Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2012

1 Płaskonka J.

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: algorytm nieciągły

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Zastosowanie nieciągłych algorytmów sterowania w zadaniu śledzenia ścieżki kołowego robota mobilnego klasy (2,0)

100%

Płaskonka J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

tom z. 182, t. 1

295--304

W pracy rozważono zadanie śledzenia ścieżki nieholonomicznych platform mobilnych klasy (2,0). Do opisu platformy względem zadanej ścieżki wykorzystano parametryzację Serreta-Freneta. Zaproponowano dwa kinematyczne algorytmy sterowania z nieciągłym statycznym sprzężeniem zwrotnym gwarantujące śledzenie zadanej ścieżki przez monocykl i porównano je z algorytmem Samsona. Działanie algorytmów zilustrowano wynikami symulacyjnymi.

In the paper the path following task for nonholonomic mobile platforms was considered. The Serret-Frenet parametrization was used to describe the mobile platform relative to the reference path. Kinematic control algorithms with a discontinuous feedback which guarantee asymptotic tracking of a reference path by a unicycle were proposed and comparedtlo Samson algorithm. The simulations were carried out to illustrate the performance of the presented algorithms.