Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: anthropomorphic manipulator

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

The Influence of the Duty Cycle Trajectory Length on the Energy Consumption of an Anthropomorphic Manipulator

100%

Cekus D. , Skrobek D.

2017

tom Vol. 41, No. 4

17--27

The work presents the use of one of the heuristic algorithms - the Particle Swarm Optimization method - to determine the optimal trajectory of end-effector of an anthropomorphic manipulator. The task was to calculate the shortest 3D path connecting three defined points avoiding fixed obstacles. An indirect method was used to search for trajectory with extra points generated randomly. The trajectory was defined as a spline. The influence of stop criterion, the number of auxiliary points between defined points on the action of the algorithm and the study results has been analyzed. For found out trajectory the electricity consumption required to execute a duty cycle of an anthropomorphic manipulator has been determined.

Opracowanie modelu sztucznej ręki

86%

Panasiuk J. , Munar Ernandes V.

tom R. 89, nr 7

778--779

W artykule przedstawiono proces projektowania modelu sztucznej ręki w oparciu o założenia projektowe i gotowe podzespoły elektroniczne dostępne na rynku. Model opracowano z wykorzystaniem metody komputerowego wspomagania projektowania (CAD).

The article presents the design process of the artificial hand model, based on design assumptions, and available electronic components. The model was developed using the method of computer aided design (CAD).

Forward kinematics algorithm for anthropomorphic manipulators

72%

Kubik I. , Kwiatoń P.

2017

tom T. 5

39--51

The paper presents the problem of forward kinematics of an anthropomorphic manipulators. The proposed forward kinematics algorithm based on equations of classical mechanics. The sample simulations have been done for four degrees of freedom manipulator mounted on the Martian rover. The correctness of the proposed algorithm has been verified with the help of results obtained using Denavit-Hartenberg notation. The shown derivations are basis to consider of dynamics problem. The presented algorithm can be also used for other devices having only rotational joints.

W pracy przedstawiono zagadnienie kinematyki prostej manipulatorów antropomorficznych. Zaproponowany algorytm rozwiązywania kinematyki prostej sformułowano, bazując na metodzie wykorzystującej równania mechaniki klasycznej. Przedstawiono przykładowe wyniki symulacyjne dla manipulatora o czterech stopniach swobody zamontowanego na łaziku marsjańskim. Działanie zaproponowanego algorytmu sprawdzono, porównując uzyskane wyniki z rezultatami otrzymanymi z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga. Otrzymane parametry ruchu manipulatora stanowią podstawę do rozważań zagadnień dynamicznych. Zaprezentowany algorytm może być wykorzystywany także do innych urządzeń posiadających tylko przeguby obrotowe.

Badania symulacyjne wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego manipulatora antropomorficznego w kontekście wykorzystania w transporcie bliskim

58%

Cieślik K. , Krogul P. , Spadło K. , Typiak R.

tom R. 19, nr 6

821--826, CD

W artykule dokonano porównania manipulatorów antropomorficznych i przemysłowych. Wskazano podstawowe różnice pomiędzy tymi konstrukcjami wynikające zarówno ze sposobu sterownia jak również struktury kinematycznej. Przedstawiono sposób opracowania struktury kinematycznej manipulatora antropomorficznego jako konstrukcji podobnej do ludzkiej kończyny górnej. Opracowano model manipulator antropomorficznego w oparciu o przyjęte złożenia dotyczące znacznego zwiększenia ludzkich możliwość roboczych w kontekście prac przeładunkowo-transportowych. Przeprowadzono badania symulacyjne na opracowanym modelu manipulatora w aspekcie określenia wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego.

The article compares anthropomorphic and industrial manipulators. The basic differences between these constructions are indicated, resulting both from the control method as well as the kinematic structure. Presented the method of developing the kinematic structure of the anthropomorphic manipulator as a construction similar to the human upper limb. An anthropomorphic manipulator model was developed based on accepted assemblies concerning a significant increase in human working capacity in the context of reloading and transport work. Simulation studies were carried out on the manipulator model developed in the aspect of determining selected hydrostatic drive system parameters.