PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 15

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  robot dwunożny
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Analiza rozkładu sił reakcji podłoża podczas dynamicznie stabilnego chodu robota dwunożnego
100%
Zielińska T. , Trojnacki M. T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
tom R. 13, nr 7-8
14-18
PL
Praca stanowi kontynuację badań opisanych w publikacji "Generowanie ruchu robota dwunożnego z wykorzystaniem danych opisujących chód człowieka" (PAR 3/2009). Przedstawiono w niej metodę wyznaczania rozkładu sił reakcji podłoża podczas dynamicznie stabilnego chodu robota dwunożnego. Po zapisaniu równań opisujących dynamikę ruchu robota, wyznaczono symbolicznie wartości składowych sił reakcji podłoża oraz współrzędne umownych punktów styczności stóp robota z podłożem.
EN
The work continues research presented in the paper "Generating of biped robot motion based on human gait" (PAR 3/2009). In this paper the method of determining of ground reaction forces distribution for a biped robot during dynamic stable walk was explained. The equations describing dynamic of robot motion were written. Based on these equations, symbolic solution for ground reaction forces components and coordinates of contact points was found out.
2
Content available System vibration control using linear quadratic regulator
88%
Abdelrahman M. , Aryassov G. , Tamre M. , Penkov I.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2022
|
tom Vol. 27, no. 3
1--8
EN
Balancing a bipedal robot movement against external perturbations is considered a challenging and complex topic. This paper discusses how the vibration caused by external disturbance has been tackled by a Linear Quadratic Regulator, which aims to provide optimal control to the system. A simulation was conducted on MATLAB in order to prove the concept. Results have shown that the linear quadratic regulator was successful in stabilizing the system efficiently.
3
Content available remote Generowanie ruchu robota dwunożnego z wykorzystaniem danych opisujących chód człowieka
75%
Trojnacki M. T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
tom R. 13, nr 3
14-19
PL
W artykule przedstawiono metodę generowania ruchu robota dwunożnego z wykorzystaniem zarejestrowanego chodu człowieka. Zarejestrowane dane zmodyfikowano uwzględniając możliwą dla napędów robota prędkość ruchu. Ponieważ zawierały one tylko wybrane kąty stawowe, dlatego uzupełniono brakujące wielkości w taki sposób, aby zapewnić balansowanie dynamiczne robota. Zrealizowano to tak, aby otrzymać odpowiednią trajektorię ruchu punktu zerowego momentu. Rozważania teoretyczne zostały poparte symulacją i animacją z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink i przybornika Virtual Reality, które potwierdziły poprawność proponowanej metody.
EN
In this paper the method of generating biped robot motion was presented. This motion was realized based on recorded human motion. Recorded data were modified to the robot servos speed. These data included selected joint angles therefore they were supplemented in order to ensure robot dynamic balance. It was done by designing motion trajectory of zero moment point. Theoretical considerations were supported by the computer simulation and animation using Matlab/Simulink package and Virtual Reality Toolbox. They verified the correctness of proposed method.
4
Content available remote Stability of the Human Gait
75%
Mrozowski J. , Awrejcewicz J. , Bamberski P.
Vibrations in Physical Systems
|
2004
|
tom Vol. 21
271--274
5
Content available remote Characteristic Studies on Imitation Control for Static Walking of Biped Robot
75%
Cui Y. , Byun H. J. , Shon S. G.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2013
|
tom R. 89, nr 5
26-29
EN
The purpose of this paper is to present a new kind of imitation control architecture for a biped robot. A human operator can interact with the robot and control it to walk. The robot is built based on the skeletal structure of humans. Partial joints are controlled by the operator wearing motion sensors in the body and other joints controlled by the controller. This paper describes the difficulties of balance control due to the random trajectory data by the operator and gives a static walking control method to keep the posture of the robot stable in imitation walking.
PL
W artykule opisano strukturę sterowania metodą naśladowczą dla robota dwunożnego, zbudowanego na podstawie struktury ludzkiego szkieletu. Algorytm umożliwia kontrolę robota, w tym ruchów związanych z chodzeniem i utrzymanie stabilnej pozycji. Przedstawiono problemy związane z balansem.
6
Content available remote Motion synthesis and force distribution analysis for a biped robot
63%
Trojnacki M. T. , Zielińska T.
Acta of Bioengineering and Biomechanics
|
2011
|
tom Vol. 13, no. 2
45-56
EN
In this paper, the method of generating biped robot motion using recorded human gait is presented. The recorded data were modified taking into account the velocity available for robot drives. Data includes only selected joint angles, therefore the missing values were obtained considering the dynamic postural stability of the robot, which means obtaining an adequate motion trajectory of the so-called Zero Moment Point (ZMT). Also, the method of determining the ground reaction forces' distribution during the biped robot's dynamic stable walk is described. The method was developed by the authors. Following the description of equations characterizing the dynamics of robot's motion, the values of the components of ground reaction forces were symbolically determined as well as the coordinates of the points of robot's feet contact with the ground. The theoretical considerations have been supported by computer simulation and animation of the robot's motion. This was done using Matlab/Simulink package and Simulink 3D Animation Toolbox, and it has proved the proposed method.
7
ZMP and GCOM criteria as a base of assessment of the human gait stability
63%
Mrozowski J. , Awrejcewicz J.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2006
|
tom z. 26
253-258
EN
An analysis of the gait stability of the man moving along an even surface with a constant velocity is presented. The stability criteria applied to biped robots, namely: the ZMP (Zero Moment Point) and the GCOM (Ground projection of the Center Of Mass) have been employed in the investigations. The analysis has been carried out on the basis of the measurement data obtained from the human gait recorded with two digital camcorders.
8
Design of mechanical construction and control of small experimental biped robot
63%
Zezula P. , Vlachy D. , Grepl R.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2007
|
tom z. 6
173--178
EN
This paper reports about the design of the humanoid robot. The construction of two legs (six DOF each) is described. Computational modelling has been used, particularly forward and inverse kinematic models as well as dynamical model built in Matlab/SimMechanics. By help of these models, the several functions for the control of moving of robot's body have been built. Coordination of robot move was simulated in environment VRML. Farther, there is described the control by using microcontrollers ATMEL ATMega. Next, there are mentioned the real experiments used for the verification of the results of kinematic models. Paper also contains information about the topology of electronic system, including description communication between MC units, sensing elements and PC.
9
Rola podatności stopy w chodzie dwunożnym
63%
Żurawska M. , Szumowski M. , Zielińska T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
tom z. 194, t. 2
681--690
PL
W pracy zaproponowano model podanej stopy robota dwunożnego będący systemem czterech układów typu sprężyna-tłumik. Przedstawiono wyniki analizy stabilności chodu z wykorzystaniem metody ZMP. Stosując zasadę prac przygotowanych wyprowadzono zależności opisujące siły reakcji przyłożone w punktach umiejscowienia elementów podatnych stopy. Znajomość tych sił jest niezbędna do wyznaczenia położenia punktu ZMP określającego stabilność postury robota. Porównano trajektorie punktu ZMP uzyskane dla chodu bez podatnych stóp, oraz dla chodu ze stopami podatnymi. Celem przeprowadzonych prac jest wspomożenie rozwoju opracowywanej konstrukcji robota humanoidalnego oraz wstępne (teoretyczne) zbadanie stabilności posturalnej w trakcie chodu.
EN
A compliant foot dedicated to a real construction of a humanoidal robot is introduced. The foot consists of a system of four spring-damper sets located in four corners of a foot. The study of the stability criteria is provided using the Vukobratovic's Zero Moment Point method. The principle of virtual works is used to determine the reaction forces in points where spring-damper sets are applied. It is necessary to know this forces in case of determining the trajectory of ZMP point that is the criteria of stable walk. Two trajectories are compared: for biped with rigid feet and for biped with compliant feet. The aim of the activities described in this article is to support the development of the biped robot prototype and basic investigation of the stability during robot's gait.
10
Content available remote Model chodu robota dwunożnego w środowisku Matlab
63%
Hudziak W. , Góra M.
Mechanik
|
2014
|
tom R. 87, nr 2CD
PL
Opracowano model robota dwunożnego w oparciu o wzorzec biologiczny - kończyny dolnej człowieka. Na przykładzie robota dwunożnego omówiono sposób doboru struktury pojedynczego odnóża w zależności od funkcji jakie ma wykonywać. Dokonano analizy wpływu zmiany współrzędnych przegubowych na położenie stopy robota. Zbudowano model graficznych robota kroczącego w środowisku V-Realm Builder – Matlab. Przedstawiono przykłady modelowania chodu robota dwunożnego w warunkach zachowania stabilności statycznej i dynamicznej.
EN
Biped robot model was developed based on the biological model of human lower limb. Based on two-legged robot example, a selection method of single leg structure, depending on the functions they are to perform, is illustrated. An analysis of influence of the joint coordinates changes on the location of the robot feet. The model of walking robot in a graphical environment, the V-Realm Builder – Matlab, was built. The examples of modeling bipedal walking robot behavior under static and dynamic stability conditions.
11
Analiza ruchu robota dwunożnego
63%
Babiarz A. , Jaskot K.
Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
|
2008
|
tom z. 150
107-114
PL
W pracy zaprezentowano kinematykę dwunożnego robota kroczącego posiadającego 15 stopni swobody. Wszystkie połączenia ruchowe są typu obrotowego. Pomiary zakresów zmian poszczególnych kątów przeprowadzono za pomocą urządzenia 3DM-GX1 firmy Microstrain. W ramach pracy przedstawiono również symulator robota dwunożnego.
EN
This paper presents kinematics of biped robot which has 15 degrees of freedom. Each joint is rotational and it has from 1 to 3 degrees of freedom. The range of angles for each joint were computed using 3DM-GX1 (IMU - an inertial measurement unit). At the end of the paper we show computer program that can be used to simulate robot motion.
12
Content available Simulation and numerical parameter identification of a biologically inspired bipedal robot with passive elements
63%
Förg D. , Ulbrich H.
Archive of Mechanical Engineering
|
2010
|
tom Vol. LVII, nr 2
149-163
EN
The goal of the project is to investigate the influence of elastic mechanisms on technical, bipedal locomotion. In particular, the paper presents the parameter identification for a biologically inspired two-legged robot model. The simulation model consists of a rigid body model equipped with rubber straps. The arrangement of the rubber straps is based on the arrangement of certain muscle groups in a human being. The parameters of the elastic elements are identified applying numerical optimisation. Thus two optimisation algorithms are investigated and compared with respect to robustness and computing time. Moreover, different objective functions are defined and discussed. The behaviour of the resulting configuration of the system is explored in terms of biomechanics.
PL
Celem projektu jest badanie wpływu elementów sprężystych na realizację techniczną dwunożnej lokomocji robota. W szczególności, w artykule przedstawiono identyfikację parametrów inspirowanego biologicznie modelu robota dwunożnego. W modelu uwzględniono człony sztywne oraz gumowe taśmy. Rozmieszczenie taśm jest wzorowane na rozmieszczeniu odpowiednich grup mięśniowych u człowieka. Parametry elementów sprężystych są identyfikowane na drodze optymalizacji numerycznej. Zbadano dwa algorytmy optymalizacyjne, porównując je pod kątem uzyskiwanych wyników i czasu obliczeń. Ponadto, zdefiniowano i przedyskutowano różne funkcje celu. Zachowanie się zoptymalizowanego układu zbadano w kategoriach biomechaniki.
13
Content available Stability Controller on the Atlas Robot Example
63%
Wasielica M.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2017
|
tom R. 21, nr 2
65--70
EN
The paper presents the gait framework for a biped robot on the Atlas robot example. The method utilizes inverted pendulum model and static stability controller with correction from IMU sensor. A straight-forward balance control strategy based on ankle joints control is proposed. The controller which stabilizes the robot during execution of the planned path is described. To show the efficiency of the proposed method the results obtained in the Virtual Robotics Challenge environment (Gazebo) are provided.
PL
Artykuł przedstawia system generowania chodu dla robotów dwunożnych na przykładzie robota Atlas. Metoda wykorzystuje model odwróconego wahadła oraz statyczny kontroler stabilności wraz z korekcją z sensora IMU. Zaproponowano prostą metodę utrzymywania równowagi w oparciu o sterowanie ruchami stóp robota. Opisano też kontroler stabilizujący robota podczas pokonywania zaplanowanej ścieżki. Zweryfikowano działanie zaproponowanych metod na robocie Atlas w symulatorze Virtual Robotics Challenge (Gazebo).
14
Content available remote Planning and calculation of trajectory of humanoid robot motion
63%
Hajduk M. , Cirip M. , Sukop M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2010
|
tom z. 80 [274]
103-108
EN
This paper describes the basic principles of kinematic structure design for biped walking robots and also provides a description of planning the movement trajectory for a particular construction of two-legged walking robot. The aim of this work is the creation and description of the principle of mathematical model of biped robot's movement and its correct mathematical interpretation for other using in electronics.
15
Content available remote O zapasie bezpieczeństwa podczas kroczenia dwunożnego antropomorficznego robota typu DAR
44%
Głębocki M. , Jaworek K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
tom R. 13, nr 2
267-273
PL
W pracy opisano sposób regulacji prędkości robota typu DAR i wyznaczenie dla niego krytycznej prędkości kroczenia za pomocą (nigdzie dotychczas niepublikowanego) wskaźnika bezpieczeństwa chodu (ang. gait safety faktory - GSF). Wskaźnik GSF będzie wyznaczany w robocie DAR, w trybie on-line (tzn. na bieżąco) podczas kroczenia robota. W tym celu stosowana będzie metoda funkcji regresji - zwanej w metodach identyfikacji metodą MFR. W pracy podano równanie zmiennej zespolonej "kroczenia" robota typu DAR na płaszczyźnie Gaussa. "Kroczenie" robota DAR na płaszczyźnie Gaussa umożliwia wyznaczenie (w trybie on-line) wskaźnika bezpieczeństwa kroczenia i prędkość krytyczna chodu robota typu DAR, co zapobiegnie jego np. przewracania się podczas kroczenia w płaszczyźnie strzałkowej ruchu, po względnie płaskiej i utwardzonej powierzchni.
EN
In this paper was described how to build two legged machine (robot), in domestic circumstances, called by authors two legged machine - DAR. The construction of robot has eight degrees of freedom and consists of trunk and two legs equipped with two big feet. Kinematics pairs of machine - DAR are propelled by DC motors, with regulated instantaneous power (similar from "servomotors" of human legs developed by a man muscles). Model of instantaneous power developed at three main "joints" at real the machine - DAR "were taken" from instantaneous power developed from normal of human walk, in sagittal plane, under laboratory condition. In machine - DAR is provided regulation of it’s speed and is calculated maximal speed by means of (nowhere published) Gait Safety Factor - GSF. Coefficient GSF will be calculated in the machine - DAR on-line by the (MFR) method well known from identification methods during "gait" of the two legged machine - DAR, on complex plane, named Gauss plane.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.