Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie jasnością obrazu na potrzeby wizyjnego systemu omijania przeszkód bezzałogowego aparatu latającego

100%

Cieśluk J. , Gosiewski Z.

Journal of KONBiN

2014

tom No. 4 (32)

71--82

W artykule przedstawiono sprzętowo programową metodę układu kontroli jasności. Jest to istotne w przypadku analizy obrazów w dynamicznym otoczeniu. Przykładem zastosowania tego są wizyjne systemy omijania przeszkód testowane w warunkach dużego i zmiennego nasłonecznienia. Przedstawione w pracy rozwiązania pozwalają w czasie rzeczywistym sterować jasnością obrazu nie zaburzając w znaczący sposób obiektywności wyników systemu wizyjnego. W pierwszej części artykułu rozważane są możliwości programowe kompensacji refleksów świetlnych, natomiast w drugiej części (sprzętowej) skonstruowany został układ sterujący przysłoną obiektywu. W badaniach eksperymentalnych wykorzystany został jednopłytkowy komputer ADSP-BF537 z wbudowaną kamerą CMOS. Otrzymane charakterystyki jasności obrazu, zależne od poziomu otwarcia przysłony, pozwoliły na dobranie parametrów algorytmu sterowania jasnością. System przetestowany został podczas badań poligonowych, których część wyników zamieszczona została w artykule.

The investigations of systems which allow to avoid obstacles by the unmanned aerial vehicles (UAV) are presented in the paper. The systems are designed to enable the full autonomous UAV flight in unknown, dynamic environment. Presented solutions enable to real-time control of the image brightness, without significantly disturbing the objectivity of the vision system. Single board ADSP-BF537 computer with built-in CMOS camera was used in the experimental studies. The final stage of the task is to perform fully autonomous missions of flying object with the real obstacles on its trajectory.

Computationaly simple obstacle avoidance control law for small unmanned aerial vehicles

80%

Cieśluk J. , Gosiewski Z. , Ambroziak L. , Romaniuk S.

Acta Mechanica et Automatica

2015

tom Vol. 9, no. 1

50--56

The investigations of the system which allow to avoid obstacles by the unmanned aerial vehicles (UAV) are presented in the paper. The system is designed to enable the full autonomous UAV flight in an unknown environment. As an information source about obstacles digital camera was used. Developed algorithm uses the existing relations between the imaging system and the parameters read from the UAV autopilot. Synthesis of the proposed obstacle avoidance control law was oriented for computational simplicity. Presented algorithm was checked during simulation studies and in-flight tests.

Metoda rozpoznawania przeszkód przez bezzałogowy statek powietrzny z wykorzystaniem jednej kamery

80%

Ambroziak L. , Cieśluk J. , Gosiewski Z.

Prace Instytutu Lotnictwa

2011

tom Nr 7 (216)

5-16

W artykule poruszony został problem omijania przeszkód i unikania kolizji przez bezzałogowy statek powietrzny z wykorzystaniem informacji zawartych w obrazie pobranym z jednej kamery. Zaprezentowany algorytm lokalizowania przeszkód wykorzystuje jedną z metod przepływu optycznego – gradientową metodę Lukas Kanade (LK), polegającą na analizowaniu podobieństw pomiędzy kolejnymi ramkami przetwarzanego obrazu. Wizyjny algorytm rozpoznawania przeszkód został zaimplementowany na systemie czasu rzeczywistego uClinux. Jego działanie zostało zweryfikowane na drodze symulacji komputerowej hardware-in-the-loop z modelem latającego skrzydła.

A problem of obstacles and collisions avoiding by unmanned aerial vehicles (UAVs), using the information provided from an image taken from one camera is presented in the paper. The optical flow method based on gradient method of Lukas-Kanade was used to obtain the tested structure in 3D space environment (extraction of image’s depth). This method allow to generate local information flow patterns from particular neighborhood of surrounding points. Presented algorithm for obstacle location and estimation of its shape was developed and implemented on the workstation with real time uClinux system. Proposed vision based obstacle avoidance algorithm are demonstrated in simulation and in hardware in the loop flight tests on a fixed-wing UAV.