Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Elektrotechniczny

1 2010

1 Fabiański B.

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: IRp-6

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Napęd robota przemysłowego

100%

Fabiański B.

Przegląd Elektrotechniczny

2010

tom R. 86, nr 2

142-147

Artykuł opisuje autorską implementację napędu robota przemysłowego wymuszoną przez uszkodzoną fabryczną szafę sterowniczą manipulatora IRp-6. Podstawowym założeniem dla projektu było pozostawienie silników wykonawczych oraz zintegrowanych z ich wałami TPK. Na napęd pojedynczej osi składają się: przekształtnik tranzystorowy jako wzmacniacz sygnału MSI generowanego przez mikrokontroler rodziny ARM7, w którym zamykają się pętle regulacji kaskadowej prądu twornika, prędkości i położenia wirnika. Sygnały sprzężeń zwrotnych są przekształcane z ich pierwotnej, analogowej postaci na użyteczną dla systemu uC na jednej płytce modułu pomiarowego, w którym zawierają się: przetwornik ADC sprzężony z LEM oraz monolityczny układ „Resolver-To-Digital”.

This article describes implementation of an industrial robot drive. The issue of this project was broken factory-made control case of the IRp-6 robot. Main presumption was to leave mechanical construction of the manipulator untouched, especially DC motor with resolver on the shaft. Single drive consist of transistor-based inverter as an PWM signal amplifier generated by ARM7 family microcontroller, where the motor current, shaft speed and position cascade control loops were closed. The feedback signals were transformed from its analogue nature to usable for uC system on designed measurement module. It consisted of an A/D converter coupled with LEM and „resolver-to-digital” device.