Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

1 Pomiary Automatyka Robotyka

1 2024

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: hyper-redundancy

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Przykłady Małej Architektury w oparciu o System Arm-Z

100%

Zawidzka E. , Szklarski J. , Kobaka J. , Zawidzki M.

2024

tom R. 28, nr 2

73--80

Arm-Z to koncepcja hiperredundantnego manipulatora robotycznego opartego na sekwencji szeregowo połączonych identycznych modułów. Każdy moduł ma tylko jeden stopień swobody (1-DOF) - skręt względem poprzedniego. Moduły systemu Arm-Z mogą być masowo produkowane i łatwo wymieniane w przypadku awarii. Sterowanie Arm-Z jest stosunkowo trudne, dlatego zwykle wymaga stosowania metod inteligencji obliczeniowej. W artykule przedstawiono kilka koncepcji kinetycznych obiektów małej architektury opartych na Arm-Z: spiralną kolumnę o regulowanej wysokości, system nadążania słonecznego, kinetyczną rzeźbę bioniczną i kinetyczny zraszacz/fontannę. Prezentowane koncepcje są zasadniczo nisko-technologiczne (“low-tech”). W każdym przypadku moduł bazowy jest przymocowany do podstawy (podłoża). Dla prostoty napęd jest przykładany bezpośrednio do pierwszego modułu, a następnie przenoszony za pomocą wewnętrznych przekładni na kolejne moduły. Każdy moduł jest wyposażony w zestaw cylindrycznych i stożkowych kół zębatych z zębami prostymi o profilu spiralnym (do połączeń miedzy modułami).

Arm-Z is a conceptual hyperredundant robotic manipulator composed on linearly joined number of identical modules. Each of them has one-degree-of-freedom (1-DOF) - the relative twist. Since modules are congruent, Arm-Z presents potential economical advantages and enhanced robustness. The modules can be mass produced and easily replaceable. The control of Arm-Z, however, is difficult and not intuitive. Therefore it most often requires the use of computational intelligence techniques. This article presents selected concepts for kinetic street furniture based on Arm-Z: a helical column of adjustable height, a sun tracking shade or solar energy harvesting device, bio-mimicing sculpture, sprinkler or fountain. All these ideas are based on low-tech approach. For this purpose, the initial unit in the chain is fixed to the solid foundation. For simplicity, the drive is applied directly to the first unit and transferred by the means of internal gears to the following modules. All of them are equipped with a set of cylindrical and bevel gears with straight teeth with involute profile (for connecting the modules).