Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Równania Maggiego w modelowaniu matematycznym ruchu końcówki chwytnej manipulatora

100%

Ładyżyńska-Kozdraś E. , Wolski K.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

|

2003

|

tom z. 20

268-275

PL

W pracy przedstawiono sposób, w jaki równania Maggiego mogą zostać wykorzystane przy opracowywaniu modelu matematycznego ruchu końcówki chwytnej manipulatora przemysłowego. Badanym układem mechanicznym jest konstrukcja robota przemysłowego posiadająca postać otwartego łańcucha kinematycznego, złożonego z członów sztywnych. Ruch końcówki chwytnej rozpatrywany jest w inercjalnym układzie odniesienia O₀x₀y₀z₀ sztywno związanym z nieruchomym środowiskiem pracy manipulatora. Związki kinematyczne uchybów parametrów realizowanych ruchu końcówki od jej parametrów zadanych wynikających z naprowadzania idealnego traktowane są jako więzy nieholonomiczne nałożone na ruchy robota. Stosując równania Maggiego dla układów mechanicznych o więzach nieholonomicznych wyprowadzono model matematyczny sterowanej końcówki chwytnej manipulatora przemysłowego, zawierający sprzężenie równań ruchu dynamiki badanego układu mechanicznego z jego sterowaniem i związkami kinematycznymi.

EN

The paper presents a way the Maggi equations can be applied to mathematical modeling of a manipulator grip. The mechanical system under consideration has a from of open kinematics chair of rigid elements (see figure). The behavior of the investigated grip curing a controlled motion is considered relative to the O₀x₀y₀z₀ system fired to the working environment of the manipulator. The kinematics relations between deflections of the parameters the grip reveals from those preset (resulting from the ideal guiding) are assumed as the non- holonomic contrails imposed on the robot position and motion, respectively. Using the Maggi equations for mechanical systems a mathematic model of a controlled grip of an industrial robot was generated, in which the dynamical behavior of mechanic system was compiled with its control and kinematics relations.

2

Ruch rakiety w wiązce jako układ o więzach nieholonomicznych modelowany równaniami Maggiego

84%

Ładyżyńska-Kozdraś E. , Maryniak J.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

|

2003

|

tom z. 20

492-500

PL

Zbudowano uniwersalny model matematyczny automatycznie sterowanego pocisku rakietowego naprowadzanego wiązką, zawierający sprzężenie dynamiki rakiety z nałożonym sterowaniem, a następnie przeprowadzono symulację numeryczną lotu rakiety klasy ziemia-powietrze naprowadzanej na manewrujący w przestrzeni samolot-cel. Równania ruchu pocisku rakietowego wyprowadzono przy zastosowaniu równań Maggiego, które świetnie nadają się do rozpatrywania ruchu silnie nieliniowych układów dynamicznych we współrzędnych uogólnionych. Stosując prawa sterowania jako kinematyczne związki uchybów od zadanych parametrów sterowania idealnego, związano prawa sterowania z dynamicznymi równaniami ruchu automatycznie sterowanej rakiety. Pozwoliło to na efektywne sterowanie pociskiem rakietowym i precyzyjne naprowadzanie go na manewrujący w przestrzeni cel, poprzez dobór odpowiednich współczynników wzmocnień sygnałów sterujących.

EN

A general mathematical model was generated of an automatically controlled beam guided missile, in which dynamical behavior of the missile was strongly coupled with the control process. Numerical simulation was then performed using a test ground-to-air missile guided onto a target aircraft maneuvering in space. The equations of missile motion were derived using the Maggi equations that are perfectly suitable when considering highly non-linear dynamical systems represented in generalized co-ordinates. The control laws were combined with dynamical equations of the automatically controlled missile motion by means of assuming them as kinematics relations between the deviations and preset parameters of the ideal control. That procedure realized by means of proper choice of control signal gain coefficients allowed for effective control of the missile as well as precise guidance onto a target maneuvering in space.

3

Modelowanie ruchu rakiety naprowadzanej wiązką na manewrujący w przestrzeni samolot

84%

Ładyżyńska-Kozdraś E.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

|

2000

|

tom z. 14

85-94

PL

W oparciu o równania Maggiego wyprowadzony został model matematyczny ruchu rakiety, zawierający sprzężenie równań jej ruchu z nałożonym sterowaniem. Przeprowadzona została symulacja numeryczna naprowadzania rakiety testowej klasy "Roland" na manewrujący w przestrzeni samolot, aż do momentu trafienia w cel.

EN

On the basis of Maggi equations of mechanical system movements in terms of generalized coordinates movements a mathematical moment of a rocket motion guided by beam has been introduced. Numerical simulation of aiming the test rocket of "Roland" class at manoeuvring plane till the target has been carried out.

4

Przekształcenia symboliczne w modelowaniu dynamiki mobilnych robotów kołowych

84%

Żylski W. , Buratowski T.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

|

2001

|

tom z. 15

359-364

PL

W pracy dokonano analizy opisu ruchu dwukołowego mobilnego robota Pioneer-2DX. Założono, że mobilny robot przemieszcza się w płaszczyźnie xy. Do opisu dynamiki tego nieholonomicznego układu można stosować równania Lagrange'a II rodzaju z mnożnikami oraz równania Maggiego. W artykule przedstawiono dynamiczne równania ruchu stosując równania Maggiego.

EN

In this paper the problem concerning dynamics of wheeled mobile robot Pioneer-2DX and is discussed. The motion of the analysed model can be described in xy plane. Taking account of equations of non-holonomic constraints, motion phenomenon is described using Lagrange equations of the II-nd type with multipliers and Maggi equations. The motion of the analysed model is described by system of differential equations, based on Maggi equations.

5

Równania Maggiego w modelowaniu ruchu torpedy naprowadzanej metodą trójpunktową na okręt podwodny

67%

Ładyżyńska-Kozdraś E.

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej

|

2013

|

tom R. 54 nr 3 (194)

101--117

PL

W artykule zaprezentowano modelowanie dynamiki oraz symulację numeryczną kierowania pocisku torpedowego naprowadzanego metodą trójpunktową na okręt podwodny. Model matematyczny opracowany został przy zastosowaniu równań Maggiego dla układów mechanicznych o więzach nieholonomicznych. Pokazano, jak stosując ogólny model matematyczny sterowanego obiektu i wprowadzając prawa sterowania jako więzy nieholonomiczne, można sterować automatycznie pociskiem torpedowym. Wprowadzone prawa sterowania stanowią związki kinematyczne uchybów, to znaczy różnic między parametrami zadanymi i realizowanymi ruchu torpedy. Otrzymane prawa sterowania potraktowano jako więzy nieholonomiczne ograniczające ruch pocisku tak, aby spełniał on żądany manewr sterowany. Związki kinematyczne i kryteria naprowadzania stanowią koordynację ruchu sterowanej torpedy. Przeprowadzona symulacja numeryczna potwierdziła poprawność opracowanego modelu matematycznego.

EN

The paper presents the modeling and numerical simulation of the dynamics of a guided torpedo. A mathematical model was developed using the Maggi equations for mechanical systems with non-holonomic constraints. A relatively simple method for automatic control was presented based on introducing the control laws into a general model of an object. The paper shows how, using general mathematical model of the object guided and introducing control laws as non-holonomic constraints, a torpedo can be automatically guided. The control laws introduced constitute he constitute kinematic relations, i.e. differences between parameters set and realized in torpedo’s motion. The resulting control laws were treated as non-holonomic constraints of the torpedo motion so that it executed the controlled maneuver expected. Kinematic relations combined with homing criteria represent the coordination of movement of the automatically guided torpedo. A numerical simulation proved the correctness of the mathematical model developed.