Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: non-ideal constraints

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modelowanie reakcji więzów niedoskonałych

100%

Grzeskiewicz W. , Wakulicz A.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

2002

tom z. 18

135-140

W pracy jest analizowany układ mechaniczny, którego ruch jest graniczony więzami. W powszechnie wykorzystywanych zasadach formułowania opisu ruchu takiego układu zakłada się, że siły reakcji w sposób doskonały realizują ograniczenia. Niniejsza praca dotyczy zasad formułowania opisu sił reakcji realizujących ograniczenia ruchu w sposób niedoskonały. Szczególna uwaga będzie zwrócona na opis niedoskonałej realizacji ograniczeń spowodowany siłami tarcia suchego, których działanie jest stowarzyszone z siłami reakcji.

In this work a constrained motion of a mechanical system is analysed. It is assumed in usually employed principles of description of motion that the reaction forces ideally execute the action of constraints. This work is devoted to principles of formulation of description of motion when the reaction forces realise constraints in a non-ideal manner. The speciai attention is on non-ideal realisation of constraints by dry friction forces, whose action is associated with reaction forces.

Servo constraint control for mechanical systems: friction force depending on control design

100%

Huang Q. , Huang J.

2021

tom Vol. 59 nr 3

413–-430

In this paper, the problem of motion of controlled mechanical systems under a servo constraint is considered. The servo constraint which is prescribed by the designer is supposed to be non-ideal, that is, it does work in a virtual displacement. The second order form constraint is introduced to obtain a closed-form (i.e., analytical form) control input. The final servo control contains two parts: the first one generates the constraint force so that the constraint is exactly followed, while the second one can be designed by the designer for the facility, such as to compensate the effects of the friction force. After geometrical analysis applied to the Coulomb friction forces, we found that they actually depend on the control forces (i.e., the two are coupled). Application to a 3-DOF robot manipulator is made.