Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Zadanie reprodukcji trajektorii wyjścia w układach nieholonomicznych

100%

Ratajczak A.

|

tom z. 194, t. 2

671--680

PL

Praca przedstawia algorytm reprodukcji trajektorii dla układów nieholonomicznych. Podstawą wyprowadzenia algorytmu jest błąd reprodukcji trajektorii zdefiniowany jako całka różnicy trajektorii układu i trajektorii zadanej w czasie ruchu. Poza wyprowadzeniem algorytmu, w pracy zawarto również krótką dyskusję dotyczącą aspektów implementacyjnych. Efektywność algorytmu została zobrazowana wynikami symulacyjnymi.

EN

The paper presents the new proposition of the usage of the endegenous configuration space approach. This method is enrolled to the trajectory reproduction problem of the nonholonomic systems. The basis of the algorithm derivation lays in the definition of the trajectory reproduction error, which is an integrate of the difference between the resultant trajectory and the desired trajectory during the motion time. Besides the algorithm derivation, there is included a short discussion about the implementation problems. The algorithm efficiency is depicted with the simulation results obtained for the double pendulum model with passive joint.

2

Analiza ruchu robota dwunożnego

100%

Babiarz A. , Jaskot K.

|

tom z. 150

107-114

PL

W pracy zaprezentowano kinematykę dwunożnego robota kroczącego posiadającego 15 stopni swobody. Wszystkie połączenia ruchowe są typu obrotowego. Pomiary zakresów zmian poszczególnych kątów przeprowadzono za pomocą urządzenia 3DM-GX1 firmy Microstrain. W ramach pracy przedstawiono również symulator robota dwunożnego.

EN

This paper presents kinematics of biped robot which has 15 degrees of freedom. Each joint is rotational and it has from 1 to 3 degrees of freedom. The range of angles for each joint were computed using 3DM-GX1 (IMU - an inertial measurement unit). At the end of the paper we show computer program that can be used to simulate robot motion.

3

Sterowanie ruchem adaptacyjnym robota

100%

Warczyński J.

|

tom T. 23

179-189

PL

Tematem pracy są wyniki ostatnich badań nad zagadnieniem sterowania adaptacją ruchu manipulacyjnego robota. Chodzi tutaj o zdolność robota do dostosowywania swojego ruchu do ograniczeń geometrycznych zadania manipulacji. Zdolność ta jest przesłanką niezawodnego wykonania zadania w sytuacjach, w których ze względu na niepewność lub nieokreśloność nie istnieje możliwość precyzyjnego przewidzenia trajektorii ruchu efektora. Możliwość adaptacji ruchu wiąże się z problemem konstrukcji systemu jednoczesnego sterowania siłą i pozycją robota. W pracy zaproponowano taką metodę sterowania, łączącą zalety sterowania hybrydowego siłą i pozycją oraz sterowania impedancyjnego. Przedstawiona metoda była weryfikowana w eksperymencie symulacyjnym, a wyniki tych doświadczeń, potwierdzające przydatnść metody, zostały zamieszczone w pracy.

EN

The article documents our recent investigations concerning an important problem of the compliant control for robot constraint motions. The specified problem addresses situations when the robot end effector should comply with geometric constraints of a manipulation task on exerting in the same time desired contact forces. For many manipulation tasks encounterned, by instance, in robotized assembly processes such adaptation ability make possible the fault-tollerant programming and reliable performance of manipulation fine-motions. The above mentioned movement adaptation abilitv is based on the proper design of control systems enabiling the application of apropriate control strategies for simultaneous control of robot forces and positions. Such a control scheme has been proposed in the paper. The demonstrated new control method combines advantages of both the hybrid force/position control and impedance control methods. We have performed some simulation experiments for verification of the suggested approach and results of the experiments on the robot motion control within the framework of the presented control method has been attached to the paper. It seems they approve the method in some way.

4

Neuronowa i neuronowo-rozmyta realizacja ruchu nadążnego mobilnego robota kołowego pioneer 2-DX

100%

Hendzel Z. , Muszyńska M. , Szuster M.

|

tom T. 15, nr 46

43--49

EN

In the article are presented two innovative approaches to the realisation of the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX trajectory tracking. First of the presented tracking control system conceptions contains application of the neural-fuzzy systems to compensation of the controlled system’s nonlinearities in the tracking control task. The second approach presents an application of the neural dynamic programming idea in the discrete system that realises the tracking control task. The both proposed control algorithms work on-line, contain structures, that adapt to the changeable work conditions of the controlled system, and do not require the preliminary learning. The control algorithms were tested in the laboratory conditions, in the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX tracking control task.

PL

W artykule zaproponowano dwa innowacyjne podejścia do realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego Pioneer 2-DX. Pierwsza z koncepcji układu sterowania ruchem nadążnym obejmuje zastosowanie układów neuronowo-rozmytych do kompensacji nieliniowości sterowanego obiektu w procesie realizacji ruchu. Drugie podejście przedstawia zastosowanie idei neuronowego programowania dynamicznego w dyskretnym układzie sterowania realizującym zadanie sterowania ruchem. Obydwa proponowane algorytmy sterowania działają on-line, zawierają struktury adaptujące się do zmiennych warunków pracy sterowanego obiektu i nie wymagają fazy ich uczenia wstępnego. Algorytmy sterowania zostały przetestowane w warunkach laboratoryjnych w zadaniu realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego Pioneer 2-DX.

5

Sterowanie ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego z zastosowaniem układów neuronowo-rozmytych oraz algorytmów neuronowego programowania dynamicznego

80%

Hendzel Z. , Muszyńska M. , Szuster M.

|

tom T. 15, nr 46

50--56

EN

In the article are presented two methods of the wheeled mobile robot tracking control with application of the modern artificial intelligence algorithms. First of them considers the possibility of application of the neuro-fuzzy algorithms in the tracking control, in order to realize the desired trajectory, what results in minimisation of the tracking errors. On the basis of the assumed wheeled mobile robot’s model structure, the neuro-fuzzy control algorithm was derived, where conclusions and premises of the rules base were adapted. The second method concerns application of the modern artificial intelligence methods, as adaptive dynamic programming algorithms, in the tracking control system. Numerical tests of the proposed control algorithms confirmed correctness of the assumptions made, concerning stability and quality of the tracking. The proposed algorithms work on-line and do not require the preliminary learning.

PL

W prezentowanym artykule przedstawiono dwie metody sterowania mobilnym robotem kołowym z zastosowaniem nowoczesnych metod sztucznej inteligencji. Pierwsza z nich dotyczy badań nad możliwością zastosowania neuronowo-rozmytego podejścia w sterowaniu ruchem nadążnym, w celu realizacji zadanej trajektorii ruchu, a co się z tym wiąże minimalizacji błędu nadążania. Bazując na strukturze przyjętego modelu mobilnego robota, dokonano syntezy neuronowo-rozmytego algorytmu sterowania w przypadku uczenia zarówno konkluzji jak i przesłanek bazy reguł. Druga metoda dotyczy zastosowania nowoczesnych metod sztucznej inteligencji w postaci algorytmów adaptacyjnego programowania dynamicznego. Przeprowadzono testy numeryczne zaproponowanych algorytmów sterowania, które potwierdziły poprawność przyjętych założeń projektowych dotyczących stabilności i jakości realizacji ruchu. Zaproponowane algorytmy działają on-line, nie wymagają fazy wstępnego uczenia.