Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

2 Gondek L.

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Analiza przestrzennej dokładności geometrycznej zrobotyzowanego stanowiska produkcyjnego (o współrzędnościowej strukturze kątowej łańcucha wymiarowego.

100%

Gondek L.

tom Vol. 102, nr 46

111-118

W pracy opisano możliwość teoretycznej analizy przestrzennej dokładności geometrycznej zrobotyzowanego stanowiska produkcyjnego - o współrzędnościowej strukturze kątowej łańcucha wymiarowego - za pomocą zmodyfikowanej metody wektorów podporządkowanych". Ta metoda może być stosowana w szerokim zakresie w analizie przestrzennych łańcuchów wymiarowych, w których występują tolerowane wymiary liniowe i kątowe (określane względem osi bazowego układu odniesienia) jako wymiary niezależne jak również zależne (wypadkowe, zamykające, poszukiwane) Łańcuch wymiarowy stanowi taki zamknięty wielobok odpowiednio skierowanych wektorów wymiarów liniowych, w którym koniec jednego wektora stanowi początek następnego. Jednoznaczne położenie przestrzenne (pozycja i orientacja) przedmiotu manipulowanego w stosunku do zrobotyzowanego stanowiska (np. obrabiarki) jest określona przez rzeczywiste wielkości geometryczne poszczególnych ogniw - takich jak długości, kąty, ich odchyłki itp. zależne od wielu konstrukcyjnych, technologicznych i eksploatacyjnych czynników - oraz zmienne konfiguracyjne manipulatora robota przemysłowego. Ze znajomości wartości nominalnych (lub środkowych) oraz odchyłek tych ww. wielkości jako wymiarów niezależnych istnieje możliwość i potrzeba określenia wartości nominalnych i odchyłek tych wymiarów zależnych, które uznaje się za istotne.

This paper describes the ability of the theoretical analysis of the spatial geometrical accuracy of the robotic work station (the work station with the industrial robot) - with the co-ordinate angular structure of it's dimensional chain - by means of the modified subordinate vectors method. The method can be used in the wide range in theoretical analysis of the spatial dimension chain, in which three are the tolerated (straight) line angular dimensions as well as the independent and dependent (unknown, resultant, closing) dimensions. The dimensional chain (for example the spatial chain in the paper) is represented as the closed polygon of vectors (of the line dimensions), where the vectors are directed in the one - arbitrary accepted - direction of their "circulation". The synonymous position and orientation of the manipulator gripper (grab, hand, manipulated object relative to the machining station) is determined by real magnitudes of geometrical links parameters (like lengths, angles, their deviations.., depend on number of many design, technological and exploitation factors) and also by the configuration variables of the mobile industrial robots manipulator.

The geometrical accuracy evaluation of the industrial robot by means of the vectors equation for differentials of the dimensional function of its manipulator.

100%

Gondek L.

tom Vol. 23, nr 4

41-53

The paper describes the analysis ability of the geometrical accuracy of industrial robots (for examle of its position accuracy) by means of the vectors equation for the first order differentials of the dimensionals function. The method (also named as the subordinate vectors method) can be used in the wide range in the analysis of the planar or spatial dimension chains, in which there are (straight) line and angular dimensions as well as independent and dependent (unknown, resultant) dimensions. By means of the method we can define - in the aproximate way during design work or in the time exploitation - the influence coefficients all of the magnitudes of geometrical parameters and configuration variables on manipulator position and orientation accuracy.

W pracy scharakteryzowano możliwość analizy dokładności geometrycznej robota przemysłowego na przykładzie równania wektorowego dla różniczek rzędu pierwszego funkcji wymiarowej przykładowego manipulatora. Taka metoda o nazwie metody wektorów podporządkowanych jest stosowana w analizie łańcuchów wymiarowych płaskich i przestrzennych, w których występują zarówno liniowe, jak i kątowe wymiary niezależne i zależne (poszukiwanie, wypadkowe). Stosując tę metodę, można określić między innymi (np. w fazie prac konstrukcyjnych i w czasie eksploatacji) wartości współczynników wpływu poszczególnych parametrów i zmiennych konfiguracyjnych manipulatora na dokładność pozycjonowania oraz orientacji robota przemysłowego.