W artykule przedstawiono algorytm budowy j upraszczania map trójwymiarowych środowisk zamkniętych - wnętrz budynków - na podstawie pomiarów z dalmierza laserowego. Z pierwotnej reprezentacji środowiska w postaci chmury punktów jest tworzona mapa w postaci siatki trójkątów. Do upraszczania mapy polegającego na wyszukiwaniu powierzchni płaskich zastosowano technikę rozszerzania obszaru wykorzystującą metodę najmniejszej sumy kwadratów. Przedstawiono wyniki kolejnych etapów budowy i upraszczania mapy dla przykładowego środowiska. Omówiono wpływ sposobu określania sąsiedztwa punktu na szybkość działania algorytmów i jakość upraszczanych map.
EN
This paper presents an algorithm of simplification and improving quality of 3D maps. The growing region technique is used to obtain an approximation of planes (flat surfaces) included in the scene. The method is based on local least square fitting for estimating the normals at all sample points of a point cloud data. The effects of neighborhood size determined by using k-nearest neighbors of the point or within a ball of certain radius r are analyzed. Experiments using a mobile robot with 3D laser scanner in indoor environment show the usefulness of the proposed approach.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.