Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

2 2018

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Testing of an industrial robot’s accuracy and repeatability in off and online environment

100%

Płaczek M. , Piszczek Ł.

Eksploatacja i Niezawodność

2018

tom Vol. 20, no. 3

455--464

The paper discusses issues concerning the accuracy and repeatability tests of the positioning of the Kuka KR 16-2 industrial robot. The results of laboratory tests of an industrial robot, as well as a comparison of robot motion paths in the Robcad environment with the real robot motion paths are presented. In order to register movement paths in the laboratory conditions, the laser tracker Faro Vantage was used. Frequent necessity to correct programs of industrial robots created in the offline environment, is a results, among others, from the insufficient experience of people who carry out programming, the environment in which robots work and the parameters of the robots themselves, and therefore their accuracy and repeatability. It is connected with the extension of the start-up time and high costs. The work describes the measurement method and attempts to determine the influence of the type of route and motion parameters on the accuracy and repeatability of robot. The accuracy of mapping of simulated robot motion in a virtual environment was also verified.

W pracy omówiono zagadnienia dotyczące badań dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota przemysłowego Kuka KR 16-2. Przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych robota przemysłowego, a także dokonano porównania ścieżek ruchu robota symulowanego w środowisku Robcad ze ścieżkami ruchu robota rzeczywistego. W celu rejestracji ścieżek ruchu w warunkach laboratoryjnych zastosowano laserowy tracker Faro Vantage. Częsta konieczność poprawy programów robotów przemysłowych utworzonych w środowisku offline wiąże się z wydłużeniem czasu uruchomienia i dużymi kosztami. W artykule opisano metodę pomiarów oraz podjęto próbę określenia wpływu rodzaju ścieżki dojazdu do punktów pomiarowych i parametrów ruchu na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota. Zweryfikowano także dokładność odwzorowania ruchu robota symulowanego w środowisku wirtualnym.

The method for tests of emergency stopping of industrial robots

100%

Płaczek M. , Piszczek Ł.

tom T. 38, nr 69

60--67

A very important element in the operation of industrial robots is safety of people working in their environment. For this reason, the article presents the method and results of laboratory tests of emergency stop of the industrial robot KUKA KR 16-2. Under laboratory conditions, the parameters of stopping the industrial robot manipulator were measured in the case of an emergency stop by the robot user, using the E-STOP button on the operator's panel (teach pendant). Both, the time necessary to stop the movement of the robot from the moment of the user's reaction to the emergency and the distance by which the robot manipulator bunch moves were measured. The industrial robot's working conditions were assumed with the maximum permissible load.

Bardzo istotnym elementem eksploatacji robotów przemysłowych jest bezpieczeństwo osób pracujących w ich otoczeniu. Z tego względu, w artykule przedstawiono metodę oraz wyniki badań laboratoryjnych zatrzymania awaryjnego robota przemysłowego KUKA KR 16-2. W warunkach laboratoryjnych dokonano pomiaru parametrów zatrzymania manipulatora robota przemysłowego w przypadku wywołania zatrzymania awaryjnego przez użytkownika robota z użyciem przycisku E-STOP na panelu operatora (teach pendancie). Dokonano zarówno pomiaru czasu niezbędnego do zatrzymania ruchu robota od momentu reakcji użytkownika na sytuację awaryjną, jak i dystansu, o jaki przemieści się w tym czasie kiść manipulatora robota. Przyjęto warunki pracy robota przemysłowego przy obciążeniu ładunkiem o ciężarze równym maksymalnemu, dopuszczalnemu obciążeniu.