Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: clothoid

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Continuous-curvature trajectory planning

100%

Roth J.

2021

tom Vol. 15, No. 1

9--23

Continuous-curvature paths play an important role in the area of driving robots: as vehicles usually cannot change the steering angle in zero-time, real trajectories must not have discontinuities in the curvature profile. Typical continuous-curvature paths are thus built of straight lines, arcs and clothoids. Due to the geometric nature of clothoids, some questions in the area of trajectory planning are difficult the answer – usually we need approximations here. In this paper we describe a full approach for continuous-curvature trajectory planning for mobile robots – it covers a maneuver-based planning with Viterbi optimization and geometric approximations required to construct the respective clothoid trajectories.

Metoda wyznaczania zarysów zębów przekładni zębatej o krzywej tocznej zawierającej łuki klotoidy

75%

Domański J. , Bajkowski M.

2014

tom nr 6

3165--3173

W artykule przedstawiono mechanizm zębatkowy, w którym zębnik odtacza się po krzywej zamkniętej (nazywanej tu „krzywą toczną”) składającej się z odcinków prostych, łuków okręgu oraz fragmentów klotoidy. Podano opisy matematyczne krzywych definiujących zarysy boków zębów na fragmencie uzębienia, którego krzywa toczna jest łukiem klotoidy. Zastosowanie klotoidy wynika z dążenia do wykonania takiego kształtu uzębienia, który pozwala na uzyskanie liniowego przyrostu przyśpieszenia dośrodkowego w trakcie zmiany kierunku ruchu osi zębnika przy stałej prędkości liniowej osi zębnika. Celem jest zredukowanie wartości przeciążeń udarowych podczas pracy urządzenia.

In the paper, a gear mechanism wherein a pinion rolls on a closed curve (here named 'pitch curve') composed of straight sections, circular arcs and fragments of the clothoid (Cornu spiral) is presented. A mathematical description of curves defining a teeth outline based on the clothoid is given. The application of the clothoid stems from the desire to achieve such a shape of teeth which allows a linear increase of centripetal acceleration during the change of motion direction of the pinion axis while the pinion moves at a constant linear velocity. The aim is to reduce the impact of overload while the mechanism is in operation.