PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 6 Mechanics and Mechanical Engineering
  2. 6 Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
  3. 5 Reports on Geodesy
  4. 4 Acta of Bioengineering and Biomechanics
  5. 3 International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Więcej...
Lata help
  1. 3 2012
  2. 1 2011
  3. 6 2010
  4. 1 2009
  5. 6 2008
Więcej...
Autorzy help
  1. 7 Giergiel J.
  2. 3 Giergiel M.
  3. 3 Hendzel Z.
  4. 3 Szkodny T.
  5. 3 Żylski W.
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 58

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  kinematyka
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
1
Identyfikacja parametrów kinematyki robota eksperymentalnego
100%
Szkodny T.
|
2002
|
tom z. 136
257-270
PL
W pracy przedstawiono wyniki identyfikacji parametrów kinematyki manipulatora eksperymentalnego. Jest nim manipulator IRb-6 poruszający się po torze jezdnym LP-1. Zilustrowano sposób zamocowania wskaźników na manipulatorze oraz punkty pomiarowe. Przedstawiono modele kinematyki wybranych punktów pomiarowych. Na podstawie tych modeli zostały zidentyfikowane parametry kinematyki sześciu stopni swobody manipulatora. Skupiono uwagę na modelach wiążących współrzędne naturalne siłowników ze współrzędnymi enkoderów. Przeprowadzono także analizę statystyczną identyfikacji dla każdego stopnia swobody manipulatora.
EN
Identification results of experimental manipulator kinematic's parameters are presented. An IRb-6 manipulator moving on LP-1 track is the experimental manipulator. Connections of indicators to the manipulator and measurement points are illustrated. Kinematic models of selected measurement points are presented. For six degrees of freedom of the experimental manipulator, on the base of these models, a kinematic's parameters are identified. The models which connect actuator natural coordinates with encoder coordinates are took into consideration. For all degrees of freedom a statistical analysis of the identification was performed.
2
Content available remote Synteza dynamicznie stabilnego chodu dwupodporowego czteronożnego robota kroczącego. Rozważania teoretyczne (1)
100%
Zielińska T. , Trojnacki M.
|
2007
|
tom R. 11, nr 11
5-11
PL
W pracy przedstawiono metodę wyznaczania sił reakcji podłoża działających na nogi robota. Dla dwupodporowego chodu diagonalnego robota czteronożnego rozwiązano zagadnienie równowagi sił i momentów, sprawdziwszy warunek unikania poślizgu. Podano warunek utrzymania stabilnej postury z uwzględnieniem pracy elementów sprężystych zamocowanych w stopach.
EN
The method of determining the force distribution acting on the robot's leg is presented. Considering two-legged diagonal gait of the quadruped robot the problem of equilibrating the forces and moments existing in the system was solved. The slippage avoiding condition was considered. The method of robot posture equilibrating taking into account the role of compliant feet was provided.
3
Content available remote Synteza dynamicznie stabilnego chodu dwupodporowego czteronożnego robota kroczącego. Badania symulacyjne (2)
100%
Zielińska T. , Trojnacki M.
|
2007
|
tom R. 11, nr 12
5-8
PL
Praca stanowi drugą część publikacji. W pierwszej części przedstawiono metodę wyznaczania sił reakcji podłoża działających na nogi robota. Dla dwupodporowego chodu diagonalnego robota czteronożnego rozwiązano zagadnienie równowagi sił i momentów sprawdzając warunek unikania poślizgu. Podano warunek utrzymania stabilnej postury z uwzględnieniem pracy elementów sprężystych zamocowanych w stopach. W niniejszej pracy pokazano przykład zastosowania tej metody przy uwzględnieniu parametrów i chodu rzeczywistego robota.
EN
This article is the second part of the work on synthesis of dynamically stable gait of a quadruped robot. In the first part the method of determining the forces acting on the robot's leg was presented. The problem of postural equilibrium was solved. The slip avoidance was considered. In this part the example of motion synthesis taking into account the gait properties and parameters of the real robot is presented.
4
Content available remote Investigations of the geometry and kinematics of displacements of the head board structure in a headgear
100%
Jaśkowski W. , Jóźwik M. , Lipecki T.
|
2005
|
tom z. 3/74
227-238
5
Content available remote Kalman-Filter-Based GPS ambiguity resolution for real-time long-baseline kinematic applications
100%
Donghyun K. , Langley R.
|
2000
|
tom z. 9/55
17-28
EN
Resolving the GPS carrier-phase ambiguities has been a continuing challenge for sub-centimeter-level high-precision GPS positioning. In kinematic and long-baseline applications, the challenge turns out to be even greater due to the substantial problems in the observation time series - the decorrelation of biases, the quasi-random bechavior of multipath and the correct interpretation of receiver system noise for observations conducted in kinematic mode - which can be ignored to some degree in static and short-baseline applicalions. As baseline lengths grow longer, eventually, these problems will make it difficult to get reliable ambiguity solutions in kinematic applications. We have found that the problems related to kinematic long-baseline applications can be handled in an optimal way when a parlicular generalized procedure is adopted in the observations processinig scheme. The generalized procedure includes: a functional model which takes into account all significant biases; a stochastic model which is derived directly from the observation time series; a quality control scheme which handles cycle slips (or outliers); and a parameter-estimation scheme which includes a simultaneous ambiguity search process. The prototype approach described in this paper follows the generalized procedure. For each stage of the procedure, the new concepts of our approach are explained and some preliminary test results are given.
6
Kinematyczne varia.
100%
Dulęba I. , Jakubiak J.
|
2001
|
tom Vol. 102, nr 46
61-66
PL
W referacie przedstawiono wybrane zagadnienia kinematyczne. Opisano rozszerzenie reprezentacji grupy SO(3) we współrzędnych oś-kąt, tak by współrzędne były dobrze określone dla każdego elementu grupy. Pokazano, że odcinki w parametryzacjach różnych od parametryzacji oś-kąt nie generują krzywych geodezyjnych w SO(3). Przedyskutowano efektywną obliczeniowo metodę upraszczania wyrażeń kinematycznych. Zaproponowano sposób doboru parametryzacji ułatwiającej bezpośrednie wyliczenie macierzy Jacobiego manipulatora.
EN
In this paper the axis-angle representation of the SO(3) group has been extended to cover all elements of SO(3). It has been shown that straight lines in all parametrisations of SO(3) but axis-angle one do not generate geodesic curves in SO(3). An effective method of kinematic expression simplification has also been presented.
7
Sterowanie kinematyką i dynamiką manipulatorów mobilnych - badania porównawcze.
100%
Mazur A.
|
2001
|
tom Vol. 103, nr 47
45-58
PL
W pracy przedstawiono rozwiązanie zadania śledzenia trajektorii dla manipulatora mobilnego. Przez manipulator mobilny będziemy rozumieli holonomiczny manipulator zamontowany na nieholonomicznej kołowej platformie jezdnej. W części teoretycznej referatu przedstawiono nowe algorytmy sterowania dynamiką manipulatora mobilnego wraz z dowodami stabilności. W drugiej części przedstawiono badania symulacyjne ilustrujące zachowanie manipulatora mobilnego podczas sterowania przy użyciu różnych algorytmów sterowania kinematyką i dynamiką na przykładzie manipulatora typu RTR zamontowanego na platformie mobilnej klasy (2,0).
EN
In a paper a solution to the trajectory tracking problem of a mobile manipulator has been presented. By the mobile manipulator we mean the holonomic rigid manipulator mounted on a nonholonomic wheeled mobile platform. First, new control algorithms for the dynamics of the mobile manipulator have been introduced and proved. Next, we show simulation results, which illustrate the behaviour of the mobile manipulator during control action using different algorithms for the dynamics and the kinematics of RTR manipulator mounted on the platform from the class (2,0
8
Komputerowe modelowanie manipulatorów o strukturze drzewiastej.
100%
Jakubiak J.
|
2001
|
tom Vol. 102, nr 46
67-74
PL
W referacie przedstawiono pakiet symbolicznego modelowania kinematyki i dynamiki manipulatorów o strukturze drzewiastej, na podstawie parametrów Denavita-Hartenberga oraz macierzy pseudoinercji opisujących ogniwa. Do generowania równań dynamiki wykorzystany został formalizm Eulera-Lagrange'a. Działanie oprogramowania przetestowano na przykładzie manipulatora o czterech przegubach.
EN
In this paper the package of kinematics and dynamics modelling of tree-structure manipulators was presented. The dynamic model based on the Euler-Lagrange equation was derived. An exemplary model of a 4 d.o.f. tree-structure manipulator obtained with use of the program package summarizes the paper.
9
Kinematyka manipulatorów mobilnych.
100%
Tchoń K.
|
2001
|
tom Vol. 102, nr 46
43-58
PL
Przez manipulator mobilny rozumiemy układ robotyczny złożony z nieholonomicznej platformy mobilnej oraz umieszczonego na niej manipulatora. Celem referatu jest pokazanie, jak przy wykorzystaniu metod teorii sterowania można zbudować teorię kinematyki manipulatorów mobilnych wzorując się na istniejącej teorii manipulatorów stacjonarnych. Punktem wyjścia rozwijanej teorii jest przedstawienie kinematyki manipulatora mobilnego w postaci bezdryfowego układu sterowania z funkcją wyjścia. Dla takiej reprezentacji określamy najpierw algebrę Liego i dystrybucję stowarzyszoną z układem sterowania, a następnie formułujemy warunek nieholonomiczności jako warunek rzędu algebry Liego i używamy wektora wzrostu dystrybucji stowarzyszonej w celu zdefiniowania regularnych i osobliwych postur platformy mobilnej. Korzystając z obserwacji, że odwrotne zadanie kinematyki manipulatora mobilnego jest równoważne zadaniu osiągalności wyjścia reprezentującego go układu sterowania, definiujemy chwilową kinematykę manipulatora mobilnego, jakobian analityczny i wprowadzamy pojęcie konfiguracji regularnych i osobliwych manipulatora mobilnego. Proponujemy pojęcie zręczności manipulatora mobilnego jako miary jakości jego działania, mające zastosowanie do optymalnego projektowania manipulatorów mobilnych. Formułujemy odwrotne zadanie kinematyki i podajemy algorytmy rozwiązania regularnego i osobliwego zadania odwrotnego.
EN
The monile manipulator is a robotic system composed of a nonholonomic mobile platform and a holonomic manipulator mounted atop of the platform. The paper demonstrates that by employing methods of contemporary control theory it is possible to develop a fairly complete kinematic theory of mobile manipulators, following the paradigm of existing theory of stationery manipulators. Beginning with a control system representation of the cinematics as a driftless control system with outputs, we define regular and singular postures and configurations of mobile manipulators, introduce a concept of instantaneous kinematics and analytic Jacobian, and propose a dexterity measure. Special attention we pay to inverse kinematics algorithms for mobile manipulators, applicable both for regular as well as for singular configurations.
10
Synteza zadania odwrotnego kinematyki mobilnego robota Pioneer-2DX przy użyciu procesora symbolicznego
100%
Giergiel J. , Hendzel Z. , Żylski W.
|
2000
|
tom T. 19, z. 4
397-409
PL
W pracy przeprowadzono syntezę zadania odwrotnego kinematyki 2-kołowego mobilnego robota Pioneer-2DX. Podano równania kinematyki, które umożliwiają określenie charakterystycznych parametrów ruchu układu. Rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki zostało zilustrowane przykładem symulacyjnym z wykorzystaniem procesora symbolicznego Mapie V. Przedstawione w pracy rozważania teoretyczne, dotyczące analizy zadania odwrotnego kinematyki, mogą być wykorzystane przy opisie ruchu innych modeli mobilnych robotów kołowych.
EN
This paper presents an algorithm that solves the inverse kinematics problem of mobile robot Pioneer-2DX. Taking into account equations of nonholonomic constraints, that had been imposed on the system, the equations are given, basing on which kinematic parameters of linear and angular motion of the system can be detennined. Kinematics analysis of the system presented in this paper, can be applied in kinematic description of any wheeled mobile robot model independently from the number of wheels. A Mapie V program and some exmples are given.
11
Wymuszenia kinematyczne w układzie skaryfikator-gleba, kryteria oceny
100%
Góral W.
|
2000
|
tom Vol. 45, nr 1
72-77
PL
W pierwszej części pracy przedstawiono wymuszenia kinematyczne obrotowego skaryfikatora na warstwę uprawową i przemieszczenia cząstek gleby. Zaproponowano kryterium oceny jakości pracy w postaci bezwymiarowych, geometrycznych współczynników oczyszczania wycinanego rowka, odrzucania i narzucania cząstek gleby na wirnik skaryfikatora. W końcowej części pracy podano przykłady modelowania dla skaryfikatorów współbieżnych i przeciwbieżnych.
EN
In the first part of paper kinematic acts of rotary scarifier on topsoil and displace particles of soil were considered. Futher, proposition criterions of quality of work has been given. They are: geometrical coefficient of cleaning of groove and geometrical coefficients of throwing away and impositions particle of soil on rotor scarifier. In final part of paper examples of modelling has been shown.
12
Content available remote A comparative analysis of theoretical models of gravity movements of cohesionless granular media
100%
Szczepiński W.
|
2007
|
tom Vol. 55, iss. 2
181-192
EN
Three different theoretical models for the analysis of movements of granular media caused by the gravity forces only are critically discused. In each of them the motion is treated as a purely kinematical problem. It has been shown that in application to varoius practical problems, they lead to different displacements patterns (e.g. funnel or mass flow, formation of shear bands or a flow without such bands). Examples of applicaion illustrate the discussion.
13
Próba klasyfikacji elementów roboczych maszyn rolniczych
88%
Kęska W. , Feder S.
|
1998
|
tom Vol. 43, nr 1
28-33
PL
Racjonalne projektowanie maszyny rolniczej, tak jak i każdej maszyny roboczej, powinno mieć punkt wyjścia w precyzyjnym zdefiniowaniu jej funkcji i opisie czynności realizowanych przez poszczególne zespoły robocze - czyli opisie realizowanego przez maszynę procesu technologicznego. Charakter i przebieg wymienionych zmian uwarunkowane są geometrią i rodzajem ruchu tych elementów maszyny, które mają bezpośredni kontakt z przerabianym materiałem. Stąd też racjonalne projektowanie maszyn rolniczych, w pierwszej fazie, powinno prowadzić do jednoznacznego określenia przebiegu zmian, jakie powinny zachodzić w przerabianym materiale oraz określenia ukształtowania i kinematyki elementów konstrukcji, które te zmiany będą powodować.
EN
Rational designing of an agricultural machine like any other working machine should start with the precise specification of its functions and the description of the actions carried out by its working units - which is a description of the technological process accomplished by the machine. Character and course of the described changes are conditioned by geometry and character of motion of the parts having direct contact with processed materials. Therefore the design of agricultural machines should start with the clear-cut description of changes in material being processed as well as with the definition of shapes and kinematics of elements which will cause those changes.
14
Content available remote Dependence of ski jump length on the skier's body pose at the beginning of take-off
75%
Zanevskyy I. , Banakh V.
|
|
tom Vol. 12, no. 4
79-87
EN
A kinematical model of the ski jumper’s body pose at the beginning of take-off was proposed. A method of measuring skier’s body coordinates based on the results of video recordings and office information technologies was created. Kinematical parameters of the skier’s body pose at the beginning of take-off were determined using sport competition results of 33 ski jumpers. Five parameters of the pose which show statistically significant correlation ( đ < 0.03) with the jump length were determined. A part of variation of the model parameters in the total variation of the jump length is almost equal to 53%, and relative correlation is strong and significant ( p < 0.005). Recommendations regarding optimization of the body pose at the beginning of take-off were formulated.
15
Content available remote Technologie GNSS w monitorowaniu kinematyki przemieszczeń obiektów budowlanych
75%
Lipecki T.
|
2009
|
tom Nr 6
5-15
PL
Budowle inżynierskie mogą być narażone na szkodliwe oddziaływanie naturalnych i technogennych czynników, powodujących ich deformację w sposób trwały lub czasowy. W dobie nowoczesnych technologii pomiarowych, można określić kinematyczną charakterystykę odpowiedzi dynamicznej budowli na siły, które wywołują jej przemieszczenia. Technologie GNSS w trybie RTK umożliwiają określenie współrzędnych badanego punktu nawet z częstotliwością 50 Hz. Dzięki temu trajektoria przemieszczeń i drgań może być określana w sposób quasi-ciągły. Pozwala to na wyznaczenie częstotliwości drgań własnych obiektu, co było kiedyś możliwe zazwyczaj przy wykorzystaniu metod sejsmicznych.
EN
Engineering buildings can be exposed to the harmful influence natural and technical of factors, causing their deformation in the permanent or temporary way. During measuring modern technologies, it is possible to describe replies of the dynamic building to powers having an influence which for her transfers are calling cinematic characteristics. GNSS technologies under the RTK procedure enable to determine coordinates of the explored point even with frequency 50 Hz. Thanks to that, the trajectory of transfers and oscillation can be determined in the quasi-constant way. It allows for appointing the frequency of own oscillation of the building what was at one time possible using only innertial and seismic methods.
16
Content available remote Kinematics modeling of the amigobot robot
75%
Buratowski T. , Giergiel J.
|
2010
|
tom Vol. 14, nr 1
57-64
EN
In this article authors presenting problems connected wit h the kinematics modeling based on Denavit-Hartenberg notation for a wheeled mobile robot. The possibility of sending data between MapleTM and MatlabTM has been discussed. Simulations of the kinematics parameters have been made and the results are shown.
17
Content available remote New general model of a four-bar linkage
75%
Bil T.
|
|
tom Vol. 17, no. 3
677-687
EN
This paper focuses on a new model of an elementary four-bar linkage. This is in fact a whole family of mechanisms whose special cases are as follows: the Bennett linkage, the spherical linkage and the plane parallelogram linkage. The mechanism presented herein is formed from the radiuses connected with the revolute pairs of two overlapping general tori. The mechanism under analysis and all its particular solutions form a family of mechanisms with a mobility equal to a unit, connected with the surfaces of the sphere, plane and the symmetric general torus in a three-dimensional space. All these surfaces constitute special cases of the general torus, and the mechanisms related to these surfaces are special cases of a new model of the general spatial four-bar linkage.
18
Content available remote Application of real-time kinematic GPS method in critical conditions
75%
Bogusz J. , Kujawa L. , Rogowski J. , Szołucha M. , Korcz M. , Leszczyński W.
|
2001
|
tom z. 2/57
175-183
EN
This paper deals with different application of RTK-GPS methods for precise monitoring of the moving objects of different kind. The high accuracy of this method (which actually reaches a few centimetres) makes the possibility for much wider application as used until now. The authors performed the tests aimed at the investigation of the RTK measurements accuracy made in critical conditions (obstructions, multipath, etc.). This paper describes results of such tests, which were performed using manmanned models of VLLC in Warsaw and practice determination of the accuracy of the real-time kinematic GPS. It also presents the contemporary methods of the multipath elimination and the results of their practical application.
19
Content available remote Badania wpływu zmiany parametrów masowo-bezwładnościowych podzespołu suwadła na charakterystyki kinematyczne karabinka standardowego
75%
Woźniak R. , Płatek P. , Małachowski J. , Damaziak K.
|
2011
|
tom R. 84, nr 7(CD)
935-942
PL
Celem niniejszego artykułu jest przedstawienie możliwości wykorzystania analizy numerycznej metodą układów wieloczłonowych w procesie badania wpływu parametrów masowo-bezwładnościowych podzespołu suwadła na charakterystyki kinematyczne zespołu automatyki karabinka podstawowego kalibru 5,56 mm. Zaprezentowane wyniki analiz dotyczą różnych wariantów konfiguracyjnych podzespołu suwadła.
EN
The main goal of the paper is to present the possibility of multibody analysis of modular small arms system cal.5,56 mm. The authors decided to test numerically the influence of slide inertial properties on kinematic characteristics of a gun. Various configuration geometry model of slide and their analysis were performed and discussed. In the final part the achieved results are concluded.
20
Redundant robots control and programming.
75%
Koch T.
|
1998
|
tom vol. 22, nr 4
117-129
EN
The principal problem of redundant robot application is to find suitable control algorithm. Firstly the paper set up the requirements that such algorithms should fulfil for the industrial application. Further an algorithm that meets these requirements is presented. It is the compact QP method in Newton-Raphson iteration scheme with some elements of so called configuration control. The paper shows simulation results from testing this algorithm in simulation system for robot workcell. On the basis of the developed algorithm the concept of programming the redundant kinematic chains using textual programming language was created.
PL
Podstawowym problemem zastosowania robotów redundantnych jest znalezienie odpowiedniego algorytmu sterowania. W pracy zestawiono wymagania w stosunku do takiego algorytmu do zastosowań przemysłowych, a następnie przedstawiono algorytm, który spełnia te wymagania. Zastosowana metoda to kompaktowa metoda matematycznego programowania kwadratowego w iteracyjnej metodzie Newtona-Raphsona z elementami tzw. sterowania konfiguracją. Zaprezentowano wyniki symulacji z testowania tego algorytmu w systemie symulacji gniazda zrobotyzowanego. Na podstawie opracowanego algorytmu stworzono koncepcję programowania redundantnych łańcuchów kinematycznych, polegającą na rozszerzeniu tekstowego języka programowania.
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.