Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: bipeds

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Interactive programming of a humanoid robot

100%

Wasielica M. , Wąsik M. , Kasiński A.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

2014

tom Vol. 8, No. 3

3--9

This paper presents a control system for a humanoid robot based on human body movement tracking. The system uses the popular Kinect sensor to capture the mo- tion of the operator and allows the small, low-cost, and proprietary robot to mimic full body motion in real time. Tracking controller is based on optimization-free algorithms and uses a full set of data provided by Kinect SDK, in order to make movements feasible for the considerably different kinematics of the humanoid robot compared to the human body kinematics. To maintain robot stability we implemented the balancing algorithm based on a simple geometrical model, which adjusts only the configuration of the robot’s feet joints, maintaining an unchanged imitated posture. Experimental results demonstrate that the system can successfully allow the robot to mimic captured human motion sequences.

Utilisation of biological patterns in biped gait generation

86%

Zielińska T.

Biocybernetics and Biomedical Engineering

1998

tom Vol. 18, no. 1-2

79-88

Problems encountered in designing of control methods of adaptive walking machines are discussed. methods of generating gait patterns similar to human gait patterns are described. Detailed analysis of eleborated gait rhythm generators resulted in the formulation of conclusions presented in the paper.

Omówiono problemy związane z tworzeniem wzorców ruchu dwunożnych maszyn kroczących. pokazano metodę generowania wzorców chodu takich maszyn. Wykorzystano tu rozwiązania równań sprzężonych oscylatorów van der Pola, które zdaniem wielu badaczy mogą stanowić dobry model Centralnego Generatora Wzorców generującego rytmy czynnościowe (w tym i lokomocyjne) u istot żywych.

Stability Controller on the Atlas Robot Example

72%

Wasielica M.

Pomiary Automatyka Robotyka

2017

tom R. 21, nr 2

65--70

The paper presents the gait framework for a biped robot on the Atlas robot example. The method utilizes inverted pendulum model and static stability controller with correction from IMU sensor. A straight-forward balance control strategy based on ankle joints control is proposed. The controller which stabilizes the robot during execution of the planned path is described. To show the efficiency of the proposed method the results obtained in the Virtual Robotics Challenge environment (Gazebo) are provided.

Artykuł przedstawia system generowania chodu dla robotów dwunożnych na przykładzie robota Atlas. Metoda wykorzystuje model odwróconego wahadła oraz statyczny kontroler stabilności wraz z korekcją z sensora IMU. Zaproponowano prostą metodę utrzymywania równowagi w oparciu o sterowanie ruchami stóp robota. Opisano też kontroler stabilizujący robota podczas pokonywania zaplanowanej ścieżki. Zweryfikowano działanie zaproponowanych metod na robocie Atlas w symulatorze Virtual Robotics Challenge (Gazebo).