Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: kołowy robot mobilny

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modele nieholonomiczne kinematyki kołowych robotów mobilnych poruszających się w przestrzeni trójwymiarowej.

100%

Hossa R.

1998

tom Vol. 98, nr 44

275-282

W referacie przedstawiono wyniki prac dotyczących modelowania kinematyki kołowych robotów mobilnych poruszających się w przestrzeni trójwymiarowej. Zaproponowano rozwiązanie oparte na analizie zachowania robota, Którego ruch odbywa się przy założeniu braku poślizgu bocznego i wzdłużnego oraz braku unoszenia kół. Korzystając z ogólnej postaci otrzymanych ograniczeń holonomicznych i nieholonomicznych opracowano metodę wyznaczania modeli kinematyki. Rozważania teoretyczne uzupełniono przykładem obliczania modelu kinematyki kołowego robota mobilnego z wolnym kołem.

Robot mobilny napędzany w układzie wewnętrznym.

88%

Kabała M. , Tchoń K. , Wnuk M.

2001

tom Vol. 102, nr 46

149-158

Od pewnego czasu w Laboratorium Robotyki Zakładu Podstaw Cybernetyki i Robotyki Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej trwają prace nad koncepcją i konstrukcją kulistego robota mobilnego Ro-Ball. Opracowanie modelu laboratoryjnego tego robota zostało poprzedzone zaprojektowaniem i wykonaniem dwukołowego robota, którego napędy pracują, z wykorzystaniem grawitacji, w stosunku do korpusu zawieszonego jako wahadło na głównej osi kół. Ten prostszy konstruktywnie obiekt wykorzystano do opracowania koncepcji pomiaru parametrów ruchu, zaprojektowania struktury i budowy sterownika oraz algorytmów sterowania napędem w oparciu o model dynamiki robota.

A two-wheel cart, whose Wheel are driven with reference to the cart's body (a pendulum hanging on the main axle) has been designed as a simple prototype of spherical robot model R0Ball (currently under construction in our robotic laboratory). The cart has been used to test the drive design, the motion parameters, the controller structure and dynamic motion control algorithms.

Adaptive dynamic programming methods in control of wheeled mobile robot

75%

Hendzel Z. , Szuster M.

tom Vol. 17, no. 3

837-851

The control problem of nonlinear systems is a demanding task that requires application of complex methods. The development of artificial intelligence methods in recent years has made it possible to design control systems able to adapt parameters to changing or unknown parameters of the controlled object or process. In the article, a new approach to the tracking control problem of a wheeled mobile robot is presented. It uses the newest methods of artificial intelligence, such as adaptive dynamic programming algorithms, in the tracking control task. The proposed tracking control system is compared to the neural control system and the PD controller in a problem of the mobile robot tracking control. Laboratory tests of the proposed control systems were advances performed using the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX and the computational environment that makes real time control and data acquisition possible. The proposed tracking control systems are stable and do not require the stage of preliminary learning of neural networks.