Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Nanoknowledge - Nanotechnology yesterday, today, tomorrow

100%

Giergiel J.

|

tom Vol. 10, nr 1

21-32

2

Hierarchiczny układ sterowania formacją robotów z wykorzystaniem algorytmu wirtualnej struktury

63%

Burghardt A. , Giergiel J.

|

tom T. 11, nr 42

83-90

PL

W pracy zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania formacją robotów z wykorzystaniem algorytmu wirtualnej struktury. Dla zaproponowanego algorytmu sterowania przeprowadzono dowód stabilności w sensie Lapunowa. Otrzymane rozwiązanie zasymulowano oraz zweryfikowano w autorskim środowisku kontrolno-pomiarowym zarządzającym oraz monitorującym pracę do 256 robotów mobilnych.

EN

The current work tackles the issue of precision control of an established configuration of robots, a formation, which moves along a defined trajectory. In order to ensure maintaining a formation shape, a virtual structure algorithm has been used. The task was performed on the basis of a hierarchical control system, where a trajectory generator was established as the superior control system; within the middle system, a robot formation control was performed using the algorithm (which had been proved stable) proposed by the author. The task of the lowest control system level was to ensure that a robot follows the trajectory generated by the middle system. The follow-up control algorithm was used for this level. The proposed solution was simulated in the built-up emulator of the n-robots' working environment. The simulation results were verified under working conditions of a real formation, consisting of three AmigoBot robots.

3

Identyfikacja równań ruchu mobilnych robotów kołowych

63%

Giergiel J. , Żylski W.

|

tom T. 17, z. 1

75-104

PL

W pracy przedstawiono zagadnienie identyfikacji równań ruchu mobilnych robotów kołowych na przykładzie mobilnego robota 3-kołowego. Opis analityczny zjawisk fizycznych uzyskano, wykorzystując równania Lagrange'a II rodzaju z mnożnikami. Na podstawie analizy wrażliwości układu równań wyznaczono współczynniki strukturalne, które można pominąć, oraz te, które powinny być estymowane. Estymację współczynników przeprowadzono, stosując metodę gradientową, a weryfikacji dokonano na podstawie uzyskanych ocen kryterium estymacji.

EN

In this paper, we are dealing with the problem of identifying a model of 3-whell mobile robot. The motion phenomenon is described using Lagrange equations with multipliers signals, in order to identify model of the nonlinear dynamical system we employ sensitivity and gradient estimation analysis. Simulation results are presented to illustrate the efficacy of the methodology.

4

Niektóre aspekty opisu ruchu robotów kroczących

63%

Giergiel J. , Wójcik P.

|

tom T. 17, z. 3

365-401

PL

Celem pracy jest przedstawienie podstawowych zagadnień opisu kinematyki maszyn (robotów) kroczących. Analizowane urządzenia mają bardzo skomplikowaną budowę mechaniczną. Do opisu ruchu wykorzystuje się konwencje opracowane dla kinematyki robotów stacjonarnych (zadanie proste i odwrotne), jednak stanowią one tylko znikomą część całości problemów podejmowanych przy analizie chodu maszyn kroczących. Inspiracją w badaniach lokomocji tych urządzeń są istoty żywe. Zarówno struktura maszyn kroczących, wybór odpowiedniego algorytmu kroczenia, jak też sposób przenoszenia i stawiania końcówki nogi są wzorowane na zwierzętach. Ważną częścią analizowanych zagadnień stanowi zachowanie stabilności ruchu. Omawiane problemy opisu chodu maszyn kroczących zawierają przykładowe rozwiązania techniczne dla istniejących już robotów.

EN

This paper presents main problems of a motion description of walking machines (robots). The analysed devices have very complicated mechanical structure. For the description of movement is used solutions suitable for the kinematics of stationary robots (direct and inverse task), but they amount only part of all problems they are taken by the analyses ofgaits of walking machines. The inspiration to the researches on the locomotion these devices are animals. The structure of walking machine, choosing of an applicable algorithm of stepping, as also the way of conveying and placing of the leg end are imitate of animals. Important part of the analysed problem constitutes a behaviour of motion stability. Discoursed problems of a gait description of walking machines contains the engineering examples for the already existent robots.

5

Odporne sterowanie adaptacyjne ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych

63%

Giergiel J. , Hendzel Z.

|

tom T. 17, z. 2

227-241

PL

W pracy przedstawiono analizę możliwości zastosowania odpornego algorytmu z adaptację parametrów, do sterowania ruchem nadążnym 4-kołowego mobilnego robota. Przyjęto, że obiekt sterowania jest układem nieholonomicznym o dwóch stopniach swobody. Ruch robota opisano układem równań różniczkowych liniowych. W celu zapewnienia stabilności oraz odpowiedniej jakości sterowania, wykorzystano koncepcję sterowania odpornego. Zaproponowany algorytm sterowania zweryfikowano dla trzech okresów ruchu oraz przeprowadzono adaptację parametrów dynamicznych równań ruchu przy założeniu skokowej zmiany wartości masy ramy robota.

EN

In this paper the problem concerning robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot is discussed, for such system, phenomenon of its motion is not described in fully by its mathematical model. The model has been reduced to the Imodel with two substitute wheels, one driven wheel and one steered wheel. Taking account of equations of nonholonomic constraints, motion phenomenon is described using Lagrange equations with multipliers. The proposed algorithm for 4-wheel mobile robot motion control has been designed using a filtered erro/passivity approch. Basin un munerical analysis, it has been demonstrated that the tested control algorithm is insensitive to assumed inaccuracies in modelling. The results obtained should be confirmed by experimental tests.

6

Automatycznie kierowane pojazdy transportowe - roboty mobilne

63%

Giergiel J. , Śmieszek M.

|

tom T. 17, z. 4

511-539

PL

Ostatnie 20 lat to burzliwy rozwój nowoczesnych systemów transportowych, mających zastosowanie w elastycznej, zautomatyzowanej produkcji przemysłowej. Systemy te w głównej mierze oparte są na automatycznie kierowanych pojazdach transportowych. Pojazdy te w większości przemysłowych zastosowań mogą wykonywać proste czynności związane z transportem i manipulacją przewożonym ładunkiem. W przypadku wyposażenia ich w skomplikowany osprzęt roboczy obszar ich zastosowań ulega znacznemu rozszerzeniu i z tej racji nazywane bywają często "Robotami Mobilnymi". W artykule w sposób chronologiczny przedstawiono rozwój i pierwsze udane, praktyczne aplikacje przemysłowe tych środków transportu. Podane zostały główne kryteria na podstawie, których można dokonać podziału tych pojazdów. Do najważniejszych kryteriów zaliczyć można: masę przewożonego ładunku, sposób manipulacji ładunkiem i właściwości ruchowe. Z automatycznie kierowanymi pojazdami transportowymi nieodłącznie związany jest system sterowania i nawigacji. Przedstawiono poszczególne metody nawigacji, a ich wady i zalety dla celów porównawczych zastawiono w jednej tabeli. Przy opisie budowy pojazdów szerzej omówione zostały takie zespoły jak: układ napędowy, układ jezdny, źródła zasilania. Przedstawione zostały również środki mające na celu zapewnienie bezkolizyjnej i bezpiecznej pracy automatycznie kierowanego pojazdu.

EN

For the last twenty years we have observed rapid development of modern transport systems. These systems are used in Flexible Manufacturing and are based on automated guided vehicles. In the most industrial application the vehicles may perform simple work connected with material handling. But in some cases when the vehicle is equipped with special sensors and remote-control manipulators it may do very sophisticated work. In this situation the vehicle is often called "Mobile Robot". In the article historical development and first satisfying industrial applications of these vehicles have been presented. The vehicles are divided into different types. The main criteria of classification are : mass of load, kind of load transfer and motion ability. In all vehicles workability is connected with the system of navigation. This systems allows to move accurate from point to point and this paper describes these systems. The vehicles are driven by electric motors. Some kinds of motors and their parameters are presented in the paper. The source of the energy for the motor is a battery. In the vehicle different types of batteries are used. For the safety, the vehicles are equipped with special bumpers and sensors which unable to avoid collisions. All these means are presented in this paper too.

7

Dynamics modeling and identification of the amigobot robot

63%

Buratowski T. , Giergiel J.

|

tom Vol. 14, nr 1

65-79

EN

This paper presents problems connected with the identification of dynamic motion equations derived on the basis of Maggi equations for a 2-wheeled mobile robot. The possibility of sending data between MapleTM and MatlabTM has been discussed. Off-line identification structure has been presented with the use of genetic algorithms.

8

Kinematics modeling of the amigobot robot

63%

Buratowski T. , Giergiel J.

|

tom Vol. 14, nr 1

57-64

EN

In this article authors presenting problems connected wit h the kinematics modeling based on Denavit-Hartenberg notation for a wheeled mobile robot. The possibility of sending data between MapleTM and MatlabTM has been discussed. Simulations of the kinematics parameters have been made and the results are shown.

9

Mechatronics of the inspective robot

63%

Giergiel J. , Kurc K.

|

tom Vol. 10, nr 1

56-73

EN

The abstract in this paper was presented the project and prototype of inspective robot, he was permitting on monitoring and the analysis of technical state of inside part of pipes. Kinematics and dynamics were determined, it main mechanical, electronic components were described as well as the chart of power was introduced.

10

Modeling and tracking control of wheeled mobile robots

63%

Giergiel J. , Trojnacki M. T.

|

tom Vol. 10, nr 1

74-81

EN

The problem of tracking control of wheeled mobile robots (WMRs) using neural network is analyzed in this paper. The synthesis of control systems using the second Lapunov method was carried out. As a result of the synthesis, the stability of the designed systems was proven. A large number of computer simulations for these control systems using Matlab/Simulink package were executed. The results of the theoretical tests were verified by the rapid prototypical method. The rapid prototyping environment for the Pioneer robot was based on the Matlab/Simulink package and dSPACE board.

11

Mechatronics of wheel minirobot M.R.K

51%

Giergiel J. , Giergiel M. , Małka P.

|

tom Vol. 10, nr 1

40-55

EN

In this paper some problems concerned with designed and made by author's mini robot named M.R.K are explained. Most important think is modeling of kinematics and dynamics of such type of mechanism. Example of use of fast prototyping methods for implementing models in robot control system was shown. Problem of modeling of kinematics was explained together with effects of simulations. In case of modeling of dynamics to basic configurations of robot, with and without of supporting wheel are discussed. Control system of robot was made with use InTouch, Matlab and MS SQL database engine, visualization system was applied to help controlling robot in unknown or uncertain work space.

12

Identification of mobile minirobot

51%

Giergiel M. , Giergiel J. , Małka P.

|

tom Vol. 10, nr 1

33-39

EN

The article demonstrate mode of utilization of fuzzy logic to simulation of identification systems. Real data, received from real object - mobile minirobot, has been used to simulations and analysis. Numerical calculations have been done in the Matlab™ - Simulink programmer environment.