Artykuł przedstawia modifikacje algorytmu monokularowego EKF-SLAM (MonoSLAM). Jego działanie rozszerzono o wykorzystanie bezpośrednich pomiarów odległości, które są dostępne dla niektorych współczesnych sensorów wizyjnych. Ponadto zachowano typowy dla monokularowego SLAM mechanizm śledzenia cech o częściowo określonym położeniu. Wykazano, iż taka forma inicjalizacji cech zwiększa skuteczność działania badanego algorytmu, a także dokładność estymacji położenia cech.
EN
The paper present a modification of an existing algorithm - MonoSLAM. It has been altered in order to receive direct information from Kinect and use it to determine the location of point features. This method allows to initialize features, for which distance is possible to be measured, with directly measured values. For other features typical monocular SLAM initialization mechanism is preserved. The gathered results illustrate that this initialization of features significantly improves the functioning of the original algorithm. It does not lose the position of the feature and maps the desired trajectory much better. Reduction of uncertainty of a feature is also much faster.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.