Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Hismar - Underwater Hull Inspection And Cleaning System As A Tool For Ship Propulsion System Performance Increase

100%

Narewski M.

|

tom Vol. 4, no 2

227-232

EN

The cost of ship operation is dominated by the cost of fuel. The efficiency of ship propulsion depends on number of parameters. After selection of the most important we can further analyze them for taking relevant action to increase the ship propulsion efficiency. Biofouling of underwater part of ship’s hull has direct influence on vessel resistance and engines power required to maintain the speed or keep optimal fuel consumption. HISMAR is a name of the project directed on development of robotic system that can be used to introduce new approach to keep ship hull clean and almost free of bio-fouling. Frequent cleaning using HISMAR robotic system could be a new tool to increase ship performance as well as conduct specific types of ship hull surveys underwater. New approach for inspection and cleaning needs field research to validate the financial and technical benefits. The HISMAR Project no 012585 was founded by EU-FP6 Framework Program.

2

Panel operatorski do zrobotyzowanego systemu murarskiego (ZSM)

72%

Dindorf R. , Takosoglu J. , Woś P.

|

2022

|

tom z. 197, t. 2

265-274

PL

Artykuł przedstawia własne opracowanie panelu operatorskiego HMI (Human Machine Interface) do zrobotyzowanego systemu murarskiego (ZSM). Mobilny ZSM został zaprojektowany i wykonany w wersji demonstracyjne na zapotrzebowanie branży budowlanej do zrobotyzowania uciążliwych i pracochłonnych prac murarskich wykonywanych ręcznie. Panel operatorski zawiera wszystkie funkcje wymagane do sterowania poszczególnymi zespołami ZSM, takimi jak: hydrauliczny napęd transportera gąsiennicowego, hydrauliczny moduł podnoszenia i poziomowania platformy nośnej robota, elektryczny podajnik materiałów budowlanych, aplikator zaprawy murarskiej, przemysłowy robot budowlany, hydrauliczny chwytak robota. Panel operatorski HMI umożliwia wizualizacyjna komunikację operatora ze sterownikiem zarządzającym pracą wszystkimi zespołami ZSM podczas realizacji procesu murowania zgodnie z wymaganiami technologicznymi.

EN

This article presents the proprietary development of a human-machine interface (HMI) operator panel for a robotic bricklaying system (RBS). A mobile RBS was designed and developed as a demonstration version for the construction industry to robotize labor-intensive and burdensome masonry work performed by hand. The operator panel contains the functions required to control individual RBS units, such as the hydraulic drive of the tracked undercarriage, hydraulic lifting and levelling module of the robot’s base platform, electric feeder for building materials, mortar applicator, industrial construction robot, hydraulic robot gripper. The HMI operator panel enables visualization communication between the operator and controller, which manages the work of all units of the RBS during the implementation of the bricklaying process according to technological requirements.

3

Architektury systemów robotycznych tworzone z agentów upostaciowionych

72%

Zieliński C.

|

tom z. 196

379--394

PL

Przestawiono przykłady architektur systemów robotycznych utworzonych z agentów. Wyróżniono osiem typów agentów. Agent upostaciowiony jest typem najogólniejszym. Określono relacje między takimi pojęciami jak: robot, efektor i agent, biorąc pod uwagę wielość tych elementów w systemach robotycznych. Rozważono systemy o zmiennej i niezmiennej strukturze. Wzięto również pod uwagę systemy z wymiennymi i niewymiennymi zadaniami. Zaprezentowane rozważania są użyteczne jako wskazówka przy podejmowaniu strukturalnych decyzji przy projektowaniu systemów robotycznych.

EN

Robotic system architectures based on agents are presented. As agents are classified into eight categories, with the embodied agent being the most general one, the composition of the presented systems varies from that point of view. The relationship between the concepts of: effectors, robots and agents is clarified, taking into account the possible multiplicity of those elements in a robotic system. Fixed and variable structure systems are distinguished. Moreover systems with fixed and exchangeable task are considered. The presentation of the subject relies on already implemented systems. The presented discussion facilitates the design of robotic systems by pointing out the structural decisions the designer has to make.

4

Wykorzystanie SysML do opisu agenta upostaciowionego

72%

Winiarski T. , Węgierek M.

|

tom z. 196

407--416

PL

Jednym z podejść do specyfikacji sterowników robotów jest teoria agenta upostaciowionego zakładająca podział systemu robotycznego na grupę komunikujących się ze sobą agentów. Każdy agent złożony jest z podsystemów, których działanie opisuje się przy pomocy funkcji przejść. W artykule został zaproponowany nowy sposób dekompozycji funkcji przejścia podsystemu agenta upostaciowionego. W odróżnieniu od dotychczasowego podejścia koncentrującego się na podziale funkcji ze względu na produkowane wyjścia, autorzy dokonują podziału ze względu na cel prowadzonych obliczeń. To podejście umożliwia scalenie powtarzających się elementów specyfikacji, przez co opis staje się krótszy i prostszy. Artykuł stanowi też próbę zestawienia poszczególnych elementów wchodzących w skład agenta upostaciowionego z metodami ich opisu bazującymi na standardzie SysML.

EN

Embodied agent theory is one of the approaches to robot system specification. It assumes that the system is divided into a group of agents. They can communicate with each other. An agent consists of subsystems which activity is defined by a transition function. In the article a new form of embodied agent subsystem transition function decomposition is presented. As far as previous approach has been based on produced outputs, the presented one threats a goal of a calculation as a decomposition criterion. The article is also a trial of juxtaposition of the embodied agent elements with a multiplicity of its' specification forms. The authors list models based on SysML standard as well as formal mathematical one and some different graphics forms of specification.

5

Czujnik telefonów komórkowych

58%

Chmielniak A. , Chmielniak J. , Zielińska T.

|

tom z. 182, t. 2

493--502

PL

Zaproponowano konstrukcję urządzenia do wykrywania i lokalizacji zasypanego telefonu komórkowego w tym celu, aby było możliwe odnalezienie i uratowanie zagrożonego posiadacza tego telefonu. Opisano, w jaki sposób można wymusić na aparacie abonenckim nadawanie i zaproponowano urządzenie wymuszające, aby można było namierzyć aparat. Zaproponowano konstrukcję urządzenia do namierzania ręcznego i automatycznego, przewidzianego do zamocowania na interwencyjnym robocie mobilnym. Zaprezentowano wyniki eksperymentów i wnioski z przeprowadzonych badań.

EN

The device for cellular phone detection and tracking was proposed. The aim of this work is rescue of some catastrophes victim - i.e. avalanches. The method of forcing the phone to transmit and the device for it was proposed, this allow to find the phone. The aerial construction for hand tracking and automatic search was showed. Some experiment results and conclusions was given at the end.

6

Zapobieganie kolizjom w pracowni współpracy robotów przemysłowych

58%

Fiertek P. , Hryniewicz A.

|

tom z. 182, t. 1

317--326

PL

W nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej możemy spotkać systemy zapobiegające wystąpieniu kolizji między manipulatorem robola a jego otoczeniem. Równolegle, wykorzystuje się również różnego rodzaju rozwiązania minimalizujące skutki wysławienia ewentualnych zderzeń. Najprostszą z metod uniknięcia kolizji jest zdefiniowanie stref bezpieczeństwa wewnątrz obszaru oddziaływania robota, których manipulator nie powinien przekraczać. W przypadku realizacji złożonych zadań, w których trajektoria generowana jest na bieżąco na podstawie danych pochodzących z różnego rodzaju czujników, proste zabezpieczenia okazują się niewystarczające. Sytuacje może dodatkowo komplikowali wykonywanie zadań przez dwa współpracujące ze sobą roboty. Niniejsza praca opisuje system ciągłego monitorowania położenia poszczególnych części robotów oraz kontroli wystąpienia kolizji, opracowany na potrzeby pracowni współpracy robotów przemysłowych, utworzonej na Politechnice Gdańskiej.

EN

Modem robotic workstations need systems that prevent collision between the robot manipulator and its environment and to minimize the effects of collisions if they occur. The simplest solutions used to prevent collisions incorporate safty zones, that the robot should not exceed. In the case of implementing a complex task, when the trajectory of a robot is not predefined but is generated in real time using data received from the various sensors, such simple solutions may not be sufficient. The situation might be even more complicated when we have two robots cooperating with each other. This work describes the real-time collision detection system, based on monitoring the positions of all parts of the robots. The described system was developed for the laboratory of Industrial Robots Cooperation at the Gdańsk University of Technology.