Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: inspection robot

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Miniature mobile robots

100%

Chojecki R. , Bartyś M. , Olszewski M.

tom Vol. 45, nr 8-9

50-52

In the paper the family of miniature mobile robots is presented. Chosen aspects conceming robots' design and control are given. Mobile robots were developed in the Institute of Automatic Control and Robotics of Warsaw University of Technology.

W artykule przedstawiono budowę i zastosowania miniaturowych robotów mobilnych opracowanych w Instytucie Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej

Zastosowanie oprogramowania MES do wyznaczania parametrów ruchu gąsienicowego robota inspekcyjnego

100%

Giergiel M. , Kurc K. , Szybicki D. , Fudali P.

tom T. 21, nr 52

57--63

W pracy zaprezentowano sposób wyznaczania parametrów ruchu gąsienicy w oprogramowaniu MES – ABAQUS 6.11 oraz współczynników niezbędnych do opisu dynamiki w oprogramowaniu SolidWorks Flow Simulation. Wy-znaczono parametry ruchu charakterystycznych punktów gąsienicy. Otrzymane wyniki porównano z założonym modelem matematycznym i wykorzystano do opisu kinetyki gąsienicowego robota inspekcyjnego. Zastosowanie oprogramowania CFD pozwoliło na wyznaczanie współczynnika oporu hydrodynamicznego, dokładnej powierzchni czołowej robota oraz objętości.

In this article the problem of determining the coefficients, required to describe the kinetic underwater robots with crawler drive, was described. In this paper analysis of the movement of the caterpillar in the software MES – ABAQUS 6.11 and the movement of underwater robot in SolidWorks Flow Simulation, was presented. Parameters of the movement of the characteristic points of the caterpillar were obtained in simulation. The CAD soft-ware with CFD modules was used to determine the necessary parameters.

Dynamika gąsienicowego robota inspekcyjnego

80%

Szybicki D. , Kurc K. , Muszyńska M. , Sobaszek M.

tom z. 61, nr 2

149--159

W artykule opisano sposób modelowania dynamiki gąsienicowego robota inspekcyjnego. Robot został zbudowany w ramach projektu finansowanego przez Narodowe Centrum Nauki i jest przeznaczony do inspekcji rur, kanałów wentylacyjnych ,,suchych" jak i zalanych wodą. Robot zbudowany jest modułowo, ma dwie niezależne, wodoszczelne gąsienice. Moduł główny robota stanowi korpus zbudowany ze stopu aluminium. W korpusie znajduje się elektronika sterująca, kamera oraz systemy łączności. Dynamika robota została opisana przy pomocy równań Lagrange’a II rodzaju dla układu nieholonomicznego. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange'a z równań ruchu posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki wzięto pod uwagę takie czynniki jak: poślizg gąsienicy zależny od odkształceń szponów oraz podłoża, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę wyporu oraz siłę oporu hydrodynamicznego. Prototyp robota przeszedł pozytywne testy w Miejskim Przedsiębiorstwie Wodociągów i Kanalizacji w Krakowie.

In this article authors present the problem connected with the dynamics modeling mobile robot with crawler drive. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks. On the crawler module track drive different types of variables interact over time. Description of crawler motion in real conditions, with the uneven ground with variable parameters, it is very complicated and therefore it is necessary to use simplified models. The description of the robot's dynamic based on the energetic method based on Lagrange equation. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equation are used.