Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Tendon drive of the humanoid robot

100%

Zając Z.

|

2010

|

tom z. 63

65-66

EN

The paper describes preliminary measurement results for tendons driving a simplified model of arm of a humanoid robot.

2

Zastosowanie metody ZMP Preview Control w robocie humanoidalnym

75%

Szumowski M. , Żurawska M. S. , Zielińska T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

tom z. 196

209--218

PL

W artykule przedstawiono predykcyjną metodę generowania chodu robota dwunożnego (metoda Preview Control). Trajektorie ruchu uzyskiwane są tutaj w trybie offline. Do obliczeń dynamiki ruchu robota dwunożnego wykorzystano uproszczony model masy posadowionej na stoliku z dołączonym obciążeniem bezwładnościowym (Extended Cart-Table). Wzorzec ruchu uzyskany jest z wykorzystaniem metody Preview Control. Robot rzeczywisty prawidłowo odtworzył wygenerowane trajektorie i wykonał zadaną liczbę kroków.

EN

Gait generation algorithm for two-legged robot is presented. Preview Control method was applied, angular trajectories for actuator were obtained offline. Simplified model of humanoid robot was applied. Extended cart-table model was augmented considering the stabilizer of the robot. Play back of generated trajectories was performed on the real robot and the robot successfully walked demanded number of steps.

3

Vision based persistent localization of a humanoid robot for locomotion tasks

75%

Martínez P. A. , Castelán M. , Arechavaleta G.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2016

|

tom Vol. 26, no. 3

669--682

EN

Typical monocular localization schemes involve a search for matches between reprojected 3D world points and 2D image features in order to estimate the absolute scale transformation between the camera and the world. Successfully calculating such transformation implies the existence of a good number of 3D points uniformly distributed as reprojected pixels around the image plane. This paper presents a method to control the march of a humanoid robot towards directions that are favorable for visual based localization. To this end, orthogonal diagonalization is performed on the covariance matrices of both sets of 3D world points and their 2D image reprojections. Experiments with the NAO humanoid platform show that our method provides persistence of localization, as the robot tends to walk towards directions that are desirable for successful localization. Additional tests demonstrate how the proposed approach can be incorporated into a control scheme that considers reaching a target position.

4

Robot humanoidalny – najlepszy przyjaciel człowieka. Wywiad z Łukaszem Koźlikiem – wizjonerem i pasjonatem, twórcą ramienia robotycznego

75%

Koźlik Ł. , Kaczmarek M.

Mechanik

|

2021

|

tom R. 94, nr 12

28--29

PL

Od siedmiu lat Łukasz Koźlik konstruuje robota humanoidalnego rodem z filmów science fiction. Nie będzie to jednak ani bezwzględny terminator T-800, ani gapowaty C-3PO. Ma wyręczać człowieka w mało ambitnych, nudnych albo niebezpiecznych pracach i służyć do rozrywki. Twórca zapewnia, że roboty humanoidalne nie wyrugują ludzi z rynku pracy i nie będą stanowiły dla nich zagrożenia.

5

Robot humanoidalny ROMAN

75%

Mianowski K. , Berns K.

|

2016

|

tom R. 20, nr 1

37--46

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań i efekty prac nad prototypem robota humanoidalnego ROMAN, które są prowadzone w ostatnich latach na Uniwersytecie Technicznym w Kaiserslautern w Niemczech. Zaprojektowano, skonstruowano i wykonano prototyp kompaktowego, lekkiego i taniego robota humanoidalnego. Robot może wyrażać emocje w sposób werbalny jak i niewerbalny gestykulując rękami, wykonując ruchy głową i zmieniając wyraz twarzy. Ponieważ robot został zbudowany w sposób wiernie naśladujący człowieka i wyposażony w czujniki odpowiadające naturalnym zmysłom człowieka, więc sterowany komputerowo z zastosowaniem systemu pozwalającego na wyrażanie emocji, ma służyć do badań weryfikacyjnych dotyczących akceptacji działania robota w otoczeniu człowieka.

EN

This paper presents the design of humanoid robot Roman, which is able to generate of gestures as nonverbal interaction signals for communication with people. The geometry of basic links and ranges of motions have been investigated to obtain solution very similar to the human body. Mechanical design and the prototype of the robot Roman – artificial body, hands and the head was designed with using fully integrated CAD/CAM/CAE system Pro Engineer v.4.0. The methodology of very modern mechatronic design, which allow to highly integrated mechanical/electric/electronic parts of the prototype is described in the paper in details. It has been shown, that it is possible to create basic functional characteristics of the solution in the phase of the virtual design. Robot can be apply as a guiding principle for the construction of humanoid robot for expression emotions.

6

Integracja czujników inercyjnych z konstrukcją robota humanoidalnego cz. II

75%

Świątek-Brzeziński P. , Kosiński P.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2013

|

tom R. 59, nr 1

47--50

PL

W niniejszym artykule przedstawiono algorytmy sterowania robotem humanoidalnym firmy Futaba. Zaprezentowano wykorzystanie sztucznych sieci neuronowych, jako alternatywnego sposobu obliczenia kinematyki odwrotnej oraz wykorzystanie środowiska Microsoft Robotics Developer Studio do tworzenia złożonych, wielowątkowych aplikacji szeroko stosowanych w robotyce. Ponadto pokazano zastosowanie środowiska symulacyjnego VSE (Visual Simulation Environment) w procesie prototypowania algorytmów sterujących.

EN

This paper presents a control system for a Futaba humanoid robot [1]. It is equipped with a controller board based on a microcontroller with an ARM7TDMI core, a full set of inertial sensors and a 2.4 GHz wireless communication module. The controller uses the wireless communication module to send information about the robot state to a PC on which the controlling application is run. This paper focuses on the software part of the presented system (the hardware part has been presented in the first part of this paper). In order to develop a controlling algorithm, an analysis of robot kinematics was made and equations for direct kinematics were derived in consistency with the Denavit-Hartenberg convention. To eliminate the necessity of designating equations for inverse kinematics, which can be very complex due to the kinematic redundancy of the robot, an artificial neural network was used (Fig. 2). The application was written using the Microsoft Robotics Developer Studio designed for creating complex, multithread, distributed and scalable applications used in robotics. The application uses the data acquired by radio to implement the walking and balance-keeping algorithms. For visualization of the robot movement, testing and development of the algorithms without the risk of damaging the robot, a simulation in the Visual Simulation Environment, a part of the Microsoft Robotics Developer Studio, was created. A 3D model of the robot was used in this simulation (Fig. 4).

7

Integracja czujników inercyjnych z konstrukcją robota humanoidalnego cz. I

75%

Kosiński P. , Świątek-Brzeziński P. , Osypiuk R.

|

tom R. 58, nr 12

1091-1094

PL

W niniejszym artykule przedstawiono założenia projektowe oraz budowę systemu sterowania ruchem dla robota humanoidalnego Futaba RBT-1. Zaprezentowano wykonany sterownik oparty o mikrokontroler z rdzeniem ARM7, wyposażony w interfejs komunikacji do sterowania serwonapędami cyfrowymi, moduły radiowej wymiany danych oraz zestaw czujników inercyjnych. Ponadto zwrócono uwagę na interesującą metodę wyznaczania wychylenia poruszającego się obiektu względem Ziemi.

EN

This paper presents a part of the control system of the humanoid robot Futaba RBT-1. The hardware consists of a microprocessor based controller equipped with a communication interface for digital servos in robot legs. The main parts of the controller are: an ARM microcontroller, a wireless communication module TLX2401 and a Bluetooth. There was chosen an advanced sensor ADIS16362 iSensorŽ which is a complete inertial system that includes a triaxis gyroscope, a triaxis accelerometer and a programmable digital low-pass filter. The robot control system is shown in Fig. 1. In Section 4 the Inertial Navigation System (INS) is described. It uses the data obtained from the accelerometer and gyroscope to calculate the inclination of the robot body in respect to the gravity direction. It is based on "Efficient Orientation Filter" (developed by Dr. Sebastian Madgwick [1]) which despite being computationally efficient gives very good results. Small computational demands allow it to run on a microcontroller with the ARM7 core in real-time which would be difficult with e.g. Extended Kalman Filter. The main control application (described in the second part of this paper) runs on a PC computer. The robot controller radio-communicates with the PC through ISM 2.4GHz radio modules. Furthermore, the controller has a Bluetooth module which enables it to send measurement data for convinient visualisation in the Matlab/Simulink enviroment.

8

Robot androidalny ROMAN wyrażający emocje

75%

Mianowski K. , Berns K. , Schmitz N.

|

tom R. 12, nr 2

350--360

PL

Od zarania ludzkości ludzie interesowali się podobieństwem między organizmami żywymi i budowanymi przez siebie różnymi mechanizmami i maszynami. Współczesny rozwój robotów usługowych i tzw. robotyki serwisowej pokazuje wzmożone zainteresowanie tzw. robotami personalnymi. Roboty takie pomagają w codziennej obsłudze osób niepełnosprawnych i w podeszłym wieku, jak też mogą być wykorzystane w celach zabawowych. Przewiduje się, że roboty serwisowe będą z czasem coraz bardziej podobne do ludzi i będą mogły komunikować się z nimi w sposób naturalny dla człowieka. Należy zaznaczyć, że komunikacja międzyludzka polega nie tylko na rozmowie, ale jest związana z przekazem informacji ruchami ciaża i np. skóry twarzy, przez co człowiek wyraża różnorodne emocje. W tym artykule autorzy przedstawiają wstępną wersję humanoidalnego robota ROMAN z głową wyposażoną w sztuczne oczy i sztuczną skórą twarzy, umocowaną z użyciem odpowiednio zaprojektowanego mechanizmu szyi na tułowiu zawierającym komputer sterujący. Aktualny stan realizacji projektu zawiera złożony układ sensoryczny współpracujący z systemem wyrażania emocji.

EN

Future service robots will more and more be able to communicate with humans in a natural way. The communication between humans is not only based on speech in fact movements and emotions are very important. The expression of those emotions is a combination of neck, eyes and skin movements. Therefore the paper presents the construction of the humanoid robot head ROMAN with artificial eyes and neck. The head includes actuators, sensors and mechanical parts which are all integrated into the head. The currents design enable the robot to include a complex sensors system and a complete emotional system. The artificial skeleton consists of the entire head and the lower jaw which are attached to the main plates together with the servo motors. The silicon skin is glued to the skeleton and can be moved with the help of 8 small metal plates which are connected to the servo motors with cables.

9

Sztuczne sieci neuronowe jako motoryczna pamięć asocjacyjna ręki robota humanoidalnego

63%

Olszewski P. , Kamiński W. A.

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

|

2017

|

tom T. 7, nr 3

72--77

PL

Opisane badania dotyczą użycia sztucznych sieci neuronowych przy realizacji asocjacyjnej pamięci motorycznej zarządzającej ręką robota humanoidalnego. Zaproponowano model kognitywnego sterowania odwołujący się do struktur i mechanizmów przetwarzania znanych z badań neurofizjologicznych. Do realizacji asocjacji posłużono się dwiema różnymi sieciami: maszyną płynową i jednokierunkową siecią asocjacyjną podobną do BAM.

EN

This paper relates to the artificial neural networks usage for the purpose of associative memory implementation managing humanoid robot hand. Refering to the structures and mechanisms of processing known from neurophysiological studies model of cognitive control was proposed. In the association realization process two different networks were used: a liquid state machine and a one-way associative network similar to BAM.

10

Design of mechanical construction and control of small experimental biped robot

63%

Zezula P. , Vlachy D. , Grepl R.

Modelling and Optimization of Physical Systems

|

2007

|

tom z. 6

173--178

EN

This paper reports about the design of the humanoid robot. The construction of two legs (six DOF each) is described. Computational modelling has been used, particularly forward and inverse kinematic models as well as dynamical model built in Matlab/SimMechanics. By help of these models, the several functions for the control of moving of robot's body have been built. Coordination of robot move was simulated in environment VRML. Farther, there is described the control by using microcontrollers ATMEL ATMega. Next, there are mentioned the real experiments used for the verification of the results of kinematic models. Paper also contains information about the topology of electronic system, including description communication between MC units, sensing elements and PC.

11

Rola podatności stopy w chodzie dwunożnym

63%

Żurawska M. , Szumowski M. , Zielińska T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

tom z. 194, t. 2

681--690

PL

W pracy zaproponowano model podanej stopy robota dwunożnego będący systemem czterech układów typu sprężyna-tłumik. Przedstawiono wyniki analizy stabilności chodu z wykorzystaniem metody ZMP. Stosując zasadę prac przygotowanych wyprowadzono zależności opisujące siły reakcji przyłożone w punktach umiejscowienia elementów podatnych stopy. Znajomość tych sił jest niezbędna do wyznaczenia położenia punktu ZMP określającego stabilność postury robota. Porównano trajektorie punktu ZMP uzyskane dla chodu bez podatnych stóp, oraz dla chodu ze stopami podatnymi. Celem przeprowadzonych prac jest wspomożenie rozwoju opracowywanej konstrukcji robota humanoidalnego oraz wstępne (teoretyczne) zbadanie stabilności posturalnej w trakcie chodu.

EN

A compliant foot dedicated to a real construction of a humanoidal robot is introduced. The foot consists of a system of four spring-damper sets located in four corners of a foot. The study of the stability criteria is provided using the Vukobratovic's Zero Moment Point method. The principle of virtual works is used to determine the reaction forces in points where spring-damper sets are applied. It is necessary to know this forces in case of determining the trajectory of ZMP point that is the criteria of stable walk. Two trajectories are compared: for biped with rigid feet and for biped with compliant feet. The aim of the activities described in this article is to support the development of the biped robot prototype and basic investigation of the stability during robot's gait.

12

Stability Controller on the Atlas Robot Example

63%

Wasielica M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2017

|

tom R. 21, nr 2

65--70

EN

The paper presents the gait framework for a biped robot on the Atlas robot example. The method utilizes inverted pendulum model and static stability controller with correction from IMU sensor. A straight-forward balance control strategy based on ankle joints control is proposed. The controller which stabilizes the robot during execution of the planned path is described. To show the efficiency of the proposed method the results obtained in the Virtual Robotics Challenge environment (Gazebo) are provided.

PL

Artykuł przedstawia system generowania chodu dla robotów dwunożnych na przykładzie robota Atlas. Metoda wykorzystuje model odwróconego wahadła oraz statyczny kontroler stabilności wraz z korekcją z sensora IMU. Zaproponowano prostą metodę utrzymywania równowagi w oparciu o sterowanie ruchami stóp robota. Opisano też kontroler stabilizujący robota podczas pokonywania zaplanowanej ścieżki. Zweryfikowano działanie zaproponowanych metod na robocie Atlas w symulatorze Virtual Robotics Challenge (Gazebo).

13

Robot społeczny — wprowadzenie do zagadnienia

63%

Sarowski Ł.

Roczniki Kulturoznawcze

|

2017

|

tom 8

|

nr 1

75-89

PL

Celem artykułu było zaprezentowanie problemów i terminologiczne uporządkowanie pojęcia „robot społeczny” oraz próba zdefiniowania cech reprezentatywnych dla tego typu urządzeń. Przyjęto tezę, że brak wyrazistej i rzetelnej definicji pojęcia „robot” prowadzi do chaosu terminologicznego i zamiennego używania różniących się znaczeniowo od siebie terminów („maszyna cybernetyczna”, „automat”, „robot społeczny”, „robot humanoidalny”, „android”). W artykule kolejno omówiono próby terminologicznego uporządkowania antropomorficznych maszyn, zaprezentowano definicję maszyny cybernetycznej oraz robota cybernetycznego. Poddano analizie etymologię oraz powszechnie funkcjonujące definicje terminu „robot”. Wyłoniono także cechy reprezentatywne dla maszyn nazywanych „robotami społecznymi”. Teza została potwierdzona. W artykule zastosowano metodę historyczną oraz analityczno-opisową.

EN

The aim of the article has been to present terminological difficulties and terminologically define the term social robot, , as well as to enumerate representational features of this kind of machine. It has been assumed that the lack of terminological consistency in the very definition of robot causes terminological chaos and leads to the tendency to use interchangeably terms of disparate meanings (e.g. cybernetic machine, automation, social robot, humanoid robot, android). In the article, it has been discussed what attempts have been made to terminologically define anthropomorphic machines. The definitions of a cybernetic machine and a cybernetic robot have also been presented. The etymology and widely used definitions of the term robot have been analyzed. Representational features of social robots have been singled out. The assumption has been proven. In the article historical and analytically-descriptive methods have been used.

14

Próby dyskursywnego nadawania tożsamości osobowej robotom humanoidalnym

63%

Branicki W.

Perspektywy Kultury

|

2023

|

tom 45

|

nr 2

353-366

EN

The primary purpose of this text is to determine in what dimensions and in what ways personal identity is attempted to be given to humanoid robots in selected media discourses. In the first part, it was pointed out that even simple robotic systems that send mental signals can strongly affect people’s emotions. The study was conducted using text analysis in media discourse. The main focus of the analysis was a text that described a humanoid robot designed for use in healthcare. Based on the survey, it was found that there were attempts in the media domain to give personal identity in formal, axiological and teleological dimensions. In the media discourses that were analyzed, this was done by describing such events as, for example, giving the robot a name, citizenship, student status, as well as assigning a professional role, a social mission and quoting statements from the robot itself. The conclusions state that such discursive practices have far-reaching cultural consequences.

PL

Podstawowym celem tego tekstu jest określenie, w jakich wymiarach i w jaki sposób próbuje się nadawać tożsamość osobową robotom humanoidalnym w wybranych dyskursach medialnych. W pierwszej części wskazano, że nawet proste systemy robotyczne, które wysyłają sygnały psychiczne, mogą silnie oddziaływać na emocje ludzi. Badanie zostało przeprowadzone za pomocą analizy tekstu w dyskursie medialnym. Głównym przedmiotem analizy był tekst, w którym został opisany robot humanoidalny przeznaczony do pracy w służbie zdrowia. Na podstawie przeprowadzonego badania stwierdzono, że w domenie medialnej były podejmowane próby nadania tożsamości osobowej w wymiarze formalnym, aksjologicznym oraz teleologicznym. W dyskursach medialnych, które zostały przeanalizowane, dokonano tego poprzez opis takich wydarzeń jak np. nadanie robotowi imienia, obywatelstwa, statusu studenta, a także przypisanie roli zawodowej, misji społecznej oraz cytowanie wypowiedzi samego robota. We wnioskach stwierdzono, że tego typu praktyki dyskursywne mają daleko idące konsekwencje kulturowe.

15

Modelowanie ruchu robota humanoidalnego z wykorzystaniem koncepcji podwójnego odwróconego wahadła

51%

Żurawska M. S. , Zielińska T. , Szumowski M.

|

tom z. 195, t. 1

125--134

PL

W artykule zaproponowano model odwzorowujący cechy chodu człowieka. Model ten składa się z dwu odwróconych wahadeł połączonych parą obrotową. Masy punktowe znajdujące się na wahadłach mogą przesuwać się. Dzięki wprowadzeniu sterowanej zmiany położenia mas, model może zostać wykorzystany nie tylko do opisania podstawowych sytuacji ruchowych (jak np. chód, bieg), ale również daje możliwość opisania złożonych sytuacji, jak np. popchnięcie obiektu w plecy, czy zmiany rodzaju chodu (np. przejście z chodu do biegu). W artykule przeanalizowano dane uzyskane z eksperymentów dotyczących podstawowych (chód i bieg) i złożonych (popchnięcie obiektu w plecy) sytuacji ruchowych. Na ich podstawie przeprowadzono weryfikację zaproponowanego modelu. Weryfikacja opisanej koncepcji polegała na odtworzeniu sytuacji popchnięcia obiektu w plecy z wykorzystaniem modelu podwójnego odwróconego wahadła.

EN

The simple model which allows to represent the kinematic synergies in the human motion was proposed. The model consists of two inverted pendulums connected by revolute joint. The position of pendulum point masses is not constant, the possibility of changing their position allows to imititate the properties of not only the basic movements (e.g. walking, running) but also of the complex motions like postural push recovery or gait transitions. For establishing this model the experimental data were considered for walking, running and push recovery. Based on experiments proposed model was verified. The push recovery behaviour was succesfully modelled using the concept of double inverted pendulum with movable masses.

16

Robot humanoidalny ROMAN wyrażający emocje

51%

Mianowski K. , Hirth J. , Berns K.

|

tom z. 182, t. 2

649--658

PL

W ostatnim czasie w pracach wielu ośrodków badawczych na świecie wzrasta zainteresowanie tzw. robotami personalnymi zwanymi też robotami asystentami, które towarzysząc człowiekowi w różnych sytuacjach wspomagałyby go w jego pracy zarówno wykonywanej fizycznie jak i w pracy umysłowej/intelektualnej. W niniejszej pracy przedstawiono projekt robota humanoidalnego ROMAN prowadzony od kilku lat na Uniwersytecie Technicznym w Kaiserslautern w Niemczech, którego zadaniem jest asystowanie człowiekowi, przy czym w komunikacji niewerbalnej robot wspomaga się wyrażaniem emocji np. przez gestykulacje.

EN

This paper presents the design of humanoid robot Roman, which is able to generate of gestures as nonverbal interaction signals for comunnication with people. The geometry of basic links and ranges of motions have been investigated to obtain solution very similar to the human body. Mechanical design and the prototype of the robot Roman - artificial body, hands and the head was designed with using fully integrated CAD/CAM/CAE system ProEngineer v4.0. The methodology of very modem mechatronic design, which allow to higly integrates mechanical/electric/electronic parts of the prototype is described in the paper in details. It has been shown, that it is possible to create basic functional characteristics of the solution in the phase of the virtual design. Robot can be apply as a guiding principle for the construction of humanoid robot for expression emotions.

17

Wykorzystanie robota humanoidalnego Robowisdom w dydaktyce techniki cyfrowej

51%

Noga K. M.

|

tom Nr 51

127--130

PL

W artykule zostały przedstawione kilkuletnie doświadczenia wynikające z wykorzystania na zajęciach laboratoryjnych z Techniki Cyfrowej na Wydziale Elektrycznym Akademii Morskiej w Gdyni robotów humanoidalnych Robowisdom. Omówiono budowę robota oraz zasady sterowania. Ponadto przedstawiono przykłady współpracy robota z zestawami dydaktycznymi DE_2, DE_0_Nano oraz platformą Arduino Yun.

EN

The article presents several years of the operation experiences with the remote - controlled robot Robowisdom in the digital technique laboratory on Electrical Engineering Faculty in Gdynia Maritime University. The building of the robot and the principle of controlling was described. The examples of the co-operation of the robot with didactic platforms DE_2, DE_0_Nano and Arduino Yun were presented too.