Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: impedance control

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Robust impedance control of a piezoelectric stage under thermal and external load disturbances

100%

Zareinejad M. , Rezaei S. M. , Ghidary S. S. , Abdullah A. , Motamedi M.

2009

tom Vol. 38, no 3

635-648

Piezoelectric actuators are widely used in micromanipulation tasks such as atomic force microscopy and cell manipulation. However, the hysteresis nonlinearity and the creep reduce their fidelity and cause difficulties in the micromanipulation control procedure. Besides, variation of temperature and external loads could change the model parameters identified for the piezo actuator. In this paper, a novel feedforward-feedback controller is proposed. The modified Prandtl-Ishlinskii model is utilized to linearize the actuator hysteresis in feedforward scheme and a sliding mode based impedance control with perturbation estimation is used to cancel out the thermal and external load disturbances in feedback scheme. The efficiency of the proposed controller is verified by experiments.

Sterowanie impedancyjne w robocie skaczącym

51%

Jezierski E. , Granosik G. , Kaczmarski M.

2008

tom z. 166, t. 1

185-194

Artykuł przedstawia prace projektowe związane z konstrukcją i sterowaniem robota skaczącego. Rozważany jest prosty robot o napędzie pneumatycznym oraz możliwość regulacji częstotliwości jego skoków poprzez zmianę impedancji mechanicznej napędu. Okazuje się, że zmiana sztywności cylindra pneumatycznego w sposób naturalny zmienia częstość cyklicznych skoków robota w dość szerokim zakresie. Ponadto podtrzymanie tego cyklu wymaga później dostarczania niewielkich porcji energii.

The main idea of the paper is to control the frequency of jumps of a hopping robot by regulation the drive's impedance in the phase of preparation to landing. It could be done easily when the robot is equipped with the pneumatic drive system. The stiffness of the pneumatic actuator is nearly proportional to the sum of pressures in both chambers, while the generated force depends on the difference of both pressures. There are evident similarities between such an actuator and a simple electrical system in which the level of the source as well as its impedance could be controlled independently. The paper contains also the results of experiments performed on a real laboratory 1-DOF hopping robot.

Badania właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF, napędzanych mięśniami pneumatycznymi

51%

Riabcew P.

2008

tom z. 166, t. 1

315-324

Roboty przemysłowe coraz częściej wyposaża się w tzw. napędy podatne. Pozwalają one na zmianę właściwości impedancyjnych manipulatorów. Jest to szczególnie korzystne podczas współpracy robotów, np. przy obróbce lub przenoszeniu detalu. W artykule zamieszczono wyniki badań właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF napędzanych mięśniami pneumatycznymi. W szczególności pokazano wpływ częstotliwości sygnałów zewnętrznych na impedancję mechaniczną takich manipulatorów.

Industrial robots are very often equipped with so - called compliant drives. They enable manipulators to modify impedance features. It is particularly profitable in cooperation of two robots on common object (processing or carrying). The paper presents results of experiments concerning impedance features of manipulators 1DOF and 2DOF, driven by pneumatic muscles and presents in particular influence of frequency of external signals on mechanical impedance of these manipulators.