Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

3 Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Ślizgowe sterowanie silnikiem robota wykorzystujące ruchome linie przełaczeń.

100%

Bartoszewicz A. , Zarychta D.

tom Vol. 98, nr 44

99-106

Praca prezentuje niektóre teoretyczne i eksperymentalne wyniki badań układu sterowania ze zmienną strukturą do regulacji położenia pojedynczego napędu robota. W celu wyeliminowania fazy osiągania ruchu ślizgowego w przedstawionym algorytmie zastosowano niestacjonarną linię przełaczeń. Pozwoliło to uzyskać całkowitą niewrażliwość sterowanego napędu na zakłócenia zewnętrzne i niedokładności modelu, a tym samym osiągnąć zadane położenie lub trajektorię bez przeregulowań przy jednoczesnym spełnieniu, wynikających z potrzeb realizowanego procesu technologicznego, ograniczeń na prędkość ruchu. Badania eksperymentalne przeprowadzone na stanowisku zawierającym elementy robota Irp-6 potwierdziły skuteczność zaproponowanego regulatora oraz pozwoliły na określenie wpływu właściwości dynamicznych układów pomiarowych i wykonawczych na zachowanie się napędu.

This paper presents some theoretical and experimental results concerning a new sliding mode algorithm applied to the control of a robot d.c. motor. In order to avoid the reaching phase, a time-varying switching line is introduced. By this means, the system is made completely insensitive to external disturbances and the modelling uncertainty from the very beginning of the controlled motion. Consequently, the system error aperiodically converges to zero without oscillations and overshooting. Furthermore, velocity and current constraints can be easily satisfied by the system. This favourable performance of the system is achieved without an essential increase of its computational complexity.

Sprzężenie wizyjne dla robota dydaktycznego z wykorzystaniem webkamery.

100%

Brzeziński M. , Zarychta D.

2001

tom Vol. 103, nr 47

175-180

Referat przedstawia sposób wykorzystania popularnej kamery internetowej dla konstrukcji sprzężenia wizyjnego wykorzystywanego w sterowaniu manipulatorem dydaktycznym FESTO. Zaprezentowano architekturę systemu, zadanie jakie zostało postawione oraz uwarunkowania jego wykonania. Specyfika zadania wymagała zastosowania jako układu sensorycznego układu wizyjnego o możliwie małym koszcie. Tego typu wymaganie spełnia obecnie układ typu WebKamera podłączana do typowego obecnie komputera poprzez łącze USB. W referacie położono nacisk przede wszystkim na uniwersalność zastosowanego rozwiązania, dzięki któremu może ono znaleźć szerokie zastosowanie w laboratoriach robotyki.

In the paper a method of usage a low-cost camera for the construction a visual feedback for didactic FESTO manipulator was presented. A structure of the system, a task for the robot and robot's environment are presented. In our case essential requirement of installation a relatively cheap sensor system was satisfied by usage a low-cost WebCamera connected to the computer via USB. Proposed solution was tested for selected image processing algorithms which proved to be suitable for students' exercises. The system was used during the course Vision Systems in Robotics, but its universality makes it also appropriate for other robotic laboratory applications.

Modelowanie pracy robotów z wykorzystaniem programów symulacyjnych.

100%

Granosik G. , Zarychta D.

tom Vol. 102, nr 46

101-109

Artykuł prezentuje przykładową koncepcję nauczania przedmiotów z bloku robotyka, realizowaną na Wydziale Elektrotechniki i Elektroniki Politechniki Łódzkiej, stanowi podsumowanie kilkuletnich poszukiwań skutecznych i atrakcyjnych form nauczania tych przedmiotów prowadzonych przez autorów. Przedstawiona została analiza porównawcza dwóch wybranych programów symulacji pracy robotów wykorzystywanych na dwóch różnych etapach nauki robotyki.

The paper presents a certain concept of teaching subjects within roboties domain, which is currently realised At Electrical and Electronic Engineering Faculty, Technical University of Łódź. A summary of several years of searching for efficient and attractive forms of tutoring students is presented. The comparison of two selected programs for modeling of work of robots is performed in order to assign the best simulation tool to the different stages of educational cycle.