Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: educational robot

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Implementacja magistrali CAN i protokołu CANopen w robocie edukacyjnym

100%

Bereska D. , Balcewicz R. , Garczyński M.

tom nr 1 (23)

157--162

W artykule przedstawiono implementację magistrali CAN i protokołu CANopen w układzie sterowania robota edukacyjnego o sześciu stopniach swobody, będącego na wyposażeniu laboratorium robotów przemysłowych Zakładu Sterowania i Robotyki Politechniki Śląskiej. Opisywany układ sterowania został zaprojektowany z uwzględnieniem szczególnych wymagań stawianych stanowiskom dydaktycznym. Cała logika robota została skupiona w sterowniku PLC programowanym zgodnie z normą IEC 61131, wyposażonym w interfejs CAN oraz protokół CANopen. Dla potrzeb robota zostały zaprojektowane moduły we/wy CANopen z enkoderów inkrementalnych, oraz moduły CANopen do sterowania silnikami krokowymi z rozbudowaną kontrolą wyłączników krańcowych. W pracy przedstawione zostały: architektura sprzętowa, opis oprogramowania, a także aspekty dydaktyczne zastosowanego rozwiązania. Wnioski końcowe zawierają podsumowanie wdrożenia projektu, analizę kosztów przyjętego rozwiązania oraz ocenę wartości dydaktycznej na podstawie przeprowadzonych zajęć laboratoryjnych.

This paper presents the implementation of CAN bus and CANopen protocol in educational, six degree of freedom robot - a property of Institute of Automatic Control at Silesian University of Technology. It's control system has been designed with the specific requirements of teaching purposes in mind and system logic was based on CAN-equipped PLC, programmed in accordance with IEC 61131 standard. To suit project needs, several I/O modules were designed and made to allow the instalation of incremetal encoders and limit switches. The paper covers hardware architecture, software description and didactic aspects of applied solution. Final conclusions include a summary of the project implementation, a cost analysis of the chosen solution and evaluation of the it's usefulness in teaching classes.

Rozpoznawanie wzorców cyfrowych za pomocą robota edukacyjnego

100%

Dimitrova-Grekow T. , Grodzki D.

tom R. 60, nr 5

284--287

Artykuł przedstawia system rozpoznający liczby rzymskie przy użyciu edukacyjnego zestawu Mindstorms NXT. Algorytm OCR wybrany do rozpoznania znaków został oparty na klasyfikacji cech. Zaadaptowana wersja algorytmu Region of Interest ROI i klasyfikacja cech są głównymi atutami tej pracy. System został skutecznie przetestowany pod wieloma względami. Powstała konstrukcja umożliwiająca skanowanie kartki formatu A4, a obsługujący ją program umożliwia prawidłową interpretację zeskanowanych liczb rzymskich.

Pattern recognition is always associated with powerful calculation [1, 2]. A specific branch in this area is Optical Character Recognition [3, 4, 5] where one of the most popular techniques is Feature Extraction, also known as Intelligent Character Recognition [6]. All ICR algorithms are topological [7, 8, 9]. This paper presents an implementation of Roman Number Recognition system realized on LEGO Mindstorms NXT educational robot. The main point is successful minimalistic realization of an on-board pattern recognition system. The NXT platform allows also an easy reconfiguration of the hardware and more building freedom without extra costs (Fig. 1.). An adapted version of the ROI algorithm is implemented [10]. Based on the extracted features (Fig. 2.) a classification of the roman digits is proposed (Fig. 3.). The final stage of the program includes segmentation, end result calculation and visualization of it on the robot screen. The conducted experimental tests proved a 100% efficiency for digit and number recognition having a process in optimal conditions and quite good stability for the optical noises (Fig. 4.) and color chances (Tab. 1). In spite of many drawbacks of the hardware, the implemented system seems very perspective and invokes many ideas toward pattern recognition technics.

Stanowisko eksperymentalne typu wahadło na wózku: konstrukcja, modelowanie, identyfikacja, sterowanie oparte na modelu, wdrożenie

84%

Arent K. , Szulc M.

2018

tom z. 196

365--376

W pracy przedstawiono stanowisko eksperymentalne układu wahadła na wózku i na jego tle omówiono wszystkie kluczowe zagadnienia dotyczące wytworzenia modelu matematycznego, algorytmu sterowania opartego na modelu i wdrożeniu tego algorytmu na platformie sprzętowej. W zakresie modelowania zebrano działania wykorzystujące obliczenia symboliczne w Mathematica, modelowanie 3D w Autodesk Inventor, modelowanie fizyczne w SimMechanics, estymację parametrów w Simulinku. W kontekście sterowania zestawiono operacje w zakresie projektowania w Control Toolbox i Simulinku, automatycznego generowania kodu w Embedded Coder, implementacji kodu w środowisku FreeRTOS. Ocenę poprawności działań i zaproponowanych rozwiązań oparto na podstawie wyników eksperymentów zawartych w pracy.

This work presents an experimental stand - a pendulum on a cart. It is discussed, with this background, all the key issues concerning development of a mathematical model and model based control algorithm, and deployment of this algorithm to a target hardware platform. I the scope of modelling we integrated symbolic computations in Mathematica, 3D CAD modelling in Autodesk Inventor, physical modelling in SimMechanics, parameters estimation in Simulink. In the context of control, we integrated operations covering control design in Control Toolbox, automatic code generation in Embedded Coder, implementation of the resulted code in FreeRTOS. The assessment of the correctness of activities and proposed solutions is based on the results of the experiments contained in the work.