Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2 2001

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: ograniczenia nieholonomiczne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie kinematyką i dynamiką manipulatorów mobilnych - badania porównawcze.

100%

Mazur A.

2001

tom Vol. 103, nr 47

45-58

W pracy przedstawiono rozwiązanie zadania śledzenia trajektorii dla manipulatora mobilnego. Przez manipulator mobilny będziemy rozumieli holonomiczny manipulator zamontowany na nieholonomicznej kołowej platformie jezdnej. W części teoretycznej referatu przedstawiono nowe algorytmy sterowania dynamiką manipulatora mobilnego wraz z dowodami stabilności. W drugiej części przedstawiono badania symulacyjne ilustrujące zachowanie manipulatora mobilnego podczas sterowania przy użyciu różnych algorytmów sterowania kinematyką i dynamiką na przykładzie manipulatora typu RTR zamontowanego na platformie mobilnej klasy (2,0).

In a paper a solution to the trajectory tracking problem of a mobile manipulator has been presented. By the mobile manipulator we mean the holonomic rigid manipulator mounted on a nonholonomic wheeled mobile platform. First, new control algorithms for the dynamics of the mobile manipulator have been introduced and proved. Next, we show simulation results, which illustrate the behaviour of the mobile manipulator during control action using different algorithms for the dynamics and the kinematics of RTR manipulator mounted on the platform from the class (2,0

Sterowanie nieholonomicznym robotem mobilnym przy wykorzystaniu oscylatora kinematycznego.

75%

Kozłowski K. , Majchrzak J.

2001

tom Vol. 103, nr 47

31-44

W pracy przedstawiono problem sterowania nieholnomicznym robotem mobilnym z uwzględnieniem jego kinematycznego i dynamicznego modelu dla przypadku odtwarzania trajektorii odniesienia. Wykorzystywany algorytm oscylatora kinematycznego umożliwia ekspotencjalną zbieżność błędu śledzenia modelu kinematycznego. Sterownik zawierający oscylator zmienny w czasie, oparty na przekształceniu kinematycznym, umożliwia uzyskanie sterowania bezpośrednio dla układu nieholonomicznego. Do budowy złożonego sterownika ruchu robota wykorzystano metodę propagacji wstecznej, która umożliwia wielopoziomowe sterowanie obiektem. Przedstawiono też zjawiska związane z ograniczeniem sygnału sterowania.

In this paper a problem of trajectory control of nonholonomic mobile robot with its kinematic and dynamic model has been presented. It has been shown that by making use of the kinematic oscillator it is possible to obtain the exponential convergence of the kinematic error with an accuracy e. Next, a backstepping scheme which includes both dynamic model of a mobile robot and servo current-voltage loop is outlined. It is shown ; that the whole system is globally asymptotically stable. Simulation results illustrate theoretical considerations. Experimental work, though not reported, is under way.