Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Facilitating business transfer in Poland - an analysis of matching platforms

100%

Wojtyra M.

nr 12

Joint reactions in rigid or flexible body mechanisms with redundant constraints

63%

Wojtyra M. , Frączek J.

tom Vol. 60, nr 3

617-626

The problem of joint reactions indeterminacy, in engineering simulations of rigid body mechanisms is most often caused by redundant constraints which are defined as constraints that can be removed without changing the kinematics of the system. In order to find a unique set of all joint reactions in an overconstrained system, it is necessary to reject the assumption that all bodies are rigid. Flexible bodies introduce additional degrees of freedom to the mechanism, which usually makes the constraint equations independent. Quite often only selected bodies are modelled as the flexible ones, whereas the other remain rigid. In this contribution it is shown that taking into account flexibility of selected mechanism bodies does not guarantee that unique joint reactions can be found. Problems typical for redundant constraints existence are encountered in partially flexible models, which are not overconstrained. A case study of a redundantly constrained spatial mechanism is presented. Different approaches to the mechanism modelling, ranging from a purely rigid body model to a fully flexible one, are investigated and the obtained results are compared and discussed.

Manipulator wielokorbowy robota POLYCRANK

51%

Nazarczuk K. , Mianowski K. , Wojtyra M.

Pomiary Automatyka Kontrola

1999

tom R. 45, nr 8

5-9

W pracy przedstawiono koncepcję manipulatora o nieograniczonych zakresach ruchów obrotowych w przegubach. Istotną nowością tej koncepcji są człony w kształcie ukośnych korb o lekkiej konstrukcji powłokowej, połączone ze sobą za pomocą pojedynczych łożysk krzyżowo- rolkowych oraz ulokowane wewnątrz tych korb równoległowody ukośne służące do transmisji napędu. Trzy pierwsze człony tworzą płaski łańcuch kinematyczny o pionowych osiach obrotu, napędzany przez silniki bezpośredniego napędu DD (Direct Drive) zamontowane współosiowo w podstawie. Dwa pierwsze człony są ukośnymi korbami, a trzeci ma kształt kolumny. Trzy następne człony tworzą płaski łańcuch kinematyczny o poziomych osiach obrotu, którego ostatni człon jest pierwszym elementem kiści. Jest on wraz z kiścią napędzany przez silniki AC z przekładniami związanymi z członem trzecim. Opisano główne problemy konstrukcyjne i technologiczne oraz wyniki wstępnych badań prototypu o sześciu stopniach swobody.

Design of direct drive manipulator POLYCRANK without joint limits is presented in the paper. The main links of the arm are in the form of light hollow cranks and are connected to each other by cross-roller bearings. Three first DOF with vertical axes are driven by electric direct drive motors mounted coaxial in the base.The first link is dreiven directly, the second and third are driven remotely by using special parallelogram mechanisms with unlimited range of transmitted rotation. The other DOF's are driven in a similar way by light motors with gears mounted on the third link. High speed of cyclic gross motion in the convex workspace and good isotropic properties are the main advantages of this manipulator. Due to application parallelograms in the special kinematic scheme of the arm and proper mass distribution, kinematic and dynamic decoupling of some DOF was achived. Dynamic coupling of two first DOF is profitable to realisation of tipical high speed motions. One of the main problem of this project was concerne with high mechanical performance of the parallelograms adequately to the DD motors and to obtain the required performance of the arm, i.e. stiffness, lost motion, frequency and damping of natural vibrations. Experimental design, initial tests of the prototype and some remarks concerning dynamic performance are described in the paper.

Bezpieczeństwo ruchu długiego pociągu bimodalnego

51%

Matej J. , Wojtyra M. , Zaborowski J.

tom Vol. 86, nr 26, t. 2

165-172

W referacie przedstawiono wybrane wyniki badań symulacyjnych wykonanych w programie AdamsRail, na modelu długiego pociągu, złożonego z dwudziestu wagonów bimodalnych. Symulację jazdy składu wagonów z ustaloną prędkością, przeprowadzono na torze zakrzywionym w kształcie dwóch łuków przeciwnych o promieniach 150 metrów. Oceny bezpieczeństwa ruchu modelu pociągu dokonano według kryteriów Nadala, Weinstock'a oraz przepisów UIC.

In the paper we presented some simulation results for the model of long bimodal train on track with opposite curves. We discussed the method currently being used in Europe for the safety assessment of rail vehicles in terms of the safety of long bimodal train.