Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

1 Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

1 2004

1 Šeda M.

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Rectilinear Voronoi diagram-based motion planning in the piane with obstacles

100%

Šeda M.

tom Vol. 45, nr 8-9

24-26

A Voronoi diagram of a set of sites in the Euclidean plane is a collection of regions that divide up the plane. Each region corresponds to one of the sites and all the points in one region are closer to the sile representing the region than to the other site. Voronoi diagrams have a surprising variety of uses, e.g. nearest neighbour search, facility location, path planning, etc. In this paper, we investigate the problem of 8-directional robot motion planning where the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position in the 2D space containing point and rectangular obstacles. In contrast to the traditional approaches frequently based on genetic algorithms, we propose a method for solving this problem using rectilinear Voronoi diagrams.

Diagram Woronoja złożony z zestawu miejsc na płaszczyźnie euklidesowej jest zbiorem obszarów, które rozdzielają tę płaszczyznę. Każdy obszar odpowiada jednemu z miejsc. a wszystkie punkty w jednym obszarze są bliższe miejscu reprezentującemu ten obszar niż innym miejscom. Diagramy Woronoja mają zaskakująco wiele zastosowań, np. poszukiwanie najbliższego sąsiada, lokalizacja obiektu, planowanie trajektorii, itd. W artykule badamy problem związany z planowaniem 8-kierunkowego ruchu robota, gdzie celem jest odnalezienie bezkolizyjnej trajektorii z pozycji startowej do docelowej w przestrzeni dwuwymiarowej zawierającej punktowe oraz prostokątne przeszkody. W przeciwieństwie do tradycyjnych podejść, które bazują często na algorytmach genetycznych, proponujemy rozwiązanie tego problemu metodą wykorzystującą prostoliniowe diagramy Woronoja.