Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

1 2007

1 Skrzypczyński P.

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: map of the robot environment

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Odporne metody ekstrakcji odcinków na podstawie danych uzyskanych ze skanera laserowego 2D

100%

Skrzypczyński P.

tom T. 32

135-154

W pracy przedstawiono metody i algorytmy ekstrakcji odcinków z danych uzyskanych ze skanera laserowego 2D, które są następnie używane jako cechy geometryczne w systemie jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy otoczenia robota mobilnego. Dokonano analizy wybranych algorytmów grupowania i segmentacji pomiarów oraz estymacji parametrów cech-odcinków pod względem ich efektywności obliczeniowej, dokładności otrzymywanych wyników oraz zdolności do propagacji niepewności informacji od modelu pomiaru do modelu cechy. Przedstawiono nowe algorytmy szybkiego grupowania pomiarów i odpornej estymacji parametrów prostej wspierającej odcinka.

In this paper we discuss methods used to extract line segments from 2D laser scanner data. The segments are then used as geometric features in a stochastic map built simultaneously while localizing the mobile robot. Selected algorithms for segment extraction are surveyed and evaluated regarding their ability to represent the quantitative and qualitative types of uncertainty, and to propagate the spatial uncertainty from raw measurements to the geometric features. New algorithms for fast segmentation of the range data and for robust estimation of the straight line parameters are developed.