Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Analiza pracy układu zamkniętego z regulatorem rozmytym

100%

Kreft W.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2004

|

tom T. 8, z. 2

167-183

PL

Artykuł prezentuje zagadnienia sterowania obiektem za pomocą regulatora rozmytego. Badany był regulator rozmyty typu Mamdaniego z dwoma wejściami i jednym wyjściem. Wyprowadzono wzór matematyczny na funkcję przejścia tego regulatora. Badanym obiektem był silnik prądu stałego. Obiekt ten został opisany jako układ nieliniowy, gdzie nieliniowością było zjawisko tarcia statycznego i dynamicznego. Obiekt miał dwie zmienne stanu - położenie i prędkość kątową. Dla układu zamkniętego został wyznaczony stan ustalony i dzięki znalezieniu odpowiedniego funkcjonału Lapunowa został oszacowany obszar przyciągania trajektorii obiektu do stanu ustalonego. Pokazano również, że stabilność zostaje zachowana niezależnie od kształtu funkcji tarcia dynamicznego, co jest niewątpliwie wielką zaletą, oraz że wyprowadzenie funkcji przejścia dla regulatora rozmytego jest sprawą niezwykle skomplikowaną i dającą się w praktyce zrealizować jedynie dla bardzo prostych regulatorów tego typu.

EN

This article presents some control problems with applying of fuzzy controller. This controller was Mamdani type controller and had 2 inputs and one output. One had derived a mathematical formula of transmition function of this fuzzy controller with its parameters earlier defined. Direct current motor was a plant of research. This system was described as a nonlinear system, where the statical friction and dynamical friction were a nonlinearity. This plant possesed 2 state variables - position and velocity. For close-loop system there were derived set state and attraction region of set state. This attraction region was estimated by finding an appropriate Lyapunov Functional. There was proved that stability was maintained undependently on dynamical friction function. This is a great advantage. There was also proved that deriving of transmition function of fuzzy controller is a very difficult problem and it could be done in practice only for very simple fuzzy controller.

2

Fuzzy logic controller with fuzzylab python library and the robot operating system for autonomous mobile robot navigation

80%

Avelar E. , Castillo O. , Soria J.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2020

|

tom Vol. 14, No. 1

48--54

EN

The navigation system of a robot requires sensors to perceive its environment to get a representation. Based on this perception and the state of the robot, it needs to take an action to make a desired behavior in the environment. The actions are defined by a system that processes the obtained information. This system can be based on decision rules defined by an expert or obtained by a training or optimization process. Fuzzy logic controllers are based on fuzzy logic on which degrees of truth are used on sy‐ stem variables and has a rule‐base that stores the knowledge about the operation of the system. In this paper a fuzzy logic controller is made with the Python fuzzylab library which is based on the Octave Fuzzy Logic Toolkit, and with the Robot Operating System (ROS) for autonomous navigation of the TurtleBot3 robot on a simulated and a real environment using a LIDAR sensor to get the distance of the objects around the robot.

3

Synthesis of generator voltage regulator when applying polyoptimisation

80%

Nocoń A. , Paszek S.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2007

|

tom Vol. 55, nr 1

43-48

EN

The paper presents the method for multicriteria design of a synchronous generator voltage regulator. The results of the voltage regulator polyoptimisation are compromise sets for a classic controller of type PI and fuzzy logic controller of type Takagi-Sugeno-Kang. A genetic algorithm is used to solve the polyoptimisation problem.

4

Investigation of the influence of sugeno fuzzy regulator parameters on the modelling process of insulating material for electrical rotary machines

80%

Hammer M. , Szabo R. , Svoboda J. , Riha Z. , Latina P. , Vavruska J.

Prace Naukowe Instytutu Podstaw Elektrotechniki i Elektrotechnologii Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2004

|

tom Vol. 40, nr 15

200-203

EN

The contribution deals with the use of fuzzy regulators, which are used for modelling and identification of insulating materials for electrical rotary machines. For this purpose, we have used the fuzzy controller with the Sugeno fuzzy inference engine. The objective of this contribution is to outline the problems of adjusting the Sugeno fuzzy controller and determining what of the parameters have dominant influence on the time curve of the identification process of insulating material. By using the term "identification process", we understand the determination of the insulating material parameters on the basis of which it is possible to predict the lifetime of the insulating material.

5

Fuzzy Controller for Simplified Model of Mobile Vehicle Steering Booster

80%

Koleda P. , Naščák Ľ. , Hrčková M. , Magdolinič R.

Multidisciplinary Aspects of Production Engineering

|

2021

|

tom Vol. 4, Iss. 1

40--50

EN

The article is aimed on the possibility of fuzzy control of an experimental device that represents the simplified model of automobile steering booster. The main part of model consists of a graphical unit illustrating the control of speed and supporting torque. Based on the structure of fuzzy controller, various counts and configurations of fuzzy sets were defined, whereby the relevant results were achieved by their application on controlled system.

6

Formation control of marine vehicles during replenishment operations

80%

Tobiasz M. , Śmierzchalski R.

Studia Informatica : systems and information technology

|

2007

|

tom Vol. 2(9)

43--53

EN

Formation control consists in stabilising distances between ships during their motion at the same speed. Due to necessary coordination of motion of the ships, a structure is composed which allows constant distance to be kept between the ships with an assumed accuracy. Formation control makes use of the Leader-Follower algorithm. The steering structure includes the superior formation controller and real-time trajectory controllers. Direct course and speed steering is executed using PD fuzzy controllers. The application of advanced technologies provides opportunities for reducing the number of crew involved in at-sea reloading activities and increasing ship safety during operations of this type.

7

Sterowanie procesem nagrzewu z wykorzystaniem regulatora rozmytego

80%

Mitkowski W. , Oprzędkiewicz K.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2001

|

tom T. 5, z. 1/2

429-437

PL

W pracy omówiono przykład zastosowania regulatora rozmytego do sterowania systemu nieskończenie wymiarowego (parabolicznego), opisanego abstrakcyjnym równaniem stanu w przestrzeni Hiberta. Jako zadanie sterowania przyjęto zadanie przestawienia, polegające na jak najlepszym (w sensie przyjętego wskaźnika jakości) nadążaniu wyjścia układu za zmianami wartości zadanej na wejściu układu. Jako wskaźniki jakości przyjęto czas regulacji przy braku przeregulowania. Do realizacji tego zadania zastosowano prosty regulator pracujący z wykorzystaniem logiki rozmytej, zawierający 9 reguł decyzyjnych. Ze względu na obecność w tym regulatorze modułu fuzyfikacji (zamiany wartości wejścia na liczbę rozmytą) oraz modułu defuzyfikacji (zamiana rozmytego sterowania na wartość liczbową, podawana na obiekt) oraz brak w nim elementów dynamicznych regulator rozmyty może być potraktowany jako statyczny element nieliniowy. Rozważany regulator realizuje algorytm regulacyjny typu PD. Strojenie regulatora przeprowadzono metodą symulacyjną na drodze doboru reguł decyzyjnych oraz parametrów i kształtu funkcji przynależności sygnałów: wejściowych i wyjściowego. Wyniki symulacyjne otrzymane w układzie regulacji z regulatorem rozmytym porównano z wynikami wcześniejszych badań prowadzonych przez autorów pracy. Na tej podstawie można stwierdzić, że zastosowanie regulatora rozmytego do sterowania rozważanym procesem cieplnym pozwala na uzyskanie wyników porównywalnych (w sensie czasu regulacji) z zastosowaniem układu kompensacji dynamicznej, przy znacznie mniejszej złożoności obliczeniowej algorytmu.

EN

In the paper an example of the fuzzy control system for the heat object is discussed. The control plant is described by the infinite - dimensional state - space equation in the Hilbert space. For this control system the servo problem is considered. As the performance index the control time without overshoot of the process variable was chosen. As the controller the simple fuzzy controller of the PD type with the 9 decision rules was used. The fuzzy controller is the strongly non-linear static element. The controller parameters were tuned with the computer simulation methods use. As the tuned parameters the decision rules and the shape and the parameters of the member functions for the input and the output of controller were used. The simulation results were compared with the earlier results of control for considered heat object, obtained by the authors. From this comparison it results, that the fuzzy logic controller assures the comparable control time with the significantly smaller computational complexity.

8

Zastosowanie struktury MFC do odpornej regulacji prędkości obrotowej

80%

Pajchrowski T.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2010

|

tom R. 86, nr 2

319-324

PL

W artykule przedstawiono syntezę odpornego układu sterowania z rozmytym regulatorem prędkości typu PD-I o dwóch stopniach swobody dla serwonapędu z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych. Struktura MFC (ang. Model Following Control) i nieliniowy regulator zapewnia odporność na zmianę momentu bezwładności i zakłócenie momentem oporowym. Model układu opracowano w języku symulacyjnym Matlab. Do optymalizacji parametrów regulatora rozmytego zastosowano metodę roju cząstek - PSO (ang. Particle Swarm Optimization).

EN

The paper presents synthesis of robust speed control with use of a two degrees of freedom PD-I nonlinear controller for PMSM. The nonlinear characteristic of controller was created use fuzzy logic technique application. The structure MFC (Model Following Control) and nonlinear controller assure robustness again change moment of inertia and load. The simulation model has worked out in Matlab. The parameters of regulators were optimised by PSO method based on defined quality index.

9

Metody projektowania rozmytych sterowników

80%

Rutkowski L. , Nowicki R. , Pokropińska A.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2008

|

tom R. 12, nr 2

82--98

PL

W pracy przedstawiono metody projektowania rozmytych sterowników z wykorzystaniem podejścia Mamdaniego, logicznego oraz Takagi-Sugeno. Zaproponowano nową metodę oceny efektywności działania rozmytych sterowników. Metoda ta została oparta na kryteriach statystycznych zastosowanych w celu sprowadzenia optymalizacji wielokryterialnej do optymalizacji jednokryterialnej. Istotnym elementem tej metody jest wprowadzenie pojęcia linii izokryterialnych, które w znacznym stopniu ułatwiają projektantowi orientację w zbiorze potencjalnych rozwiązań. Wyniki przedstawionych w pracy badań potwierdzą jej przydatność w procesie projektowania systemów rozmytych. Metodę można również z powodzeniem zastosować w projektowaniu innych podobnych systemów, jak np. sieci neuronowych lub systemów ekspertowych.

EN

In the paper the problem of fuzzy controllers designing is considered as the multicriterial optimization. Various Mamdani-type, logical-type and Takagi-Sugeno neuro-fuzzy systems, serving as fuzzy controllers, are studied and compared. Methods for the autoregressive order process estimation are adopted to solve problem of the trade-off between accuracy and number of parameters used to the construction of neuro-fuzzy systems.

10

Implementation and verification of course controllers in the inland navigation simulator (InSim)

70%

Zalewski P.

Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie

|

2013

|

tom nr 36 (108) z. 1

188--194

EN

The formal verification of performance properties of a ship’s course control algorithm used in the InSim simulator of Maritime University of Szczecin is presented in the paper. Implementation of fuzzification, fuzzy rules and defuzzification techniques allowed the construction of a controller tuned in accordance to expert knowledge as an alternative to the industry PID standard. Both controllers’ structures are analysed. Their verification leads to the assessment and comparison of dynamic properties of a modelled ship’s course control. Further development of course controllers into track controllers has been discussed as well.

11

A self-tuning fuzzy PD controller for a wheeled mobile robot operating in the presence of faults

70%

Srebro A.

Challenges of Modern Technology

|

2011

|

tom Vol. 2, no. 4

11--20

EN

This paper presents a self-tuning fuzzy PD controller designed to improve a control strategy for a wheeled mobile robot. The dynamic model of a two-wheeled mobile robot was implemented in Matlab/Simulink environment. In this paper the trajectory tracking problem for a mobile robot in the presence of positioning system faults is considered in detail. Mamdani fuzzy reasoning is used to tune the value of proportional gain Kp and derivative gain Kd of a PD controller. A few simulations comparing the classical PD controller with self-tuning fuzzy PD are reported to show advantage of the designed self-tuning controller.

12

An efficiency no adaptive backstepping speed controller based direct torque control

70%

Ghezouani A. , Gasbaoui B. , Ghouili J. , Benayed A. A.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2017

|

tom Vol. 11, No. 1

57--63

EN

The most problem of direct torque control are high torque ripple and Settling time to overcome this problem an efficiency Backstopping speed controller are proposed. This paper makes a comparison of the effectiveness of three PI speed controller based direct torque control, the first one is the classical PI speed controller (CL-PISC), the second are no Adaptive Backstepping controller (NABACKSC), and the third type are adaptive fuzzy PI controller (AF-PISC). The parameters of adaptive fuzzy PI are dynamically adjusted with the assistance of fuzzy logic controller. The non-Adaptive Backstopping controller is designed based on the Lyapunov stability theorem. The direct torque control is very adapted for electric propulsion systems; we apply this new strategy for an 15 Kw induction motor. The proposed PI controllers are simulated in MATLAB SIMULINK environment. The simulation results confirmed that the NA-BACKSC, present robust and the best dynamic behavior on direct torque control compared to AF-PISC and CL-PISC.

13

Further results on robust fuzzy dynamic systems with LMI 𝓓-stability constraints

70%

Assawinchaichote W.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2014

|

tom 24

|

nr 4

785-794

EN

This paper examines the problem of designing a robust $𝓗_∞$ fuzzy controller with 𝓓-stability constraints for a class of nonlinear dynamic systems which is described by a Takagi-Sugeno (TS) fuzzy model. Fuzzy modelling is a multi-model approach in which simple sub-models are combined to determine the global behavior of the system. Based on a linear matrix inequality (LMI) approach, we develop a robust $𝓗_∞$ fuzzy controller that guarantees (i) the 𝓛₂-gain of the mapping from the exogenous input noise to the regulated output to be less than some prescribed value, and (ii) the closed-loop poles of each local system to be within a specified stability region. Sufficient conditions for the controller are given in terms of LMIs. Finally, to show the effectiveness of the designed approach, an example is provided to illustrate the use of the proposed methodology.

14

An algorithm for tuning a fuzzy controller in a drive control system of a permanent magnet synchronous motor

60%

Olesiak K.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2014

|

tom R. 90, nr 12

250--252

EN

The article presents a model of a permanent magnet synchronous motor and the PWM inverter. The use of the angular speed fuzzy controller in the control system drive was proposed. The general procedure for tuning the fuzzy controller with using the nonlinear programming method was formulated. The simulation tests of the drive model for various load torques have been carried out. The results of simulation tests are presented as time curves of the stator phase currents, the angular speed and the electromechanical moment.

PL

W artykule przedstawiono model silnika synchronicznego z magnesami trwałymi oraz przekształtnika PWM. Zaproponowano zastosowanie regulatora rozmytego prędkości kątowej w układzie sterowania napędu. Sformułowano ogólną procedurę strojenia regulatora rozmytego z zastosowaniem metody programowania nieliniowego. Przeprowadzono badania symulacyjne modelu napędu dla zmiennych wartości momentu obciążenia. Rezultaty badań zaprezentowano w postaci przebiegów czasowych prądów fazowych stojana, prędkości kątowej oraz momentu elektromechanicznego.

15

Przedziałowe systemy rozmyte typu 2 w zarządzaniu emisją tlenków azotu

60%

Kacprowicz M.

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

|

2015

|

tom nr 1

20--23

PL

Artykuł jest kontynuacją badań nad możliwościami zastosowań systemów rozmytych oraz systemów rozmytych wyższych rzędów do sterowania filtrami powietrza. Artykuł prezentuje również autorskie implikacje rozmyte i wykorzystanie ich w interwałowym sterowniku rozmytym typu 2. Zmiennie wejściowe, którymi są poziomy stężenia tlenków azotu, opisane są przy użyciu interwałowych zbiorów rozmytych typu 2. Przy użyciu reguł typu IF-THEN sterownik oblicza wartość nastaw filtra. Uzyskane wyniki są w bardzo wysokim stopniu zgodne z danymi przekazanymi przez eksperta.

EN

This article is a continuation of research on the possibilities of applications of fuzzy systems and fuzzy systems of higher order to control the air filters. The article presents the author’s fuzzy implications and use of them in the interval type 2 fuzzy controller. Variable inputs which are the concentration’s levels of nitrogen oxides described by linguistic variables, interval type 2 fuzzy sets using the rules of the type IF-THEN controller calculates the filter settings. The results are highly correlated to a data provided by the expert.

16

Porównanie jakości pracy trzech algorytmów typu PID: liniowego, rozmytego i neuronowego

60%

Tomera M.

Automatyka, Elektryka, Zakłócenia

|

2011

|

tom Vol. 2, Nr 6

59-77

PL

W pracy opisane i przebadane zostały trzy regulatory wykorzystujące strukturę klasycznego regulatora PID: liniowy, rozmyty i neuronowy. Ocena jakości pracy układów sterowania z tymi regulatorami przeprowadzona została na stanowisku laboratoryjnym w układzie sterowania poziomem wody w kaskadzie dwóch zbiorników.

EN

The article describes the three algorithms which are based on the structure of the classical PID controller: the linear controller, the fuzzy controller and the neural network controller. The operation quality of control systems with those controllers was evaluated at the laboratory station during the tests involving a two-tank cascade.

17

An Effective Localization Method for Robot Navigation Through Combined Encoders Positioning and Retiming Visual Control

60%

Jallouli M. , Amouri L. , Derbel N.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2009

|

tom Vol. 3, No. 2

15-23

EN

The paper presents an optimal mobile robot localization method through encoders' measurements and absolute localization using webcam data. This technique has been developed and implemented for the motion of the robot from an initial position towards another desired position, taking into account Kinematic constraints. The proposed method is a cheap technique, which deals with the problem of robot initial position as the visual system provides the origin absolute coordinates related to the reference system. First, we have developed an interface, which ensures the real-time localization of the mini robot Khepera II while tracking a virtual moving target. Secondly, we have carried out experimentations of both the relative localization method, which determines the speed values of each driving wheel, and absolute localization using webcam data, which determines the robot start position. Next, a correction of the mobile robot position has been realized by retiming points using webcam measures. The obtained results are compared and discussed through different trajectories.

18

Wykorzystanie logiki rozmytej do wspomagania ewolucji osobników w algorytmach genetycznych

60%

Pytel K. , Kluka G.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

2002

|

tom T. 27

123-135

PL

W artykule podjęto próbę analizy możliwości wspomagania procesów ewolucji osobników w algorytmach genetycznych. Do wyznaczenia kierunków ewolucji wykorzystano sterownik rozmyty. Autorzy zaproponowali konstrukcję sterownika rozmytego, którego zadaniem jest ocena poszczególnych osobników populacji i modyfikacja prawdopodobieństwa ich selekcji do puli rodzicielskiej. Metodę zilustrowano przykładem rozwiązywania problemu komiwojażera dla 57 ważniejszych miast Polski.

EN

This paper is an attempt to analyze possibilities of aiding individual's evolution in genetic algorithms. A fuzzy controller has been used to determine evolution trends. The authors have proposed a fuzzy controller, which estimates particular population individuals, as well as modifies probability of their selection to the parents group. An example, this method has been used for the travelling salesman problem for 57 more important towns in Poland.

19

Regulator rozmyty jako przykład algorytmu odpornego

60%

Pauluk M.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2006

|

tom T. 10, z. 1

53-71

PL

W pracy przedstawiono regulator rozmyty sterujący w czasie rzeczywistym modelem laboratoryjnym suwnicy trójwymiarowej. Przytoczono także podstawowe definicje, na których podstawie skonstruowano regulator. Regulacja odbywa się w sposób odporny na zakłócenia. Na podstawie otrzymanych rezultatów eksperymentalnych, jak również poprzez analizę graficznej reprezentacji sterowania, pokazano wpływ poszczególnych reguł na jakość sterowania. Eksperymenty przeprowadzono w pakiecie MATLAB-Simulink.

EN

The paper presents a fuzzy controller, that controls a three dimensional laboratory crane model in real time. Some basic definitions, which the construction of the controller is based on, were also brought up. The control process is noise robust. Basing on received experimental results, likewise on graphic analyze of the control set, an influence of the separate fuzzy rules on quality of the process control was showed. The experiments were carrying up in the MATLAB-Simulink software environment.

20

Controlling the operation of a ships electric power supply using fuzzy controller

60%

Żak B. , Hożyń S.

Scientific Journal of Polish Naval Academy

|

2020

|

tom R. 61 nr 3 (222)

1--13

EN

The paper presents dynamical models of controlling voltage and frequency of ship’s electric supply set. The simulation model of synchronous generator, implemented in Matlab/Simulink, was described. For the developed simulation model, developed control systems using fuzzy controllers type P and PD were presented. Simulation research for resistance, inductive and capacitive loads were carried out for these regulators. Sample results of simulation tests are presented in the form of voltage waveforms at the output of the generator and rotational speed of the internal combustion engine for various load conditions. The conducted tests allow to assess the quality of the control process using fuzzy controllers and thus ensure the selection of the optimal solution.

PL

W pracy przedstawiono dynamiczne modele sterowania napięciem i częstotliwością zestawu zasilającego statku. Opisano model symulacyjny generatora synchronicznego, zaimplementowany w Matlab / Simulink. Dla opracowanego modelu symulacyjnego przedstawiono rozwinięte układy sterowania wykorzystujące sterowniki rozmyte typu P i PD. Dla tych regulatorów przeprowadzono badania symulacyjne dla obciążeń rezystancyjnych, indukcyjnych i pojemnościowych. Przykładowe wyniki testów symulacyjnych przedstawione są w postaci przebiegów napięcia na wyjściu generatora i prędkości obrotowej silnika spalinowego dla różnych warunków obciążenia. Przeprowadzone testy pozwalają ocenić jakość procesu sterowania za pomocą rozmytych regulatorów, a tym samym zapewnić wybór optymalnego ich rozwiązania.