Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Influence of speed reduction on navigational safety of container ships

100%

Przywarty M. , Gucma L. , Perkovic M.

|

2013

|

tom nr 36 (108) z. 1

125--130

EN

Paper presents results of a real-time simulation experiment which was carried out to study an influence of speed reduction on the navigational safety of container ships. In order to determine changes in the vessels manoeuvrability set of simulated sea trials was carried out. The tests included the measuring of the movement parameters of ships proceeding with different initial speed in different external conditions.

2

Modeling and simulation of human lower limb exoskeleton

86%

Siemieniako F. , Ostaszewski M.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2012

|

tom Vol. 17, no. 3

975-981

EN

The following work presents the simulation of angular translocations as well as velocities and accelerations of particular parts of a human lower limb exoskeleton. A mathematical model of exoskeleton lower limbs and subsequently a flowchart in Simulink were elaborated. A virtual 3D-model allows observation of particular parts of the exoskeleton.

3

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

86%

Dutka P.

|

2016

|

tom R. 20, nr 4

59--65

PL

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

EN

This article reviews chosen factors occurred in the moment of positioning industrial robot in the desired position for finally position accuracy and repeatability. Measurement stand consist of industrial robot cooperate with displacement sensor. Measurement stand was built to evaluate measurement capability of geometrical features of real products. The measurement stand was made on Department of Production Engineering and Automation of ATH.

4

Modelowanie ruchu stacji EPN/IGS "Wrocław" na podstawie analizy ciągów czasowych obserwacji GPS

72%

Kontny B. , Szwed S. , Zając M.

|

2007

|

tom Vol. 1, no. 1/1

141-155

PL

W artykule poddano analizie szeregi czasowe współrzędnych z okresu 9 lat istnienia permanentnej stacji GPS "Wrocław". Badane szeregi zostały zbudowane z tygodniowych rozwiązań sieci EPN. Analiza została przeprowadzona w celu identyfikacji charakteru ruchu punktu "WROC" oraz wyznaczenia składowych prędkości tego ruchu. Założono przy tym trzy modele ruchu punktu: model liniowy, w którym punkt porusza się ruchem jednostajnym ze stałą prędkością w czasie (wykorzystując do wyznaczenia współczynników modelu liniowego metodę odporną na błędy grube); model, w którym położenie punktu ulega okresowym zmianom oraz model z przemieszczeniem epizodycznym, czyli skokową zmianą współrzędnych. Uzyskane wyniki poddano analizie, w wyniku której można sformułować następujące wnioski: 1) Na model ruchu liniowego składa się głównie prędkość dryftu eurazjatyckiej płyty kontynentalnej. Po odjęciu tego ruchu zostaje prędkość rezydualna (wewnątrzpłytowa), która wynosi ok. 1,5 mm/rok w kierunku NW. 2) W wyniku analizy spektralnej stwierdzono cykliczne zmiany położenia punktu "WROC". Dla wszystkich współrzędnych (N, E, U) istotne składowe cykliczne mają charakter długookresowy. Dominują składowe 9- i 4,5-letnie o amplitudzie 1,2 mm i 2,2 mm, odpowiednio dla współrzędnych horyzontalnych N i E oraz 4,0 mm dla współrzędnej wertykalnej. 3) Nie stwierdzono skokowych zmian współrzędnych (przemieszczeń epizodycznych) punktu "WROC". Fakt ten potwierdza przydatność tego punktu do badań geodynamicznych.

EN

Studied time series was formed from EPN Network weekly solutions. The identification of the movement character and movement velocity estimation were the aims of the analysis. Three models of the point's movement were assumed: linear model with invariable velocity monotonous movement (using robust estimation for linear model coefficients determination); model in which point location periodically changes and model with episodic displacement, or with coordinate jump. Results were analyzed and interpreted resulting following conclusions: 1. Linear model parameters consist of mainly Euro-Asiatic continental plate velocity. Residual (intraplate) velocity remains up to 1.5 mm/y NW after removing plate movement. 2. Periodic changes of "OC" point location were confirmed by results of spectral analysis. Periodical components for all coordinates have a character of long period oscillations. 9 and 4.5 year component dominates with amplitude 1.2 mm/y and 2.2 mm/y for horizontal coordinates, N and E respectively and 3.8 mm/y for vertical one. 3. Coordinate jumps (episodic displacements) were not detected for "WROC" station. The usefulness of this station for geodynamic studies was confirmed.

5

Pojazdy zorientowane na wynik na przykładzie projektu Silesian Greenpower

58%

Targosz M. , Skarka W.

|

tom z. 4/85

85--90

PL

W artykule przedstawiono wybrane zagadnienia doświadczeń projektu mechatronicznego elektrycznego bolidu przeznaczonego do startu w wyścigach Corporate Challenge na torze Silverstone w Wielkiej Brytanii. Projekt prowadzony jest z sukcesami przez zespół trzech wydziałów Politechniki Śląskiej. Interdyscyplinarny charakter projektu i wysokie wymagania wyścigu powodują konieczność współdziałania specjalistów różnych dziedzin. Dobór cech konstrukcyjnych podzespołów oraz ich warunków pracy ukierunkowany jest na osiągnięcie jak najlepszego wyniku w wyścigu. Wynikiem tego jest wytrzymała i lekką konstrukcja nośna, wysokosprawny układ napędowy, sterowany przez układ regulacji pozwalający na dobranie odpowiednich parametrów pracy oraz układ transmisji danych wraz z aplikacja pozwalającą na śledzenia na bieżąco parametrów ruchu tak, aby możliwe było dobranie optymalnej strategii wyścigu.

EN

The paper presents selected issues of the experiences of mechatronic design of electric race car aimed at taking part at Corporate Challenge at Silverstone track in great Britain. The project has been successfully run by a multi faculty team of three faculties of the Silesian University of Technology. Interdisciplinary character of the design as well as high standards of the Challenge result in the necessity of collaboration of specialists from various domains. The choice of constructional features of subassemblies and their operating conditions is focused on achieving the best result in the race. As a result, durable and light support construction is achieved and highly efficient drive system controlled by a system of adjustment, allowing allocation of proper working parameters and layout of data transmission together with an application which enables tracking movement parameters so that the choice of optimal strategy for the challenge.

6

Wykorzystanie pakietu Photomodeler oraz środowiska Matlab, do badania parametrów ruchu obiektów na podstawie obrazów sekwencyjnych

58%

Markowski T.

|

2013

|

tom Vol. Spec.

85--96

PL

Tematem artykułu jest badanie parametrów ruchu obiektów na podstawie monokularnych zobrazowań sekwencyjnych. Zaproponowany algorytm został oparty na wykorzystaniu do pomiarów fotogrametrycznych oraz ich wyrównania standardowego oprogramowania fotogrametrycznego - pakietu PhotoModeler Scanner oraz do późniejszych obliczeń - używanego powszechnie środowiska obliczeniowego - pakietu Matlab. W opisywanych eksperymentach rejestracje ruchu, w postaci filmów i sekwencji zdjęć wykonano przy użyciu kamer JVC GZ-HD5 oraz Nikon D5000. W przypadku filmów, poszczególne klatki wyodrębniono w postaci osobnych plików graficznych z zastosowaniem czterech różnych programów. Następnie, używając pakietu PhotoModeler, wykonano pomiary automatyczne na (naniesionych przed rejestracją na obiekty i otoczenie) znakach kodowanych oraz wyrównanie metodą niezależnych wiązek. Kolejnym etapem były obliczenia realizowane przy użyciu pakietu Matlab. Algorytm przewidywał trzy typy wyznaczeń - ruch kamery względem otoczenia, obiektu względem kamery i obiektu względem otoczenia. W przypadku dwóch z nich konieczna była zmiana układu odniesienia, którą zrealizowano poprzez odpowiednie transformacje współrzędnych. Ostatnim etapem było wyznaczenie parametrów ruchu z użyciem uśrednionej częstotliwości obrazowania. Algorytm przetestowano, wykonując szereg wyznaczeń parametrów ruchu dla różnych obiektów. Badania wykazały bardzo duże zróżnicowanie dokładności, spowodowane szeregiem różnych czynników, jak również umożliwiły ocenę możliwości i ograniczeń opracowanej metody wyznaczeń.

EN

Analysis of objects movement parameters is the area of interest of scientists representing many disciplines. Technological progress provides improvement of research methods. One of them is photogrammetry, and more specifically, close-range image sequences processing. Much research on different approaches to this issue are conducted all over the world. Proposed solution is to carry out photogrammetric measurements using one of the standard programs for close-range objects 3D modeling – PhotoModeler software and their mathematical processing using popular computing environment – Matlab software. Application of existing software's functionality, in many cases seems to be less costly than development and then implementation of specialized measuring and computing applications, dedicated to analysis of movement parameters. Considered solution is based primarily on the appropriate transformations of the frame of reference with respect to which the movement takes place. Automatic coded targets measurements and bundle adjustment, carried out using PhotoModeler software, were used in the research. In order to calculate objects movements parameters, there were further repeated isometric coordinates transformations, numerical differentiation in method of difference quotient and orientation by iterative tabulation with intervals narrowing additionally applied by building own Matlab environment functions. A number of experiments were performed using registration in the form of films from JVC GZ-HD5 digital video camera and films and series of photographs from Nikon D5000 digital photographic camera. Accomplished experiments covered different objects of movement parameters analysis and also distinct movement types. There were also three different versions of established frame of reference - movement of the camera in relation to surroundings, movement of the object in relation to the camera and movement of the object in relation to surrounding. Carried out research revealed that there is a very large variation of the computed objects movement parameters accuracies. As the main sources of errors there can be distinguished some problems with identification and measurements of targets, errors in interior and exterior orientations and also the lowering of speed and acceleration accuracies by low time data accuracies. Therefore, positive and negative aspects of applying the discussed method, as well as its limitations and suggestions for possible ways of implementation have been noticed.