PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 9

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – system sterowania
100%
Winiarski T. , Seredyński D.
|
2013
|
tom R. 17, nr 5
93--99
PL
W artykule przedstawiono opis systemu sterowania robota mobilnego o dwóch współosiowych kołach, mogącego poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu. System sterowania stanowią kaskady regulatorów PID.
EN
The article describes control system ot mobile robot with two coaxial wheels, that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can swifch between these two modes with automatic maneuver. The control system is based on cascades of PID regulators.
2
Wizualizacja sterowników robotów bazujących na teorii agenta upostaciowionego
100%
Winiarski T. , Seredyński D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
tom z. 196
417--426
PL
Wyzwania współczesnej robotyki wymagają sprawnego prowadzenia badań, szybkiego tworzenia nowych sterowników oraz łatwości diagnostyki i rozbudowy tych już istniejących. Chociaż opracowano już uniwersalne, bazujące na teorii agenta upostaciowionego metody opisu sterowników robotów, nadal brakuje zunifikowanego podejścia do ich implementacji, które odpowiada tejże specyfikacji. W niniejszym artykule podjęto się tego problemu, kładąc szczególny nacisk na wizualizację sterownika agentowego. Podejście zastosowano dla popularnego obecnie oprogramowania otwartokodowego ROS/Orocos.
EN
The challenges of modern robotics need time efficient research as well as rapid prototyping of robot controllers and ease of both diagnostics and extension of the controllers that already exist. Although a unified approach to robot systems specification was previously developed and bases on embodied agent theory, the domain still lacks of general approach to robot controllers implementation that satisfies the above specification assumptions. In the article the solution to this problem was proposed, with special attention to embodied agent based controller visualization. The approach was applied to the popular open source robotics frameworks ROS and Orocos.
3
Content available Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – wyniki badań
100%
Seredyński D. , Winiarski T.
|
2013
|
tom R. 17, nr 7-8
107--115
PL
W artykule przedstawiono opis badań, jakie przeprowadzono na robocie mobilnym Ryś, który może poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.
EN
The article describes experiments performed on mobile robot that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.
4
Metody pomiaru siły kontaktu w trójpalczastym chwytaku BarretHand
80%
Seredyński D. , Banachowicz K. , Winiarski T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
tom z. 195, t. 2
345--354
PL
Pomiar sił kontaktu pomiędzy robotem a otoczeniem ma kluczowe znaczenie w robotyce usługowej podczas wykonywania zadań zręcznej manipulacji. W ostatnich latach rozwój technologii pozwala na stosowanie coraz mniejszych czujników, które są montowane na członach chwytaków. Różnorodność metod pomiaru oraz rodzaju pozyskanych danych sprawia, iż wybór właściwych czujników dla konkretnego robota jest trudny. Niniejszy artykuł prezentuje przegląd literatury w zakresie czujników siły stosowanych w chwytakach oraz przedstawia szczegółowy opis dwóch zestawów czujników dla chwytaka BarrettHand. Opis wzbogacony jest o wyniki eksperymentów dla obu zestawów w zadaniu chwytania.
EN
The measurement of the contact forces between a robot and the environment is of paramount importance in service robotics. Miniaturized force sensors have been used in the recent years to measure forces in links of grippers. The selection of a proper sensor for a particular robot is a challenging task, due to the diversity of the force sensing methods. The article presents a review of force sensors used in robotic grippers. It also presents a detailed description of two sensing devices and tries to determine their application. The results of experiments are presented to show the capabilities of the sensors.
5
Sterownik chwytaka trójpalczastego
80%
Seredyński D. , Winiarski T. , Banachowicz K. , Zieliński C.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
tom z. 194, t. 1
15--24
PL
Praca przedstawia specyfikę i implementację układu sterowania chwytakiem trójpalczastym BarrettHand. Opis struktury układu sterowania wykorzystuje podział agenta upostaciowionego na podsystem sterowania, odpowiedzialny za realizację zadania, oraz efektor wirtualny, który odpowiedzialny jest za bezpośrednie sterowanie sprzętem. Działanie wirtualnego efektora opisuje automat skończony, z którego stanami skojarzono zachowania, które z kolei zdefiniowano za pomocą funkcji przejść określonych na argumentach stanowiących bufory wejściowe tego modułu. Opisano również wstępne eksperymenty związane ze sterowaniem chwytaka, wskazujące na brak stabilności termicznej odczytów ze sztucznej skóry. W związku z tym wprowadzono okresową kalibrację.
EN
The paper presents the specification and implementation of the control system of the Barrett-Hand three-fingered gripper. The structure of the controller is based on the decomposition of an embodied agent into the control subsystem, responsible for the execution of the task, and the virtual effector, responsible for controlling the hardware. The functioning of the virtual effector for controlling the hardware. The functioning of the virtual effector is described by a finite state automaton. Behaviours, which are associated with the states of this automaton, are defined by transition functions taking as arguments the contents of the input buffers of the virtual effector. Experiments conducted on the thus controlled gripper have showed that the readings obtained from the artificial skin are not stable - they change with time due to temperature changes. This neccessitated periodic calibration.
6
Trójosiowy pomiar siły kontaktu w paliczkach chwytaka robota manipulacyjnego
80%
Banachowicz K. , Seredyński D. , Winiarski T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
tom z. 195, t. 2
335--344
PL
Czujniki umieszczone w palcach chwytaków są istotną częścią systemów sterowania robotami usługowymi. Pozwalają one na pomiar sił działających pomiędzy robotem a środowiskiem, w pobliżu miejsca ich zamontowania. Jednak ze względu na charakter swojej pracy, takie systemy czujnikowe narażone są na przeciążenia i uszkodzenie. Niniejszy artykuł koncentruje się na metodzie zabezpieczenia podatnych czujników siły w paliczkach chwytaka. Przedstawiono projekt konstrukcji mechanicznej specjalnego jarzma ograniczającego deformację czujnika pod wpływem wywieranej nań siły.
EN
Force sensors in phalanges of robotic grippers are an important part of control systems of service robots as they measure contact forces between a robot and the environment near the contact points. However, force sensors are exposed to overload and damage. The article presents a method of protecting elastic force sensors in phalanges of robotic gripper. Mechanical design or the sensors case that constraints its deformation is presented.
7
Content available Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - konstrukcja mechaniczna i elektroniczna
61%
Seredyński D. , Winiarski T. , Banachowicz K. , Walęcki M. , Stefańczyk M. , Majcher P.
|
2013
|
tom R. 17, nr 1
162-167
PL
W artykule przedstawiono opis konstrukcji mechanicznej oraz sterowników elektronicznych robota mobilnego o dwóch współosiowych kołach, mogącego poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.
EN
The article describes mechanical and electronic design of mobile robot with two coaxial wheels, that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.
8
Content available Agent-based approach to the design of a multimodal interface for cyber-security event visualisation control
57%
Kasprzak W. , Szynkiewicz W. , Stefańczyk M. , Dudek W. , Węgierek M. , Seredyński D. , Figat M. , Zieliński C. , Kasprzak W. , Szynkiewicz W. , Stefańczyk M. , Dudek W. , Węgierek M. , Seredyński D. , Figat M. , Zieliński C.
|
2020
|
nr 5
9
Content available Agent-based approach to the design of a multimodal interface for cyber-security event visualisation control
51%
Kasprzak W. , Szynkiewicz W. , Stefańczyk M. , Dudek W. , Węgierek M. , Seredyński D. , Figat M. , Zieliński C.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2020
|
tom Vol. 68, nr 5
1187--1205
EN
Convenient human-computer interaction is essential to carry out many exhausting and concentration-demanding activities. One of them is cyber-situational awareness as well as dynamic and static risk analysis. A specific design method for a multimodal human-computer interface (HCI) for cyber-security events visualisation control is presented. The main role of the interface is to support security analysts and network operators in their monitoring activities. The proposed method of designing HCIs is adapted from the methodology of robot control system design. Both kinds of systems act by acquiring information from the environment, and utilise it to drive the devices influencing the environment. In the case of robots the environment is purely physical, while in the case of HCIs it encompasses both the physical ambience and part of the cyber-space. The goal of the designed system is to efficiently support a human operator in the presentation of cyberspace events such as incidents or cyber-attacks. Especially manipulation of graphical information is necessary. As monitoring is a continuous and tiring activity, control of how the data is presented should be exerted in as natural and convenient way as possible. Hence two main visualisation control modalities have been assumed for testing: static and dynamic gesture commands and voice commands, treated as supplementary to the standard interaction. The presented multimodal interface is a component of the Operational Centre, which is a part of the National Cybersecurity Platform. Creation of the interface out of embodied agents proved to be very useful in the specification phase and facilitated the interface implementation.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.