stability loss. For stability analysis finite element method has been used, which method allows stability computations as a function of all essential physical and geometric parameters and constraints.

4

Projekt konstrukcji pływającej do realizacji badań pływalności i stateczności statycznej

84%

Mironiuk W. , Jóźwiak Z.

|

tom R. 19, nr 9

2717--2728, CD

PL

W referacie zaprezentowano projekt konstrukcji pływającej do realizacji badań pływalności i stateczności statycznej na laboratoryjnym stanowisku badawczym. Zaprojektowana jednostka pływająca ma kształt pontonu, możliwa do wykonania z materiałów łatwo dostępnych, lekka, z grodziami wzdłużnymi i poprzecznymi. W referacie określono ją jako „barka”. Dobrany podział grodziowy umożliwi realizację badań z zakresu wpływu swobodnej powierzchni na stateczność początkową. W projektowaniu uwzględniono także wyposażenie dodatkowe niezbędne do przeprowadzenia badań wpływu przyjmowania, przesuwania i zdejmowania ciężarów na położenie i stateczność początkową. Wymiary główne barki dobrano do wielkości istniejącego basenu stanowiska przeznaczonego dla modeli okrętów nawodnych.

EN

The paper presents the design of floating structures for studies of buoyancy and static stability on a laboratory bench. Designed construction is shaped pontoon, feasible with materials readily available, light longitudinal and transverse bulkheads. The paper describes it as a "bargain". This project will allow the implementation of research on the impact of the free surface on initial stability. The design also includes additional equipment necessary to carry out research on the impact the adoption, move or remove weights to the beginning stability. The main dimensions of the barge matched to the size of the existing pool position models designed for surface ships.

5

Dynamic analysis of articulating boom lift

67%

Grabski J. , Strzałko J.

|

tom Vol. 22

135--138