Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 40

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
100%
|
2011
|
tom R. 15, nr 2
246-254
PL
W Instytucie Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej w Akademii Marynarki Wojennej zaprojektowano i zbudowano demonstrator technologii systemu zasilania elektrycznego oparty na ogniwie paliwowym typu PEM o mocy 6 kW. W artykule opisano strukturę tego systemu, oprogramowanie do monitorowania jego pracy oraz wybrane wyniki przeprowadzanych testów.
EN
In the Institute of Electrical Engineering and Automatics in the Polish Naval Academy, a technology demonstrator of an electric supply system based on PEM fuel cell with power 6 kW was designed and built. In the paper, a structure of the system, a software for monitoring its operation and selected results of carried out tests were presented.
|
2017
|
tom nr 3
3--14
EN
The paper presents the research whose the main goal was to compare a new Fuzzy System with Neural Aggregation of fuzzy rules FSNA with a classical Takagi-Sugeno-Kanga TSK fuzzy system in an anti-collision problem of Unmanned Surface Vehicle USV. Both systems the FSNA and the TSK were learned by means of Cooperative Co-evolutionary Genetic Algorithm with Indirect Neural Encoding CCGA-INE. The paper includes an introduction to the subject, a description of the new FSNA and the tuning method CCGA-INE, and at the end, numerical research results with a summary. The research includes comparison of the FSNA with the classical TSK system in the anti-collision problem of the USV.
PL
Coraz częściej w różnego rodzaju środkach transportu wykorzystywane są niekonwencjonalne źródła energii. Jednym z przykładów takich urządzeń jest ogniwo paliwowe. Ocena sprawności i pozostałych parametrów stosu ogniwa paliwowego może być wstępnie zrealizowana na podstawie zasymulowanego modelu ogniwa. W niniejszym artykule przedstawiono analityczny model matematyczny stosu ogniwa paliwowego PEM w stanie ustalonym zasilanego czystym tlenem i wodorem. Dodatkowo zamieszczono weryfikację eksperymentalną opracowanego modelu na podstawie wyników działania konkretnego stosu ogniwa paliwowego.
EN
One of devices from unconventional sources of energy field more often used in different means of transport is a fuel cell. Estimation of fuel cell stack’s parameters can be preliminary carried out on the base of its simulated model. In the paper analytical, steady-state mathematical model of PEM fuel cell supplied by pure oxygen and hydrogen has been presented. Moreover experimental verification of designed model has been inserted.
4
100%
PL
W dziedzinie sterowania przemieszczaniem się ruchomych obiektów po trajektorii istnieje wiele opracowań i rozwiązań technicznych [3] [4], obejmujących w większości problematykę doboru odpowiedniego regulatora kąta skrętu (kursu) i prędkości. Dobór tych regulatorów uzależniony jest od dynamiki obiektu, zakłóceń generowanych przez środowisko i szumów pomiarowych. Niniejsza praca zajmuje się mniej popularnym problemem z wspomnianej dziedziny sterowania, a mianowicie zagadnieniem systemu eksperckiego [5J, podejmującego na podstawie określonych sygnałów decyzję o wyborze drogi do celu w środowisku z przeszkodami. System ekspercki, ze względu na realizowaną funkcję decydenta wyboru trajektorii, w konkretnym urządzeniu będzie pełnił rolę nadrzędną nad regulatorami kąta skrętu (kursu) i przyspieszenia. Do rozwiązania przedstawionego problemu sterowania zaproponowano wykorzystanie metod logiki rozmytej.
EN
There exist a lot of technical solutions in the field of control of movement of objects in motion along a trajectory [3] [4] which in most cases deal with the issues of selection of an appropriate control unit of turn (course) and speed angles. The selection of these controls depends on the object dynamics, interference generated by the environment and measurement noise. The paper deals with the less popular problem within the already mentioned field of control, that is with the issue of expert system [5], making, on the basis 0 specific signals, a decision about which direction to choose in the environment with obstacles. The expert system, owing to its function of the decision-maker about the choice of the trajectory, will, in a specific system, perform a superordinated function over the controls for turn (course) and acceleration angles. To solve the problem presented it was suggested to use the fuzzy logic me
PL
W opracowaniu omówiono wybrane problemy pojawiające się w przypadku sterowania zespołem okrętowym, jaki stanowi pojazd podwodny oraz przenoszony przez niego ładunek. Przedstawiono przykładowe wyniki badań symulacyjnych modelu matematycznego pojazdu podwodnego wraz z przenoszonym przy wykorzystaniu manipulatora ładunkiem. Zawarto również projekt systemu automatycznego sterowania zespołem okrętowym po zadanym torze.
EN
The paper discusses selected aspects of control of a ship unit: underwater vehicle- -payload. It presents some simulation results of a mathematical model of an underwater vehicle with payload carried by a manipulator. It also contains a design of an automatic control system of the ship unit over a pre-set trajectory.
|
2010
|
tom R. 14, nr 2
372-379
PL
Wykorzystanie metod neuroewolucyjnych do sterowania pojazdem podwodnym wiąże się z przeprowadzeniem wielu czasochłonnych obliczeń. Do symulowania ruchu pojazdu podwodnego stosuje się najczęściej model nieliniowy. Wykorzystanie tego typu modelu związane jest z skomplikowanymi obliczeniami, co w połączeniu z czasochłonnymi obliczeniami neuroewolucyjnymi może uniemożliwić otrzymanie rozwiązania w rozsądnym czasie. Dlatego też w niniejszej pracy proponuje się zastosowanie modelu uproszczonego automatycznie sterowanego pojazdu podwodnego.
EN
Using neuro-evolutionary methods to control of an underwater vehicle is connected with time consuming calculations. Usually a nonlinear mathematical model is used to simulate movement of the underwater vehicle. Using the nonlinear model is connected with complicated calculations, which in connection with time consuming neuro-evolutionary calculations can make impossible receiving a solution in reasonable time. Therefore, using the simplified model of the automatically controlled underwater vehicle is proposed in the paper.
EN
Power systems based on fuel cells are used in increasing number of industry and transport application. A power and an efficiency of specific type fuel cell are depended on parameters of supplying reactant gasses and a temperature of its working. In the paper selected results of executed numerical research were presented. An aim of the research was to determine an influence of PEM fuel cell’s working temperature on its power and efficiency. The research were executed by means of analytical, steady-state, control-oriented mathematical model of PEM fuel cell stack with nominal power 5 kW, implemented in Matlab/Simulink environment.
PL
W coraz większej liczbie aplikacji przemysłowych i transportowych wykorzystuje się systemy zasilania, bazujące na ogniwach paliwowych. Moc i sprawność konkretnego typu ogniwa paliwowego uzależniona jest przede wszystkim od parametrów zasilających go gazów reakcyjnych oraz od temperatury jego pracy. W niniejszym artykule przedstawiono wybrane wyniki przeprowadzonych badań symulacyjnych, mających na celu określenie wpływu temperatury pracy ogniwa paliwowego typu PEM na jego moc i sprawność. Badania przeprowadzono z wykorzystaniem zaimplementowanego w środowisku Matlab/Simulink analitycznego, opisanego w stanie ustalonym, zorientowanego na sterowanie modelu matematycznego stosu ogniwa paliwowego typu PEM o nominalnej mocy 5 kW.
8
100%
PL
Jednym z coraz częściej wykorzystywanych urządzeń do wytwarzania "czystej" postaci energii elektrycznej jest ogniwo paliwowe. Sprawność konkretnego typu ogniwa paliwowego uzależniona jest przede wszystkim od parametrów zasilającego go paliwa - wodoru oraz utleniacza 8tlenu, czyli tzw. gazów reakcyjnych. W niniejszym artykule przedstawiono wybrane wyniki przeprowadzonych badań symulacyjnych, mających na celu określenie wpływu ciśnienia i wilgotności względnej gazów reakcyjnych na pracę ogniwa paliwowego typu PEM. Badania przeprowadzono z wykorzystaniem zaimplementowanego w środowisku Matlab/Simulink analitycznego modelu matematycznego stosu ogniwa paliwowego typu PEM o nominalnej mocy 5 kW.
EN
A fuel cell is one of devices from unconventional sources of energy field, which is often used as a 'clean' power source. An efficiency of a specific fuel cell is depended on par ters of reactant gasses: hydrogen as a fuel and oxygen as an oxidant. In the paper selected results of numerical research have been presented, whose an was to estimate influence of a pressure and a relative humidity of reactant gasses on action PEM fuel cell. The research was carried on by means of an analytical model of PEM fuel stack with nominal power 5 kW, implemented in Matlab/Simulink environment.
PL
Coraz częściej w różnego rodzaju środkach transportu stosuje się niekonwencjonalne i ekologiczne źródła energii elektrycznej, np. ogniwa paliwowe typu PEM. Ogniwa potrzebują do swojej pracy wodoru jako paliwa i tlenu jako utleniacza. Wodór, w stosunku do innych nośników energii (np. metan, metanol, czy też oktan), posiada najmniejszą gęstość oraz największe ciepło spalania na 1 kg masy. Dlatego też jest on bardzo lotnym, ale za to bardzo wydajnym energetycznie paliwem. Jednym z problemów pojawiających się w eksploatacji systemów ogniwa paliwowego jest wybór metody magazynowania wodoru. W niniejszym artykule przedstawiono dostępne na świecie metody magazynowania wodoru, ich wady i zalety oraz perspektywy rozwoju. Następnie dokonano wyboru metod najlepszych pod względem ich zastosowania w platformach podwodnych.
EN
More often nonconventional and ecological sources of an electric energy (e.g. PEM fuel cells) are used in different means of transport. Fuel cells need to their operation hydrogen as a fuel and oxygen as an oxidizer. Hydrogen in comparison with other energy carriers (e.g. methane, methanol, octane) has the smallest density and the largest heat of combustion coinciding with 1 kg of a mass. Therefore, it is very volatile but also very energy-efficient fuel. One of the problems existing in exploitation of fuel cell systems is selection of hydrogen storage methods. In the paper, hydrogen storage methods accessible on the world, their advantages and disadvantages and perspectives of development were presented. Then, selection of the best method for using in underwater platforms was carried out.
10
100%
PL
Specyfika realizacji inspekcji podwodnej przy użyciu zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego ROV (ang. Remotely Operated Vehicle) wodowanego z pokładu bezzałogowego pojazdu nawodnego USV (ang. Unmanned Surface Vehicle) wymaga stabilizacji położenia USV z określoną dokładnością. Niniejszy artykuł podejmuje problematykę opracowania systemu stabilizacji położenia polskiego USV edredon. W artykule zaprezentowano założenia do zadania stabilizacji położenia, a następnie architekturę systemu stabilizacji oraz wybrane wyniki badań numerycznych tego systemu. Ponadto zaprezentowano metodę przeciwdziałania zakłoceniom oddziałującym na kadłub bezzałogowego pojazdu nawodnego oraz wybrane wyniki działania w środowisku symulacyjnym systemu sterowania USV edredon z zastosowaniem tej metody.
EN
The specifics of realization of underwater inspection with the use of a Remotely Operated Vehicle (ROV) launched from the deck of an Unmanned Surface Vehicle (USV) requires precise positioning of the USV. The following article tackles the problem of preparation of a position stabilization system for a Polish USV - Ededron. The article presents the assumptions made for the position stabilization task, followed by an overview of the stabilization system as well as selected numerical research results regarding this system. Moreover, it demonstrates a method for counteracting the disturbances that have an impact on the hull of the vehicle with selected operational results for the control system of Ededron in a simulation environment with the use of the said method.
EN
Steering of an underwater vehicle below surface of water is exposed to disturbances of its movement. Affecting sea currents are the main disturbance in an underwater environment. Another difficulty in this kind of operations is nonlinear dynamics of controlled object, especially in the case of its torpedo-shaped body. In the paper automatic control system of underwater vehicle 'Gluptak' has been presented, which can interact sea current influence in the case of lack of sea current measurement on the board of controlled object. Moreover two strategies of steering and selected results of numerical research have been inserted.
PL
Sterowanie pojazdem podwodnym pod powierzchnią wody narażone jest na zakłócenia jego ruchu. Oddziałujące prądy morskie stanowią główne źródło zakłóceń w środowisku podwodnym. Kolejnym utrudnieniem w tego typu operacjach jest nieliniowa dynamika sterowanego obiektu, zwłaszcza w przypadku torpedopodobnego kształtu kadłuba. W artykule zaprezentowano system automatycznego sterowania pojazdem podwodnym typu "Głuptak", który umożliwia przeciwdziałanie wpływowi prądu morskiego w przypadku braku pomiaru parametrów prądu morskiego na pokładzie sterowanego obiektu. Dodatkowo zamieszczono dwie strategie sterowania oraz wybrane wyniki badań symulacyjnych.
PL
Ostatnie operacje sił NATO pokazały wzrastającą rolę sensorów i urządzeń elektronicznych wykorzystywanych przez żołnierza na współczesnym polu walki. Z wykorzystaniem większej liczby urządzeń związany jest problem zwiększenia wymaganej pojemności źródeł energii elektrycznej przenoszonych przez żołnierza. Zazwyczaj problem ten jest rozwiązywane przy zastosowaniu różnego rodzaju baterii i akumulatorów. Obiecującą technologią w tej dziedzinie są ogniwa paliwowe. Niniejszy artykuł zawiera analizę zastosowania różnych typów ogniw paliwowych dla potrzeb zasilania pojedynczego żołnierza.
EN
Recent ATO operations have demonstrated increasing role of sensors and electronic devices used by a soldier on the modern battlefield. Using more devices is connected with the problem of increasing required capacity of electric energy sources carried by the soldier. Typically, this problem is solved by using different types of batteries and accumulators. Promising technology in this field are fuel cells. This article includes analysis of using the various types of fuel cells for the purpose of power supply of dismounted soldier.
PL
W przypadku wykorzystania pojazdu podwodnego do przenoszenia różnego rodzaju ładunków można zaobserwować efekt niepożądanego przegłębienia robota, co ma niekorzystny wpływ na proces sterowania jego ruchem. W referacie przedstawiono wyniki działania konwencjonalnych i rozmytych regulatorów kata przegłębienia pojazdu podwodnego, dostrajanych przy wykorzystaniu metod klasycznych oraz metod sztucznej inteligencji. Prace realizowano w Instytucie Podstaw Techniki Wydziału Mechaniczno-Elektrycznego Akademii Marynarki Wojennej w Gdyni.
EN
In the case of using an underwater vehicle to transfer different kind of loads, an effect of undesirable robot's trim might be observed, which has disadvantageous influence on a control process of its movement. In the paper, results of action of conventional and fuzzy underwater vehicle's trim controllers, tuned with the assistance of classical and artificial intelligence methods have been presented. Researches were carried out in The Electrotechnical and Electronic Department, The Naval University in Gdynia.
PL
W trakcie realizacji różnych zadań inspekcji podwodnej bardzo często pojazd podwodny wykorzystywany jest do przenoszenia różnego rodzaju ładunków, np. w czasie realizacji misji przeciwminowej zdalnie sterowany pojazd podwodny typu „Ukwiał” używany jest do przenoszenia ładunku niszczącego. W tym przypadku pojazd podwodny wraz z przenoszonym ładunkiem stanowią specyficzny zespól okrętowy. W niniejszym artykule omówiono wybrane problemy pojawiające się w przypadku sterowania wspomnianym zespołem okrętowym. Dla potrzeb jego sterowania proponuje się wykorzystać regulator klasyczny PID oraz regulatory oparte na metodach logiki rozmytej, czyli FPD (ang. fuzzy proportional-derivative action controller).
EN
During the realization of different underwater inspection's tasks, an underwater vehicle is very often used to transfer different kind of charges, e.g. during the realization of antimine mission, remotely operated vehicle “Ukwial” is used to transfer destructive charge. In this case an underwater vehicle and transferred charge are specific ship unit. In this paper, it has been presented selected problems in case of the control this ship unit. For the purpose of its control, it has been proposed using of classic controller PID and controllers based on fuzzy logic method - fuzzy proportional-derivative action controller.
EN
In the recent years, a dynamical development of an underwater robotics has been noticed. The robotics is developed in several different directions by many foreign and a few national R&D centers. The development is focused on both an improvement of construction and features of the underwater vehicles (a hardware development) and an increase of underwater vehicle autonomy providing to a swarm control (a software development). In the paper, new research area focused on biomimetic underwater robots undertaken at the Institute of Electrical Engineering and Automatics in the recent years is presented. The area concern both hardware and software development of the underwater vehicles. In the paper, the research on biomimetic underwater vehicles developed within national and international projects is described. At the end of the paper, a summary containing foreseen research is included.
PL
W ostatnich latach obserwuje się dynamiczny rozwój robotyki podwodnej. Rozwija się ona w kilku kierunkach w ramach badań prowadzonych przez wiele zagranicznych i krajowych ośrodków naukowo-badawczych. Rozwój robotyki podwodnej skupia się zarówno na udoskonalaniu konstrukcji i właściwości pojazdów podwodnych (rozwój sprzętowy), jak się na zwiększaniu autonomii pojazdów podwodnych w kierunku sterowania ławicą (rozwój programowy). W artykule zaprezentowano nowe badania nad biomimetycznymi pojazdami podwodnymi realizowane w Instytucie Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej w ciągu ostatnich kilku lat. Badania te skupiają się zarówno na sprzętowym, jak i programowym rozwoju robotyki podwodnej. Opisano badania prowadzone w zakresie biomimetycznych pojazdów podwodnych zrealizowane w ramach projektów krajowego i międzynarodowego. W zakończeniu artykułu zawarto podsumowanie zawierające prognozowane badania.
PL
W referacie przedstawiono wyniki badań własnych z zakresu wykorzystania logiki rozmytej do sterowania bezzałogowego pojazdu podwodnego wykorzystanego do inspekcji obiektów oceanotechnicznych. Prace realizowano w Instytucie Podstawowych problemów Techniki Wydziału Mechaniczno-Elektrycznego Akademii Marynarki Wojennej w Gdyni.
PL
Niestabilne ceny ropy naftowej, czy też aspekty ekologiczne związane z redukcją emisji dwutlenku węgla do atmosfery przyczyniły się do poszukiwań nowych źródeł energii. Jedną z technologii nowych źródeł energii elektrycznej, gwałtownie rozwijających się w ostatnim czasie są ogniwa paliwowe, charakteryzujące się wysoką gęstością energetyczną oraz sprawnością w porównaniu do klasycznych źródeł energii elektrycznej, czyli akumulatorów. Z uwagi na ekologiczną, efektywną i cichą pracę technologia ta znajduje zastosowanie w wielu różnych urządzeniach. W niniejszym artykule zajęto się problemem zastosowania technologii ogniw paliwowych do zasilania elektrycznego bezzałogowego pojazdu nawodnego BPN w zastosowaniach militarnych. W ramach zrealizowanej pracy opracowano scenariusze misji przeciwminowej dla BPN, opracowano symulator systemu zasilania BPN, bazujący na ogniwach paliwowych oraz przeprowadzono testy numeryczne.
EN
Unstable oil prices or the environmental aspects associated with the reduction of carbon dioxide emissions into the atmosphere have contributed to the search for new energy sources. One of the technologies for new sources of energy, rapidly developing in recent times, are the fuel cells with high power density and efficiency comparing to the conventional sources of electricity, i.e. batteries. Due to the ecological, efficient and quiet operation, this technology is used in many different devices. This article addresses the problem of using fuel cells to electric power of surface unmanned vehicle USV in military applications. Within the carried out work, scenario for counter-mine mission mine was designed, simulator of power supply system of USV, based on the fuel cells was developed and numerical tests were carried out.
PL
Coraz częściej w różnego rodzaju środkach transportu stosuje się napęd elektryczny oparty o niekonwencjonalne źródła energii. Jednym z przykładów takich źródeł jest ogniwo paliwowe typu PEM. Zazwyczaj ogniwa typu PEM są zasilane czystym wodorem zmagazynowanym na pokładzie środka transportu oraz tlenem pobieranym z otaczającego powietrza. W warunkach bez dostępu powietrza, np. środowiska podwodnego istnieje potrzeba dostarczania do ogniwa zarówno czystego wodoru jak i tlenu. W niniejszym artykule przedstawiono architekturę systemu zasilania elektrycznego opartego na ogniwie paliwowym typu PEM o mocy 6 kW, przystosowanego do pracy w warunkach bez dostępu powietrza. Dodatkowo, w artykule zawarto wybrane wyniki badań eksperymentalnych zaprojektowanego i zbudowanego systemu zasilania.
EN
More often, electric drives based on non-conventional sources of energy are used in different means of a transport. One of the example is PEM fuel cell. Usually PEM cells are supplied by clean hydrogen stored on board of the mean of transport and oxygen achieved from an ambient air. In the case of conditions without an air access e.g. an underwater environment, it is necessary to deliver to fuel cell both clean hydrogen and oxygen. In the paper, an architecture of a system of electric supply based on PEM fuel cell with 6 kW power, adopted to work without air access, is presented. Moreover, selected results of experimental research of designed and built supply system are included.
|
|
tom nr 4
84--92
EN
The paper presents results of the research project whose the main goal was to build a technology demonstrator of an electric supply system based on the PEM fuel cell. The electric supply system is dedicated to operation on a board of a submarine during emergency situations. The underwater conditions influence on a specific architecture of supply subsystems of the PEM fuel cell system. In this case the fuel cell stack is supplied by both clean hydrogen and clean oxygen stored in pressurized tanks. The hydrogen has to be delivered in a closed loop, while the oxygen can be delivered in a closed or an open loop. In the technology demonstrator, the supply of the fuel cell stack by the hydrogen in the closed loop and the oxygen in the open loop with a precise control of its flow were used. In the paper, a hardware and a software structures of the technology demonstrator are presented. Then, selected results of the PEM fuel cell system operation are included. The results of the research show precise control of the oxygen and a response of the system on rapid changes of an electric load responding to the loads working during an emergency situation on a board of a submarine. Mainly, results of the real fuel cell system operation are presented. The results of numerical research can be found in several publications of the authors included in the bibliography of the paper.
|
|
tom 23
|
nr 4
EN
The paper presents results of the research project whose the main goal was to build a technology demonstrator of an electric supply system based on the PEM fuel cell. The electric supply system is dedicated to operation on a board of a submarine during emergency situations. The underwater conditions influence on a specific architecture of supply subsystems of the PEM fuel cell system. In this case the fuel cell stack is supplied by both clean hydrogen and clean oxygen stored in pressurized tanks. The hydrogen has to be delivered in a closed loop, while the oxygen can be delivered in a closed or an open loop. In the technology demonstrator, the supply of the fuel cell stack by the hydrogen in the closed loop and the oxygen in the open loop with a precise control of its flow were used. In the paper, a hardware and a software structures of the technology demonstrator are presented. Then, selected results of the PEM fuel cell system operation are included. The results of the research show precise control of the oxygen and a response of the system on rapid changes of an electric load responding to the loads working during an emergency situation on a board of a submarine. Mainly, results of the real fuel cell system operation are presented. The results of numerical research can be found in several publications of the authors included in the bibliography of the paper
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.