Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Metoda proporcjonalnej nawigacji ze zmiennym współczynnikiem

100%

Panasiuk J.

Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej

|

2005

|

tom Vol. 54, nr 9

93-105

PL

Rozpatrywany jest algorytm samonaprowadzania rakiet bliskiego zasięgu, uwzględniający zmianę wartości współczynnika w metodzie proporcjonalnej nawigacji. Zaproponowane rozwiązanie pozwala na uzależnienie parametrów metody od parametrów ruchu celu i parametrów technicznych pocisku.

EN

Discussed is the homing algorithm of short range rockets, taking into account the change of coefficient in the proportional navigation method. The proposed solution enables to be dependent the method parameters on the target motion parameters as well as on the missile technical parameters.

2

Numerical analysis of dynamics of an automatically tracked anti-tank guided missile using polynomial functions

100%

Koruba Z. , Nocoń Ł.

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

|

2016

|

tom Vol. 54 nr 1

13--25

EN

The paper presents algorithms of automatic control of an intelligent anti-tank guided missile (ATGM) with possibility of attacking the target from the upper ceiling and with possibility of the missile flight through indicated points in space. The polynomial functions are used to designate the program trajectories. Numerical analysis of the operation of chosen algorithms is performed. The results are presented in a graphical form. As it results from the conducted tests, the proposed algorithms of automatic control of ATGM with the use of polynomial functions work properly during attack on the target from the upper ceiling, for both mobile and immobile targets.

3

Zarys metody określania niezawodności wybranych systemów kierowania rakiet lotniczych.

75%

Tomaszek H. , Skomra A. , Stępień S.

Zagadnienia Eksploatacji Maszyn

|

2005

|

tom Vol. 40, nr 2

31-46

PL

Ogólnie można powiedzieć, że zadaniem systemu kierowania rakietą jest doprowadzenie do "spotkania" rakiety z obsługiwanym obiektem (celem), czyli zbliżenie na założoną odległość od celu. Niezawodność systemu kierowania rakietą, rozumianą jako niezawodność wykonania przez niego zadania (spotkania z obsługiwanym obiektem) wyznaczono poprzez określenie rozkładu uchybu spotkania. W artykule przedstawiono zarys metody opisu rozkładu uchybu spotkania rakiety z celem, przy samonaprowadzaniu z wykorzystaniem metody proporcjonalnej nawigacji. Zaproponowano analityczny sposób wyznaczania gęstości prawdopodobieństwa uchybu rakiety, polegający na wykorzystaniu funkcji charakterystycznej tej zmiennej losowej. Rozpatrzono proces samonaprowadzania rakiety w płaszczyźnie poziomej, określono rozkład uchybu rakiety dla dowolnej chwili przerwania (wyłączenia) naprowadzania, z wyprowadzeniem wzorów na wartość przeciętną i wariancję uchybu.

EN

Generally missile's control systems is designed for lead to meeting missile and object (target), that is become close to target. Reliability of missile's control system - defined as reliability of carry out task described - through distribution deviation meeting missile and target. Method of description of distribution deviation meeting missile and target in case of proportional navigation homing has been presented in this paper. Authors propose analytical way of calculation density of probability missile's deviation with use characteristic function. Homing process considered in horizontal plane. Distribution of deviation characterized for freely selected moment of homing off. Furthermore authors determined average and standard deviation.

4

Homing and space activity in bank voles Clethrionomys glareolus

75%

Andrzejewski R. , Babinska-Werka J. , Liro A. , Owadowska E. , Szacki J.

Acta Theriologica

|

2000

|

tom 45

|

nr 2

EN

Spatial activity and homing of bank voles Clethrionomys glareolus (Schreber, 1V801 have been studied in the 100 years old alder wood (Carici elongatae-Alnelum Koch, 1926) in the Kampinos National Park near Warsaw. Six parallel trap lines of 600 m each were set. Each of external lines consisted of 100 live-traps. Between the two lines, <1 lines of 200 snap-traps in each were set at 100 m intervals. Individuals caught m live-traps were individually marked and released in the centre of the study area. During the study 613 bank voles were marked and 424 recaptures were recorded. Considerable mobility of animals was found (a high proportion of animals moved more than 600 m). Distribution of animals retrapped made it possible to determine hypothetical spatial patterns of homing. It is suggested that familiarity with the given area acquired during long distance movements help small mammals to find their way when homing regard" less of the nature of homing. Catholic University of Lublin, Al. Racławickie 14, 20-950 Lublin, Poland (RA); Department of Game Management, Agriculture University of Warsaw, Rakowiecka 26/30, 02-528 Warsaw, Poland (JB-W); Kampinos National Forest, Tetmajera 38, 05-080 Izabelin, Poland (EO); National Foundation for Environment Protection, Krzywickiego 9, 0U-078 Warsaw, Poland (AL, JS)

5

Flight of a Guided Aerial Bomb Along a Vertical Plane in Turbulent Atmosphere

63%

Stefański K. , Grzyb M.

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2019

|

tom Vol. 10, Nr 3 (37)

19--30

EN

The control of a homing flying object, which a guided aerial bomb (GAB) is, takes place in the earth’s atmosphere, which may feature various atmospheric phenomena that are disturbances to the GAB control. The atmospheric disturbances include air turbulences, wind pockets, and wind gusts. For the purpose of the research discussed in this paper, the atmospheric disturbances were qualified as a stochastic process of power spectral density according to the Dryden model. This paper presents a method of controlling a GAB in motion through a turbulent atmosphere of the earth. The GAB was homed to a moving ground target by the most universal method of proportional navigation. The research discussed in this paper included an analysis of the effect of atmospheric disturbances on the target striking accuracy of a GAB moving along a vertical plane, the GAB flight trajectory, the values of force inputs which controlled the GAB flight, the values of actual attack angles, the values of kinematic transverse overloads, and the control errors input to the guidance controller. The numerical simulations were completed during the research in Matlab/Simulink, and certain results thereof are represented in a graphical format.

PL

Proces sterowania samonaprowadzającym się obiektem latającym jakim jest lotnicza bomba kierowana (LBK) odbywa się w atmosferze ziemskiej, w której zachodzą różnego rodzaju zjawiska atmosferyczne będące zakłóceniami. Takimi zjawiskami mogą być na przykład: turbulencje, uskoki wiatru, jak też jego podmuchy. Dla potrzeb badań zakłócenia takie przyjęte zostały jako proces stochastyczny w postaci gęstości widmowej mocy to znaczy według modelu Drydena. W niniejszej pracy zaprezentowano metodę sterowania lotniczą bombą kierowaną, która porusza się w ziemskiej atmosferze zaburzonej. Do naprowadzania tego obiektu latającego na poruszający się cel naziemny wykorzystana tu została, jako najbardziej uniwersalna, metoda proporcjonalnej nawigacji. Przeprowadzone w pracy badania objęły analizę wpływu zakłóceń atmosferycznych na dokładność trafienia w cel przez poruszającą się w płaszczyźnie pionowej bombę kierowaną, kształt toru jej lotu, wartości generowanych sił sterujących lotem LBK, wartości realizowanych kątów natarcia, wartości kinematycznych przeciążeń poprzecznych, jak również uchybów sterowania podawanych na regulator. Symulacje numeryczne przeprowadzone zostały w środowisku Matlab/Simulink, a niektóre wyniki badań przedstawione są w postaci graficznej.

6

The control of anti-aircraft missile flight path in atmospheric disturbances

63%

Grzyb M. , Stefański K.

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej

|

2017

|

tom R. 58 nr 2 (209)

51--60

EN

The control of homing surface-to-air short-range anti-aircraft missile takes place in the atmosphere, in which there are different types of atmospheric disturbances such as: turbulence, gust and wind shear. The atmospheric disturbances is generated with the Dryden power spectral density model. This paper presents a method for control of flying objects such as anti-aircraft missile moving in a disturbed environment. The method of proportional navigation will be applied for the guidance of missile on the ground target. The research will include the analysis of influence of atmospherics on the hitting the target accuracy, the shape of the flight path and the values of generated control forces. Numerical research will be carried out with use of Matlab/Simulink software. Obtained results will be presented in the graphical form.

PL

Sterowanie samonaprowadzającym obiektem latającym, jakim jest przeciwlotniczy pocisk rakietowy (PPR), odbywa się w atmosferze ziemskiej, w której zachodzą różnego typu zjawiska atmosferyczne, jak turbulencje, uskoki i podmuchy wiatru. Zakłócenia atmosferyczne przyjęto jako proces stochastyczny w postaci gęstości widmowej mocy (model Drydena). W artykule zaprezentowano metodę sterowania PPR poruszającym się w atmosferze zaburzonej. Do naprowadzania pocisku rakietowego na cel powietrzny wykorzystana została metoda proporcjonalnej nawigacji. Badania objęły analizę wpływu zakłóceń atmosferycznych na dokładność trafienia w cel, kształt toru lotu oraz wartości generowanych sił sterujących. Symulacje komputerowe przeprowadzone zostały w środowisku Matlab/Simulink, a niektóre wyniki badań przedstawione w postaci graficznej.

7

Inhibition of rhabdomyosarcoma's metastatic behavior through downregulation of MET receptor signaling

63%

Lukasiewicz E. , Miekus K. , Kijowski J. , Drabik G. , Wilusz M. , Bobis-Wozowicz S. , Majka M.

|

2009

|

tom 47

|

nr 3

8

Impact of Controller Performance on the Process of Guiding an Armour-Piercing Missile onto a Ground-Based Target

63%

Nocoń Ł. , Stefański K.

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2016

|

tom Vol. 7, Nr 4 (26)

67--84

EN

This work presents an analysis of guiding an anti-tank missile (ATGM) onto a ground-based target. The concept presented here is the feasibility of bypassing obstacles in the path of an ATGM when the obstacle coordinates are known prior to firing the ATGM weapon. The ATGM contemplated here uses a homing algorithm to calculate the stages of the ATGM flight path with the use of polynomial curves (including third-degree polynomial curves). The start and end coordinates of the polynomial curves are determined by the position of the obstacle(s) along the flight path. A method is presented for calculating the factors of subsequent flight path stages, along with a method of equating the ATGM kinematics and dynamics. A comparison is made between the operating efficiency of various configurations of a traditional proportional integral derivative (PID) controller, and at various gain factor values of the PID controller stages. The applied mathematical model of the ATGM are used in a series of numerical simulations for different take-off and in-flight conditions of the projectile. The simulation results are presented in a graphical form.

PL

W pracy zaprezentowana została analiza naprowadzania na cel naziemny przeciwpancernego pocisku kierowanego (PPK). Idea polega na możliwości omijania przeszkód przez PPK, których współrzędne są znane przed wystrzeleniem. Rakieta ta ma zaimplementowany algorytm naprowadzania, który polega na obliczaniu odcinków lotu PPK według krzywych wielomianowych (w tej pracy wykorzystano krzywe trzeciego stopnia), których współrzędne początku i końca są wymuszone przez położenie przeszkody lub przeszkód. Zaprezentowany został sposób obliczania współczynników dla kolejnych odcinków toru lotu, jak również równania kinematyki i dynamiki pocisku. Przeprowadzone będzie także porównanie skuteczności działania klasycznego regulatora proporcjonalno-całkująco różniczkującego w różnych konfiguracjach i przy różnych wartościach współczynników wzmocnienia jego poszczególnych członów. Zastosowany model matematyczny PPK posłuży do przeprowadzenia szeregu symulacji numerycznych dla różnych warunków startu i lotu przeciwpancernego pocisku kierowanego. Ich wyniki zostaną przedstawione w postaci graficznej.

9

An Application of a Special Method for Designating the Control Forces for the Homing of an Anti-Aircraft Missile on an Aerial Target by Use of a Method of Proportional Navigation

63%

Stefański K.

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2018

|

tom Vol. 9, Nr 4 (34)

149--162

EN

An analysis of application feasibility of a special method for surface-to-air missile (SAM) control during homing on an airborne target was carried out in this paper. A prior implementation of the method was motion control for a gyroscope axis with three degrees of freedom [1, 2] at the stages of spatial seeking and tracking of a detected target. The positive results obtained during that research led to a conclusion that the proposed control method would be appropriate for the determination of the control forces for missile guidance. This method consists in the application of the phase trajectories of control errors. Switching over of the control forces at suitable phase plane points reduced the control errors to zero and facilitated a proper flight path of the SAM. This paper presents a switching algorithm, equations of the kinematics and dynamics of SAM flight, and a number of examples of numerical simulations of the problem contemplated herein. The simulation results were represented in a graphic format.

PL

W pracy przeprowadzono analizę możliwości zastosowania specjalnej metody sterowania przeciwlotniczym pociskiem rakietowym podczas naprowadzania na ruchomy cel powietrzny. Wcześniej w oparciu o tę metodę zrealizowane zostało sterowanie ruchem osi giroskopu o trzech stopniach swobody [1, 2] w czasie przeszukiwania przestrzeni i śledzenia wykrytego celu. Otrzymane wtedy pozytywne wyniki dały podstawę do wyciągnięcia wniosku, że zaproponowane sterowanie będzie możliwe do wyznaczania sił sterujących przy naprowadzaniu pocisku rakietowego. Metoda ta polega na wykorzystaniu trajektorii fazowych uchybów sterowania. Przełączanie sił sterujących w odpowiednich punktach płaszczyzny fazowej powoduje sprowadzanie tych uchybów do zera i realizację odpowiedniego toru lotu pocisku rakietowego. Zaprezentowano algorytm przełączania, równania kinematyki i dynamiki lotu pocisku oraz wiele przykładów symulacji numerycznych. Otrzymane wyniki zostały przedstawione w postaci graficznej.

10

Analiza możliwości sterowania samonaprowadzającą głowicą skanująco-śledzącą posadowioną na mobilnym zestawie artyleryjsko-rakietowym

63%

Koruba Z. , Gapiński D. , Szmidt P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2018

|

tom z. 90 [298], nr 3

323--334

PL

Na współczesnym polu walki istnieje potrzeba ustawicznego zwiększania zdolności bojowych, w tym prędkości działania, zasięgu wykrywania celów, możliwości identyfikacji celów i skuteczności prowadzenia ognia przez zestawy artyleryjsko-rakietowe krótkiego zasięgu. Dużym wyzwaniem jest możliwość skutecznego prowadzenia ognia przez tego typu zestawy w warunkach oddziaływania zakłóceń nie tylko od strony namierzanych środków napadu powietrznego, lecz także ze strony poruszającej się platformy, na której jest posadowiony zestaw artyleryjsko-rakietowy wraz z samonaprowadzającymi się pociskami rakietowymi. W pracy przedstawiono analizę możliwości sterowania innowacyjną głowicą skanująco-śledzącą wchodzącą w skład pocisków rakietowcy i przeznaczoną do wykrywania oraz śledzenia wymienionych obiektów. Niektóre wyniki badań symulacji numerycznych przedstawiono w postaci graficznej.

EN

On the modern battlefield, there is a need to continually increase combat capabilities, including speed, target detection, target identification and fire-fighting performance of short-range artillery-rocket sets. A big challenge is the ability to effectively fire through such sets of conditions of interference, not only from the direction of targeted air strike, but also from the moving platform on which the artillery-rocket set with self-guided rocket missiles is located. The paper presents the analysis of the possibilities of controlling an innovative scanning and tracking IR seeker that is a part of missile launchers and is designed to detect and track the above-mentioned objects. Some results of numerical simulation tests are presented in a graphical form.

11

Wprowadzenie do oceny skuteczności użycia kierowanych rakiet lotniczych.

63%

Tomaszek H. , Stępień S.

Zagadnienia Eksploatacji Maszyn

|

2004

|

tom Vol. 39, nr 2

77-88

PL

W niniejszym artykule podjęto próbę określenia skuteczności bojowego użycia kierowanych pocisków rakietowych. Za miarę skuteczności przyjęto prawdopodobieństwo porażenia celu. Przedstawiono probabilistyczny opis zdarzeń mających wpływ na wypełnienie przez rakietę zadania. Określono prawdopodobieństwa warunkowe zajścia poszczególnych zdarzeń. Przedstawiono również opis częstościowy prawdopodobieństwa porażenia celu, pozwalający na oszacowanie interesującego nas prawdopodobieństwa na podstawie obserwacji i wyników rzeczywistego użycia pocisków rakietowych. W rozważaniach wykorzystano wyniki wcześniejszych publikacji, obecna praca jest podsumowaniem ich cyklu. Pełny obraz rozpatrywanego zagadnienia uzyska się po zapoznaniu z publikowaną metodą określania niezawodności przedziałów sterowania rakiet oraz z analityczną metodą opisu uchybu rakiety lotniczej.

EN

Estimation of the effectiveness of missile's using has been presented in this paper. As a measure of effectiveness was adopted hit probability. Authors presented probabilistic description of event which have an influence on hit the target. Conditional probability of occurred events was defined. Authors estimated on the basis of observation of real using of missiles. This paper is a summary of previous publications of this cycle. Published articles: "Probabilistic method of the estimate of reliability selected missile's control systems" and "Probabilistic method of the estimate of remainder durability of selected airborne objects for utilization according to condition" complete this paper.

12

Zastosowanie giroskopowego układu wykonawczego do naprowadzania pocisku rakietowego na cel

63%

Stefański K.

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2011

|

tom Vol. 2, Nr 4 (6)

61-68

PL

W pracy rozważono możliwość wykorzystania układu wykonawczego sterowania lotem pocisku, w postaci szybko obracającego się wirnika, zawieszonego przegubowo w korpusie pocisku. Wymuszone odchylania osi wirnika (giroskopu) względem osi korpusu generują momenty sił zmieniające kierunek lotu pocisku i naprowadzanie na ruchomy cel.

EN

In this paper the ability to use the executive system of missile flight control, in the form of fast rotating rotor, suspended jointly in the missile body. Enforced deflections of rotor axis (of gyroscope) in relation to body axis generate the moments of forces that change the direction of missile flight and homing on the moving target.

13

The home-range concept in rodents revised

63%

Andrzejewski R.

Acta Theriologica. Supplement

|

2002

|

tom 47

|

nr 1

EN

The paradigm regarding the ecology of populations of small rodents has had several basic theses: (1) the individual has a home range or is a migrant; (2) factors regulating population parameters (including density) include spatio-social relations between individuals; and (3) the phenomena observed on trial plots with a system of live traps are the same as those beyond the plot. However, the home-range concept in small rodents is open to criticism in that: (1) observations point to much greater ranges of spatial activity in these animals than has been shown hitherto in plot-based studies with systems of live traps; (2) there is great variability in the directions and extent of the spatial activity of small rodents; (3) observations suggest that what is regarded as the area of spatial activity of an individual has limited information content since the "tenant" makes use of the area via tracks and trails along which it moves. Transfers of studies on odour-related information in small rodents from the laboratory to natural populations confirm the significance of odours in the life of these animals and in integrating their populations. It is possible that the need to leave information in the environment (informational conditioning) provokes considerable locomotory and spatial activity in small rodents. Live traps with bait (food) limit the spatial activity of animals. The set of traps in which an individual is caught thus represents not home range but trap range. A new paradigm for the ecology of small rodents should comprise the propositions that: (1) the function of olfactory information is the integration of a population into an ecological system; (2) the maintenance of odour-mediated conditioning in the environment is one of the reasons for locomotor and spatial activity; (3) the patchy distribution of food in the environment (including study plots with traps) gives rise to changes in the use made of space by individuals; (4) the phenomena observed on research plots with live traps containing bait are different to those ongoing at the same time outside these areas. Such a paradigm requires reinterpretation of research results obtained hitherto as well as the application of new research methods.

14

Die Welt auf zwölf Quadratmetern. Weltflüchtige, Hausmenschen und moderne Einsiedler im Spiegel der deutschsprachigen Gegenwartsliteratur. Ein Überblick

62%

Blidy M.

Wortfolge. Szyk Słów

|

2022

|

tom 6

1-15

EN

This paper attempts to provide an overview of new motifs, protagonists and concepts in literary works conceived as aesthetic representations of various models of social withdrawal and isolation. To illuminate the social context, sustainable lifestyles and trends that emerged at the turn of the 20th and 21st centuries (homing, cocooning, hikikomori syndrome) were used and interpreted as counter-designs to the social changes brought about by globalisation and digitalisation.

PL

W artykule podjęto próbę dokonania przeglądu nowych motywów, bohaterów i koncepcji w utworach literackich pomyślanych jako estetyczne reprezentacje różnych modeli społecznego wycofania się i izolacji. Celem naświetlenia kontekstu społecznego zostały przedstawione style życia i trendy, które pojawiły się na przełomie XX i XXI wieku (homing, cocooning, syndrom hikikomori) i interpretowane są jako kontrprojekty wobec zmian społecznych wywołanych przez globalizację i cyfryzację.

DE

Der vorliegende Beitrag versucht einen Überblick über neue Motive, Protagonisten und Konzepte literarischer Werke zu geben, die als ästhetische Repräsentationen verschiedener Modelle des sozialen Rückzugs und der Isolation konzipiert sind. Zur Beleuchtung des gesellschaftlichen Kontextes wurden nachhaltige Lebensstile und Trends herangezogen, die um die Wende des 20. und 21. Jahrhunderts entstanden sind (homing, cocooning, Hikikomori-Syndrom) und als Gegenentwürfe zu den durch Globalisierung und Digitalisierung hervorgerufenen gesellschaftlichen Veränderungen gedeutet werden.

15

Preclinical and clinical experience with non-invasive imaging and homing of stem cells

51%

Janowski M.

Acta Neurobiologiae Experimentalis

|

2013

|

tom 73

|

nr 1

EN

Cell therapy is a promising strategy for the treatment of neurological diseases. Positive therapeutic effects have been obtained in animal models, and, recently, in a few clinical trials; however, the efficacy is still limited. Rather than intracerebral transplantation, body fluids, such as blood or CSF, are increasingly being used as a route of stem cell delivery to achieve a wider distribution of cells and to make the procedure less invasive. For circulating fluid-mediated cell transplantation, the improvement of cell homing to lesion sites is critical in advancing stem cell therapy. The optimization of cell delivery and targeting can be greatly accelerated with the use of non-invasive cellular imaging. Because of the high signal of iron oxide nanoparticles (SPIO) and the translational potential, MRI is the leading technology for in vivo cellular imaging. While MRI, because of its high spatial resolution, is unprecedented for the depiction of the location of transplanted cells, it does not provide information about cell viability. But, this can be complemented with reporter gene-based bioluminescent imaging (BLI) to image cell survival. MR imaging of SPIO-labeled human stem cells enables visualization of cell trafficking following intracarotid delivery. Transplantation of large, mesenchymal stem cells in a rat model of stroke resulted in early entrapment of cells in the ipsilateral hemisphere. The distribution of cells was dependent on the time from stroke induction to cell transplantation (1, 2, 3, and 7 days) and could be related to the evolution of blood supply to distinct compartments of this hemisphere over the first week after stroke. A massive outflow of cells from the brain was observed within the first day after transplantation. The transplantation of small, human glial restricted progenitors (GRPs) cells affected rat brain homing only if these cells were engineered to express VLA-4 integrin (VLA-4+), and the endothelium was activated by LPS to express VCAM-1, a receptor for VLA-4. The transplantation of VLA+ GRPs in a rat model of stroke affected the selective inflow of cells to the lesion and the persistence of the iron oxide signal for over a month. However, BLI revealed a gradual decrease of cell viability, with a loss of bioluminescence within one week after transplantation. The signal disappearance was thought to be the result of the rejection of human cells in non-immunosuppressed animals. The monitoring of cell fate post transplantation into the cerebral ventricles is also crucial, since the circulation of the CSF may affect the homing of transplanted cells. MR imaging of the intracerebroventricular (ICV) delivery of SPIO-labeled cells in a pediatric patient showed the feasibility of the procedure, with no adverse events and successful detection of SPIO-labeled cells. In this patient, in particular, cells transplanted to the frontal horn of the lateral ventricle were found in the occipital horn. Considering the patient position during surgery, such cell distribution could have resulted from cell sedimentation. The location of the cells was stable on follow-up MRIs, but a gradual disappearance of the SPIO signal was observed. ICV delivery in large animals (pig) revealed a more dispersed distribution of cells, which may be attributable to slit ventricles.

16

Modelowanie i symulacja numeryczna samonaprowadzania pocisku rakietowego na cel naziemny z wykorzystaniem sterowanego giroskopu

51%

Ładyżyńska-Kozdraś E. , Koruba Z.

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2014

|

tom Vol. 5, Nr 3 (17)

35-50

PL

W pracy zaprezentowano modelowanie dynamiki pocisku rakietowego, stabilizowanego przy użyciu giroskopu, samonaprowadzającego się na manewrujący cel naziemny. Model matematyczny opracowany został przy zastosowaniu równań Boltzmanna–Hamela dla układów mechanicznych o więzach nieholonomicznych. Pokazano, jak stosując ogólny model matematyczny sterowanego obiektu latającego, wprowadzając prawa sterowania jako więzy nieholonomiczne oraz stabilizację giroskopową, można sterować automatycznie badanym obiektem. Wprowadzone prawa sterowania stanowią związki kinematyczne uchybów, to znaczy różnic między parametrami zadanymi i realizowanymi lotu pocisku rakietowego. Otrzymane prawa sterowania potraktowano jako więzy nieholonomiczne ograniczające ruch pocisku tak, aby spełniał on żądany manewr sterowany. Związki kinematyczne i kryteria naprowadzania stanowią koordynację lotu sterowanej automatycznie rakiety, której ruch został powiązany z linią obserwacji manewrującego przestrzennie celu, wyznaczoną przez oś sterowanego giroskopu. Poprawność opracowanego modelu matematycznego potwierdziła symulacja numeryczna przeprowadzona dla pocisku klasy „Maverick” wyposażonego w giroskop będący elementem wykonawczym skanowania powierzchni ziemi i śledzenia wykrytego na niej celu. Analizie poddana została zarówno dynamika giroskopu, jak i pocisku podczas procesu śledzenia wykrytego celu. Wyniki przedstawione zostały w postaci graficznej.

EN

The paper presents the modelling of the dynamics of a self-guided missile steered using a gyroscope. In such kinds of missiles, attacking the targets detected by them, the main element is a self-guiding head, which is operated by a steered gyroscope. A mathematical model was precluded using the Boltzmann–Hamel equations for mechanical systems with non-holonomic constraints. A relatively simple method for automatic control has been presented based on introducing the control laws and gyroscope into a general model of a flying object. These control laws have the form of kinematics relations between the real and preset flight parameters, respectively. The resulting control laws are considered as non-holonomic constraints of the missile motion ensuring that it executes the specified controlled manoeuvre. Kinematical relations combined with homing criteria represent the coupling between the missile flight and 3D motion of a manoeuvring target. Correctness of the developed mathematical model was confirmed by digital simulation conducted for a Maverick missile equipped with a gyroscope being an executive element of the system scanning the earth’s surface and following the detected target. Both the dynamics of the gyroscope and the missile during the process of scanning and following the detected target were the subject to digital analysis. The results were presented in graphic form.