Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Approaches to the determination of the working area of parallel robots and the analysis of their geometric characteristics

100%

Malyshev D. , Rybak L. , Posypkin M. , Usov A.

|

tom Vol. 67, iss. 3

333--345

EN

The article presents and experimentally confirms two approaches to the problem of determining the working area of parallel robots using the example of a planar robot DexTAR with two degrees of freedom. The proposed approaches are based on the use of constraint equations of coordinates. In the first approach, the original kinematic equations of coordinates in the six-dimensional space (two coordinates describing the position of the output link and four coordinates – the rotation angles of the rods) followed by projecting the solution onto the two-dimensional plane is used. In the second approach, the system of constraint equations is reduced to a system of inequalities describing the coordinates of the output link of the robot, which are solved in a two-dimensional Euclidean space. The results of the computational experiments are given. As an algorithmic basis of the proposed approaches, the method of non-uniform coverings is used, which obtains the external and internal approximation of the solution set of equality/inequality systems with a given accuracy. The approximation is a set of boxes. It is shown that in the first approach, it is more efficient to apply interval estimates that coincide with the extremes of the function on the box, and in the second approach, grid approximation performs better due to multiple occurrences of variables in inequalities.

2

Badania modalne konstrukcji wsporczej pięcioosiowej frezarki zbudowanej na bazie robota równoległego

84%

Bednarz J.

|

2014

|

tom nr 6

1809-1818

PL

W artykule przedstawiono opis badań i wyniki analiz modalnych konstrukcji wsporczej pięcioosiowej frezarki, zbudowanej na bazie robota równoległego. Celem badań była identyfikacja częstotliwości i postaci drgań własnych układu przy wymuszeniu impulsowym, przed i po modyfikacji konstrukcji. Modyfikacja konstrukcji miała na celu poprawę jej sztywności poprzez wypełnienie profili stalowych kompozytem elastomerowym. Zakres badan obejmował: eksperyment modalny z wykorzystaniem wymuszenia impulsowego, estymacje parametrów modelu modalnego na podstawie wyników przeprowadzonego eksperymentu i opracowanie wyników badań. Układ wzbudzano wymuszeniem impulsowym, za pomocą młotka modalnego. Estymację parametrów modalnych poprzedziła analiza jakości danych pomiarowych, w oparciu o przebiegi zmierzone w punktach i kierunkach przyłożenia wymuszania, we wszystkich przeprowadzonych testach częściowych. Estymacja parametrów została przeprowadzona przy pomocy oprogramowania VIOMA. Zastosowano algorytm LSCF. Przeprowadzono zbiór procedur estymacji, z wyników których wybrano najbardziej reprezentatywne postacie drgań przy pomocy procedury konsolidacji modelu modalnego. Głównym celem prowadzonych badań było sprawdzenie jak zmieniła się sztywność konstrukcji wsporczej frezarki po przeprowadzeniu modyfikacji konstrukcji.

EN

The article presents the description and results of a modal analysis of a five-axis milling machine supporting structure, built on a parallel robot structure. The aim of the study was to identify the frequencies and mode shapes of the system at a forcing pulse, before and after modification of the structure. The modifications were designed to improve its stiffness by filling the supporting structure steel profiles with an elastomeric composite. The scope of research included: modal experiment with the use of force pulse, modal estimates of the model parameters based on the results of the experiment and research results. The system was excited with a force pulse, using a modal hammer. Estimation of modal parameters was preceded by the analysis of data quality, based on the waveforms measured in points and directions touchdowns enforcement in all conducted partial tests. Parameter estimation was carried out using VIOMA software. LSCF algorithm was used. A set of estimation procedures were conducted, the results of which were selected the most representative vibration forms using a consolidation procedures for the modal model. The main objective of the study was to determine stiffness changes of the milling machine supporting structure after the modification of the structure.

3

Wykonanie i sterowanie platformą Stewarta-Gougha

67%

Dolny K. , Wiszniewski M. , Piotrowski R.

|

tom Nr 51

41--44

PL

Platforma Stewarta-Gougha, wynaleziona w 1965 roku, nadal jest popularnym tematem prac inżynierskich i naukowych. Publikacje dotyczą przede wszystkim kinematyki, dynamiki i projektowania platformy. Oryginalna wersja platformy opierała się na siłownikach hydraulicznych. Obecnie coraz częściej są one zastępowane serwomechanizmami. Dzięki temu zwiększono dynamikę górnej platformy. Platforma Stewarta-Gougha z powodzeniem znajduje zastosowanie w różnego rodzaju symulatorach. Dzięki sześciu stopniom swobody jest w stanie symulować ruch pojazdu lub samolotu.

EN

Stewart-Gough platform, invented in 1965, is still a popular topic for engineering and scientific applications. Publications relate primarily to kinematics, dynamics and design platform. The original version of the platform based on the hydraulic cylinders. Today they are replaced by electric servomotors. Thereby the potential of the increase platform dynamics. Stewart-Gough platform successfully used in various types of simulators. With six degrees of freedom it is able to simulate the movement of a vehicle or aircraft.