Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Stabilność Lapunowa

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Kinematically optimal robust control of redundant manipulators

100%

Galicki M.

tom Vol. 22, no. 4

839--865

This work deals with the problem of the robust optimal task space trajectory tracking subject to finite-time convergence. Kinematic and dynamic equations of a redundant manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory by the endeffector. Furthermore, the movement is to be accomplished in such a way as to minimize both the manipulator torques and their oscillations thus eliminating the potential robot vibrations. Based on suitably defined task space non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we derive a class of chattering-free robust kinematically optimal controllers, based on the estimation of transpose Jacobian, which seem to be effective in counteracting both uncertain kinematics and dynamics, unbounded disturbances and (possible) kinematic and/or algorithmic singularities met on the robot trajectory. The numerical simulations carried out for a redundant manipulator of a SCARA type consisting of the three revolute kinematic pairs and operating in a two-dimensional task space, illustrate performance of the proposed controllers as well as comparisons with other well known control schemes.

Lyapunov-based robust power controllers for a wind farm using parallel multicell converters

67%

Achar A. , Djeriri Y. , Bentaallah A. , Hanafi S. , Djehaf M. A. , Bouddou R.

Przegląd Elektrotechniczny

2023

tom R. 99, nr 4

247--254

In this paper, a robust nonlinear control technique for Wind Farm (WF) using a Doubly Fed Induction Generator (DFIG) via a parallel multicell converter (PMC) based on variable speed Wind Energy Conversion Systems (WECS) is presented. The principal concept is to use the backstepping technique to separate the DFIG's active and reactive power rapidly. The Lyapunov function is the foundation for this control strategy, ensuring the system's asymptotic stability. The simulation results show the implemented controller's validity and effectiveness.

W artykule przedstawiono solidną nieliniową technikę sterowania farmą wiatrową (WF) opartą na generatorze indukcyjnym z podwójnym zasilaniem (DFIG) za pośrednictwem równoległego konwertera wieloogniwowego (PMC) stosowanego w systemach konwersji energii wiatrowej o zmiennej prędkości (WECS). Główną koncepcją jest zastosowanie techniki backstepping do solidnego rozdzielenia mocy czynnej i biernej DFIG. Podstawą tej strategii sterowania jest funkcja Lapunowa, która zapewnia asymptotyczną stabilność systemu. Przedstawiono wyniki symulacji, aby wykazać ważność i skuteczność wdrożonego kontrolera.