Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

1 2001

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: jakobiany

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

AKIMAN - pakiet oprogramowania do analizy kinematyki manipulatorów.

100%

Sulka T. , Tchoń K.

tom Vol. 102, nr 46

81-90

Referat przedstawia pakiet oprogramowania AKIMAN, napisany w systemie MATHEMATICA, przeznaczony do badania kinematyki manipulatorów opisanych parametrami Denavita-Hartenberga. Do funkcji pakietu należą między innymi: wyliczanie kinematyki w różnych układach współrzędnych, znajdowanie analitycznych i geometrycznych jakobinów, wyznaczanie konfiguracji osobliwych, sprawdzanie czy konfiguracje osobliwe są możliwe czy też niemożliwe do uniknięcia oraz określenie postaci normalnej kinematyki osobliwej.

The paper presents a dedicated software package AKIMAN written in the program environment MATHEMATICA. This package allows the user to compute the kinematics of robot manipulators defined by Denavit-Hartenberg parameters, examine various coordinate representations of kinematics, find analytic and geometric Jacobians, determine singular configurations, check avoidability of singularities, and examine normal forms of singular kinematics.