PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Projekt systemu sterowania ugrupowaniem bezzałogowych maszyn inżynieryjnych
100%
Typiak R.
Logistyka
|
2012
|
tom nr 3
PL
W referacie poruszono problem wykorzystania zespołu bezzałogowych maszyn inżynieryjnych do realizowania pojedynczego, złożonego zadania inzynieryjnego. Opisano problemy, z jakimi spotykają się operatorzy tych maszyn. W proponowanym rozwiązaniu umożliwia pojedynczemu operatorowi sterowanie ugrupowaniem maszyn bezzałogowych - czyli grupą pojazdów bezzałogowych o różnych funkcjonalnościach wykorzystywanych do zrealizowania tego samego zadania. Autor analizuje opracowywany w Stanach Zjednoczonych standard JAUS pod względem podobieństw ideowych do proponowanego rozwiązania, zarysowując jednocześnie cechy charakterystyczne, które mają świadczyć o większej moSliwości powodzenia jego realizacji. W referacie zawarto opis funkcjonalny proponowanego systemu wraz z opisem elementów do jego realizacji. W podsumowaniu przedstawiono potencjalne kierunki rozwoju projektu.
EN
The article discusses a problem of using multiple unmanned engineering machines when performing a single, complex engineering task. It also describes problems faced during the execution of said task by operators of these machines. At the same time it proposes that a single operator could control the so-called “grouping of unmanned machines”, which is a group of vehicles with different functionalities used to accomplish the same task. The author analyzes the JAUS standard developed in the United States, in terms of ideological similarities to the proposed project, highlighting the characteristics which allow to asses a greater possibility of success of its implementation. The paper contains the functional description of the proposed system along with a description of the elements on the basis of which it would be implemented. In the summary section, the author presents potential development path for his project.
2
Dobór systemu wizyjnego dla bezzałogowej szybkobieżnej maszyny inżynieryjnej
63%
Konopka S. , Typiak R.
|
|
tom Nr 2
58--62
PL
W artykule przedstawiono proces doboru komponentów systemu wizyjnego dla szybkobieżnych bezzałogowych maszyn inżynieryjnych. Zaprezentowano także wyniki testów różnych konfiguracji systemów, przeprowadzonych w Wojskowej Akademii Technicznej na wytypowanych pojazdach terenowych. Analiza ta przeprowadzona została na potrzeby, powstającego w Katedrze Budowy Maszyn Wojskowej Akademii Technicznej, inżynieryjnego robota wsparcia.
EN
Unmanned engineering machines has came a long way from designer's visions to tests of introducing them to public use. This paper presents guidelines for choosing components for an unmanned engineering machines. It also presents a short summary of tests which have been carried out in Military University of Technology on different off-road vehicles. All of which were carried out to benefit the Support Engineering Robot which is being constructed in the Machine Building Faculty of the Military University of Technology.
3
Navigation system without GPS
63%
Typiak A. , Typiak R.
|
|
tom nr 6
CD-CD
EN
This paper focuses on the latest technology trends for navigating in difficult urban, indoor, and underground environments where typical Global Positioning Systems (GPS) fail to work correctly. The latest alternative navigation technologies based on opto-elektronical techniques will be described. Presented technologies include ladar aided inertial navigation systems (INS). Tightly integrating this technologies should lead to navigation performance similar to that achieved in today’s GPS/INS integrated systems.
PL
Referat ten skupia się na nowoczesnych trendach w dziedzinie nawigacji w skomplikowanym miejskim, bądź podziemnym środowisku, gdzie zastosowanie układów GPS nie jest moSliwe. Praca zawiera opis najnowszych alternatywnych metod nawigacji opartych na technice opto-elektronicznej. Zaprezentowane rozwiązania obejmują wykorzystanie inercyjnego systemu nawigacji (INS) opartego na ladarze. Zintegrowanie tych technologii ze sobą powinno spowodować osiągnięcie wydajności nawigacyjnej podobnej do tej, którą otrzymuje się wykorzystując zintegrowane systemu GPS/INS
4
Sterowanie pojazdem transportowym o wysokiej mobilności
63%
Typiak A. , Typiak R.
|
|
tom nr 3
CD-CD
PL
W referacie przedstawiono koncepcję układu sterowania dla bezzałogowego pojazdu transportowego wysokiej mobilności. Przewidywane użycie pojazdu w rejonach niebezpiecznych, pociągający za sobą brak możliwości bezpośredniej obserwacji jego otoczenia stawia szczególnie wysokie wymagania systemowi sterowania i zobrazowania, który powinien umożliwiać wizualizację terenu i otoczenia, konfigurację osprzętów roboczych, oraz lokalizację pojazdu względem przeszkód.
EN
In this paper conception of control system for high mobility unmanned logistic vehicle is presented. Predictable vehicle in threat regions, prevents operator directly observation vehicle’s surroundings. It is putting special high requirements for control and visualization system, which should be enable operator visualization of terrain and surroundings, configuration of equipment and obstacles localization.
5
Wpływ sterowania sprzęgiem hydrostatycznym na możliwości trakcyjne pojazdu wysokiej mobilności
51%
Łopatka M. , Muszyński T. , Przybysz M. , Typiak R.
Logistyka
|
2010
|
tom nr 6
PL
W referacie przedstawiono koncepcje dwuczłonowej bezzałogowej platformy lądowej (BPL) wysokiej mobilności wyposażony w hydrostatycznie sterowany sprzęg. Sprzęg ten jest odpowiedzialny za realizację procesu skrętu oraz poprawę stateczności pojazdu podczas pokonywania przeszkód terenowych i pracy zainstalowanymi na nim osprzętami. Główną ideą przy opracowaniu tego zespołu było zapewnienie uzyskania przez BPL wysokiej zdolności pokonywania przeszkód terenowych i dużej zwrotności. W referacie zwrócono uwagę na problem mobilności w aspekcie pokonywania przeszkód pionowych.
EN
In this article are presented idea of high mobility two segments Unmanned Ground Vehicle (UGV) equipped with hydrostatic steering coupler. Coupler enable steering and increases stability while overcoming obstacles and working with attachments. The main idea of its development was ensure UGV minimum turning radius and high to overcome terrain obstacles. In this paper is taken into consideration mobility problem of overcoming vertical obstacles.
6
Opracowanie systemu wizyjnego dla szybkobieżnej bezzałogowej maszyny inżynierskiej
51%
Bartnicki A. , Konopka S. , Typiak R.
Logistyka
|
2010
|
tom nr 6
PL
W referacie przedstawiono proces doboru komponentów systemu wizyjnego dla szybkobieżnych bezzałogowych maszyn inżynieryjnych. Zaprezentowano także wyniki testów różnych konfiguracji systemów, przeprowadzonych w Wojskowej Akademii Technicznej na wytypowanych pojazdach terenowych. Analiza ta przeprowadzona została na potrzeby, powstającego w Katedrze Budowy Maszyn Wojskowej Akademii Technicznej, inżynieryjnego robota wsparcia.
EN
Unmanned engineering machines has came a long way from designer's visions to tests of introducing them to public use. This paper presents guidelines for choosing components for an unmanned engineering machines. It also presents a short summary of tests which have been carried out in Military University of Technology on different off-road vehicles. All of which were carried out to benefit the Support Engineering Robot which is being constructed in the Machine Building Faculty of the Military University of Technology.
7
Content available remote Magistrala CAN w systemie zdalnego sterowania platformą bezzałogową wysokiej mobilności
51%
Bartnicki A. , Typiak A. , Typiak R.
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
|
2011
|
tom nr 1 (27)
49--58
PL
W artykule przedstawiono możliwość wykorzystania standardu CAN jako medium i protokołu przesyłania sygnałów sterujących w bezzałogowym pojeździe ratowniczym, gdzie główny nacisk położony jest na niezawodność pracy. Przedstawiono opis magistrali CAN oraz drogi jej rozwoju od początków jej wprowadzania do czasów współczesnych. Zaproponowano możliwe sposoby wykorzystania pojazdów bezzałogowych w strukturach jednostek ratowniczych. Zaprezentowano bezzałogowy pojazd dużej mobilności z hydrostatycznym układem napędowym sterowany w oparciu o magistralę CAN, jako potencjalny nośnik osprzętów roboczych wykorzystywanych w zadaniach ratowniczych.
EN
This paper is aimed at showing the possibility of using CAN standard for sending and receiving control signal and sensory data in an high reliability unmanned ground rescue vehicle. It describes the CAN-bus and it historical development from its early stages to present times. Additionally this paper presents the possibilities of using unmanned vehicles in rescue operations. It also describes the structure and characteristics of a hydrostatically driven unmanned ground vehicle which uses CAN standard for communication, as a carrier for rescue equipment.
8
Content available Badania symulacyjne wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego manipulatora antropomorficznego w kontekście wykorzystania w transporcie bliskim
51%
Cieślik K. , Krogul P. , Spadło K. , Typiak R.
|
|
tom R. 19, nr 6
821--826, CD
PL
W artykule dokonano porównania manipulatorów antropomorficznych i przemysłowych. Wskazano podstawowe różnice pomiędzy tymi konstrukcjami wynikające zarówno ze sposobu sterownia jak również struktury kinematycznej. Przedstawiono sposób opracowania struktury kinematycznej manipulatora antropomorficznego jako konstrukcji podobnej do ludzkiej kończyny górnej. Opracowano model manipulator antropomorficznego w oparciu o przyjęte złożenia dotyczące znacznego zwiększenia ludzkich możliwość roboczych w kontekście prac przeładunkowo-transportowych. Przeprowadzono badania symulacyjne na opracowanym modelu manipulatora w aspekcie określenia wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego.
EN
The article compares anthropomorphic and industrial manipulators. The basic differences between these constructions are indicated, resulting both from the control method as well as the kinematic structure. Presented the method of developing the kinematic structure of the anthropomorphic manipulator as a construction similar to the human upper limb. An anthropomorphic manipulator model was developed based on accepted assemblies concerning a significant increase in human working capacity in the context of reloading and transport work. Simulation studies were carried out on the manipulator model developed in the aspect of determining selected hydrostatic drive system parameters.
9
Content available Ocena wymagań dla hydrostatycznego układu skrętu platformy transportowej
51%
Kończalski K. , Krogul P. , Przybysz M. , Typiak R.
|
|
tom R. 19, nr 6
871--875, CD
PL
W artykule omówione zostały wymagania dla hydrostatycznego układu skrętu bezzałogowych robotów mobilnych w kontekście zastosowania w systemie podążania za przewodnikiem. Przeanalizowano wymagania stawiane w tym zakresie przez wojsko. Omówiono stosowane systemy monitorujące otoczenie samochodów osobowych oraz koncepcję systemu wspomagania sterowania bezzałogową platformą lądową i wyniki badań intensywności skrętu platformy w porównaniu z typową maszyną budowlaną.
EN
The article discusses the requirements for the hydrostatic system of turning unmanned mobile robots in the context of using the system to follow the guide. The requirements set in this regard by the army were analyzed. Exchange car monitoring systems for cars. The control system of the unmanned ground platform and the results of tests on the intensity of the platform's turn compared to a typical construction machine are discussed.
10
Badania wpływu węzłów sprężysto-tłumiących na zdolności pokonywania przeszkód przez przegubowe bezzałogowe platformy gąsienicowe
51%
Krogul P. , Łopatka M. J. , Przybysz M. , Typiak R.
Logistyka
|
2015
|
tom nr 3
2474--2482, CD 1
PL
W pracy przedstawiono badania symulacyjne wpływu zastosowania węzłów sztywnościowo-tłumiących na zdolności pokonywania pojedynczych przeszkód terenowych przez bezzałogowe przegubowe platformy gąsienicowe o masie całkowitej 700 kg. Badania zostały przeprowadzone dla czterech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę, rów, schody oraz krawężnik. W celu realizacji badań opracowano model symulacyjny tej platformy w środowisku do symulacji układów wieloczłonowych. Model ten uwzględnia kształtowy charakter współpracy gąsienicowego układu jezdnego z pokonywaną przeszkodą oraz zmianę siły napędowej w funkcji poślizgu. Badania polegały na wyznaczeniu minimalnego współczynnika przyczepności, przy którym platforma była wstanie pokonać poszczególne przeszkody. Na podstawie badań dobrano wartości tłumienia i sztywności w węzłach łączących człony platformy ze sprzęgiem. Określono także stosunek wartości tłumienia w stosunku do wartości sztywności na podstawie przejazdu przez schody i kłody.
EN
This paper presents simulation research of damping-stiffness nodes impact on ability to overcome single terrain obstacles by unmanned articulated track platforms weighting up to 700 kg. The research was conducted for four terrain obstacles typical for this kind of platforms – they are the log, ditch, kerb and stairs. In order to carried out research the simulation model of the platform was developed in multibody simulation environment. The model takes into consideration a shaped character of cooperation between track chassis system and overcoming obstacle and change of the driving force as a function of the slip. Research consisted in determination of the smallest adhesion coefficient for which the platform was still able to overcome particular obstacle. On the basis of research the damping and stiffness coefficients of the nodes which connect the front and rear part of platform with coupling were chosen. Moreover, the ratio of the damping value in relation to stiffness value was defined based on passing through stairs and logs.
11
Content available remote Dobór interfejsu operatora dla bezzałogowej maszyny inżynieryjnej
51%
Bartnicki A. , Typiak A. , Typiak R.
|
2013
|
tom No. 2 (26)
99--110
PL
Efektywna realizacja zadań przez zdalnie sterowane maszyny inżynieryjne zależna jest od zdolności do działania oddalonego od maszyny operatora. Możliwe jest to przez opracowanie interfejsu umożliwiającego zdalną manipulację i zdalną percepcję. W referacie przedstawiono wyniki prac nad opracowaniem dwóch rodzajów interfejsu. Przenośnego pulpitu do sterowania maszyną przy realizacji doraźnych zadań i stacjonarnego stanowiska operatorskiego do realizacji długotrwałych prac wymagających precyzyjnego sterowania dwuczłonową maszyną wyposażoną w osprzęty manipulacyjny i załadowczy.
EN
Effective execution of tasks by remote-controlled engineering machine is dependent on the ability to run a way the machine operator. This is possible through the development an interface for remote both manipulation and perception. The paper presents results of elaboration of two types of interface. Portable desktop machine to control the implementation of ad-hoc tasks and landline operator position to achieve long-term jobs that require precise control of two-piece machine equipment: manipulator and loading.
12
Content available Konfiguracja systemu wizyjnego dla potrzeb sterowania bezzałogową platformą lądową w funkcji teleoperatora
51%
Bartnicki A. , Rubiec A. , Typiak R.
|
|
tom R. 20, nr 10
1805--1814, CD
PL
Robotyzacja zadań realizowanych w warunkach bezpośredniego zagrożenia zdrowia i życia człowieka-operatora, to zjawisko coraz powszechniejsze. Wprowadzanie do tego typu działań zdalnie sterowanych platform lądowych, wyposażonych w wyspecjalizowany osprzęt roboczy zdecydowanie zmniejsza prawdopodobieństwo wystąpienia strat ludzkich. Powodzenie prowadzonych misji z wykorzystaniem zdalnie sterowanych robotów zależy przede wszystkim od pewności ich działania w trudnych, niesprzyjających warunkach, a więc z jednej strony od samej konstrukcji nośnej pojazdu, nadwozia, układu jezdnego, elementów wykonawczych, a z drugiej strony szeroko rozumianej „elektroniki”, a więc systemu sterowania, , czujników położenia, ruchu, identyfikacji skażeń, a przede wszystkim zobrazowania terenu. W referacie przedstawiono konfigurację systemu zobrazowania terenu dla potrzeb sterowania bezzałogową platformą lądową w funkcji teleoperatora.
EN
Performing tasks by robots in conditions of human health and life hazards is more common phenomenon. Factor which have detrimental effect on victims number reduction in this tasks is using of remotely ground vehicles. This missions success depends on robots in difficult conditions certain operations, therefore first of all robot construction, chassis, actuators and from the other hand electronics equipment especially terrain visualization system. This paper presents terrain visualization system configuration for unmanned ground vehicle in teleportation mode control.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.