PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 8

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Zastosowanie nieciągłych algorytmów sterowania w zadaniu śledzenia ścieżki kołowego robota mobilnego klasy (2,0)
100%
Płaskonka J.
|
|
tom z. 182, t. 1
295--304
PL
W pracy rozważono zadanie śledzenia ścieżki nieholonomicznych platform mobilnych klasy (2,0). Do opisu platformy względem zadanej ścieżki wykorzystano parametryzację Serreta-Freneta. Zaproponowano dwa kinematyczne algorytmy sterowania z nieciągłym statycznym sprzężeniem zwrotnym gwarantujące śledzenie zadanej ścieżki przez monocykl i porównano je z algorytmem Samsona. Działanie algorytmów zilustrowano wynikami symulacyjnymi.
EN
In the paper the path following task for nonholonomic mobile platforms was considered. The Serret-Frenet parametrization was used to describe the mobile platform relative to the reference path. Kinematic control algorithms with a discontinuous feedback which guarantee asymptotic tracking of a reference path by a unicycle were proposed and comparedtlo Samson algorithm. The simulations were carried out to illustrate the performance of the presented algorithms.
2
The influence of kinematic controller parameters on the realization of the pathfollowing task by a nonholonomic car-like robot
100%
Płaskonka J.
|
2012
|
tom T. 20
45--54
EN
In the article a path-following problem for a car-like robot is considered. To obtain the equations describing the robot relative to the desired curve, the Serret-Frenet frame is used. The kinematic model of the car-like robot moving along a path is transformed into the chained form. The MorinSamson kinematic control algorithm which guarantees path following for a car-like robot is introduced and the influence of the controller's parameters on the realization of the path-following task has been investigated.
PL
W artykule rozważono problem śledzenia ścieżki przez nieholonomiczny samochód kinematyczny. Aby otrzymać równania opisujące robota względem zadanej krzywej geometrycznej, zastosowano parametryzację Serreta-Freneta. Model kinematyczny nieholonomicznego samochodu kinematycznego poruszającego się wzdłuż ścieżki został przekształcony do postaci łańcuchowej. Został przedstawiony algorytm Morina-Samsona gwarantujący śledzenie ścieżki przez samochód kinematyczny, a także zbadano wpływ parametrów sterownika kinematycznego na sposób realizacji zadania śledzenia ścieżki.
3
Content available remote Powszechny system ochrony ludności w koncepcji reformy administracyjnej kraju
100%
Płaskonka J.
|
|
tom nr 1
105--112
4
Content available Different kinematic controllers stabilizing nonholonomic mobile manipulators of (nh, nh) type about desired configuration
63%
Mazur A. , Płaskonka J.
|
|
tom Vol. 5, No. 3
41-48
EN
In the paper, a problem of selection of kinematic control algorithm for nonholonomic manipulator has been considered. For a nonholonomic manipulating arm, two kinematic algorithms - Astolfi algorithm (working in closed-loop) and Nakamura, Chung and Sordalen algorithm (working in open loop of control) have been compared. Simulation results have shown that influence of the dynamics on the behavior of mobile manipulator of (nh, nh) type is huge. It means that only kinematic control algorithms using feedback in the control loop are sufficiently robust to apply them in practical applications. Then, for the nonholonomic wheeled mobile platform, Astolfi algorithm, which belongs to discontinuous class of kinematic algorithms, has also been compared to a discontinuous algorithm proposed by Zhang & Hirschorn.
5
Algorytmy sterowania do punktu dla nieholonomicznego manipulatora mobilnego typu (nh, nh)
63%
Mazur A. , Płaskonka J.
|
|
tom z. 175, t. 2
401-412
PL
Problematyka przedstawiona w artykule dotyczy wyboru algorytmów sterowania na poziomie kinematycznym, rozwiązujących zadanie osiągania ustalonej konfiguracji przez nieholonomiczny manipulator. Rozważono dwa algorytmy kinematyczne: algorytm Astolfiego, który jest algorytmem działającym w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego, oraz algorytm wielomianowy Nakamury, Chunga i Sordalena, który działa w pętli otwartej. Przebadano zachowanie manipulatora mobilnego typu (nh,nh) w przypadku, gdy sterowanie częścią manipulacyjną odbywało się według obu wspomnianych algorytmów. Wyniki symulacyjne pokazały, że wpływ dynamiki na realizację zadania jest ogromny i jedynie algorytmy kinematyczne wykorzystujące sprzężenie zwrotne powinny być implementowane w praktyce.
EN
In the paper a problem of selection of kinematic control algorithm for nonholonomic manipulator has been considered. Two kinematic control algorithms - Astolfi algorithm (working in closed-loop) and Nakamura, Chung & Sordalen algorithm (working in open-loop of control) have been compared. Simulation results have shown that influence of dynamics on behavior of mobile manipulator of (nh,nh) type is huge. It means that only kinematic control algorithms using feedback in the control loop are enough robust to apply them in practical applications.
6
Content available Noise sensitivity of selected kinematic path following controllers for a unicycle
63%
Libal U. , Płaskonka J.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2014
|
tom Vol. 62, nr 1
3--13
EN
In the paper a path following problem for a wheeled mobile robot of (2,0) type has been considered. The kinematic model of the robot was derived with respect to the Serret-Frenet frame. Two kinematic control algorithms - Samson and Morin-Samson - have been tested taking into account their sensitivity to a white noise with a zero mean appearing in the one of state variables. The properties of path following errors have been analysed using statistical techniques. The conclusions related to an acceptable level of noise and a range of applicability of the presented algorithms have been reached.
7
Content available Following 3D paths by a manipulator
51%
Mazur A. , Płaskonka J. , Kaczmarek M.
|
2015
|
tom Vol. 25, no. 1
117--133
EN
In the paper a description of a manipulator relative to a desired three-dimensional path was presented. The path is parameterized orthogonally to the Serret-Frenet frame which is moving along the curve. For the path two different time parameterizations were chosen. The control law for the RTR manipulator which ensures realization of the task was specified. Theoretical considerations were illustrated by simulation results.
8
Śledzenie trójwymiarowych ścieżek przez manipulator
51%
Mazur A. , Płaskonka J. , Frontkiewicz M.
|
|
tom z. 194, t. 2
659--670
PL
W pracy przedstawiono opis manipulatora względem zadanej trójwymiarowej ścieżki. Ścieżka jest sparametryzowana ortogonalnie za pomocą trójwymiarowego układu Serreta-Freneta przemieszczającego się wzdłuż krzywej. Podano sposób sterowania manipulatorem RTR zapewniający realizację zadania, przy czym wybrano dwa rożne sposoby parametryzowania ścieżki czasem. Rozważania teoretyczne zilustrowano badaniami symulacyjnymi.
EN
In the paper a description of a manipulator relative to a desired three-dimensional path was presented. The path is parametrized orthogonally by means of Serret-Frenet frame which is moving along the curve. The control law for the RTR manipulator which ensures realization of the task was specified. For the path two different time parametrizations were chosen. Theoretical considerations were illustrated by simulation results.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.