Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Stability of the convex combination of polynomials

100%

Góra M.

Control and Cybernetics

|

2007

|

tom Vol. 36, no 2

425-442

EN

In this paper, we consider the convex combination of polynomials. We provide a necessary and sufficient condition for Hurwitz stability of the convex combination of m real polynomials (m ≥ 3) whose degrees may be different and both necessary, and necessary and sufficient conditions for Hurwitz and Schur stability of the convex combination of two complex polynomials. We show also that the convex combination of two polynomials whose degrees are respectively odd and even, is never Schur stable. We give a few examples completing the results.

2

Model manipulatora o strukturze szeregowej w programach Catia i Matlab

63%

Kocurek Ł. , Góra M.

Mechanik

|

2014

|

tom R. 87, nr 2CD

PL

W pracy opracowano modele manipulatora Fanuc S-420F o strukturze szeregowej z uwzględnieniem jego analizy kinematycznej w środowisku CATIA i Matlab. Otrzymane modele wykorzystano do generowania trajektorii robota we współrzędnych konfiguracyjnych. Wyznaczono zależności współrzędnych kartezjańskich członu roboczego względem podstawy manipulatora od czasu dla zadanego przejścia z położenia A do B. Porównano wyniki uzyskane z modeli utworzonych w środowisku CATIA i Matlab.

EN

Models of Fanuc S-420F serial manipulator for kinematic analysis were formulated in CATIA and Matlab environment. The resulting models were used to generate the manipulator trajectory in joint space. Cartesian coordinates of the robot end-effector were determined in relation to time of passing from pose A to B. The results obtained from the models created in CATIA and Matlab environments were compared.

3

Model chodu robota dwunożnego w środowisku Matlab

63%

Hudziak W. , Góra M.

Mechanik

|

2014

|

tom R. 87, nr 2CD

PL

Opracowano model robota dwunożnego w oparciu o wzorzec biologiczny - kończyny dolnej człowieka. Na przykładzie robota dwunożnego omówiono sposób doboru struktury pojedynczego odnóża w zależności od funkcji jakie ma wykonywać. Dokonano analizy wpływu zmiany współrzędnych przegubowych na położenie stopy robota. Zbudowano model graficznych robota kroczącego w środowisku V-Realm Builder – Matlab. Przedstawiono przykłady modelowania chodu robota dwunożnego w warunkach zachowania stabilności statycznej i dynamicznej.

EN

Biped robot model was developed based on the biological model of human lower limb. Based on two-legged robot example, a selection method of single leg structure, depending on the functions they are to perform, is illustrated. An analysis of influence of the joint coordinates changes on the location of the robot feet. The model of walking robot in a graphical environment, the V-Realm Builder – Matlab, was built. The examples of modeling bipedal walking robot behavior under static and dynamic stability conditions.

4

Verification of 6DOF platform with wire-based sensors for spatial tracking

63%

Góra M. , Maniowski M.

Archive of Mechanical Engineering

|

2011

|

tom Vol. LVIII, nr 2

157-174

EN

The paper presents design and experimental verification of platform mechanism with cost-effective wire-based sensors for measuring of spatial displacement or pose of some moving object. This task, also known as spatial tracking, has a very wide application. The proposed mechanism, guided by the moving object, has a parallel structure with two platforms and at least six wire-based sensors for measuring distances between the platform points. Changes of the platform pose cause corresponding changes of the sensors' wire lengths. Forward position problem of an equivalent mechanism model with 6 degrees of freedom is described together with analyses of work space limitations and error propagation in a measurement system. A specific application is illustrated for tracking of a wheel knuckle of 5-link suspension mechanism used in passenger cars. The developed device has the following advantages: it can be installed in a wheel cavity; enables dynamic measurements on the road; is cost-effective. Performance of the latest prototype of the wire-based tracker was verified on the basis of measurements on a test rig, where two other measuring devices were used for comparison purposes.

PL

W pracy przedstawiono wyniki weryfikacji eksperymentalnej opracowanego mechanizmu platformowego z czujnikami linkowymi, przeznaczonego do wyznaczania położenia lub przemieszczenia obiektu w przestrzeni. Potrzeba rozwiązania takiego zadania istnieje w wielu dziedzinach. Autorzy podjęli próbę zastosowania mechanizmu linkowego do mierzenia pozycji i orientacji koła samochodu względem nadwozia. Postawione wymagania konstrukcyjne obejmują m.in.: korzystny stosunek ceny aparatury do dokładności pomiaru; możliwość zainstalowania mechanizmu we wnęce koła; możliwość badań w warunkach dynamicznych podczas testów drogowych samochodu. Zdefiniowane wymagania może spełnić mechanizm o strukturze równoległej i 6 stopniach swobody, składający się z dwóch sztywnych platform połączonych ze sobą co najmniej sześcioma linkami czujników do pomiaru odległości. Sprężyny w czujnikach gwarantują odpowiedni naciąg linek, który uzasadnia opis kinematyczny linki jako łącznika o zmiennej długości i zakończonego sferycznymi przegubami. Platforma stała jest związana z bazą-nadwoziem, a platforma ruchoma jest wodzona przez obiekt-koło, którego trajektoria jest do wyznaczenia. Zmiany pozycji i orientacji platform powodują zmiany długości linek czujników pomiarowych. Rozwiązując zadanie proste manipulatora równoległego wyznacza się szukane położenie koła. Rozłożenie linek musi być odpowiednio dobrane, tak aby nie ograniczać przestrzeni roboczej mechanizmu, np. przez kolizję linek. Oceny właściwości wykonanego prototypu mechanizmu linkowego dokonano na podstawie pomiarów na stanowisku z zainstalowanym zawieszeniem, tzw. pięcio-wahaczowym, kół przednich samochodu VW Passat. Do pomiarów wykorzystano także dwa inne urządzenia do wyznaczania położenia zwrotnicy koła. Porównane wyniki potwierdziły postawione założenia, ale wykazały także pewne niedoskonałości, które planuje się poprawić w kolejnym prototypie urządzenia.

5

Modelowanie chodu robota sześcionożnego w środowisku CATIA v5 i Embarcadero

63%

Trzmiel A. , Góra M.

|

2013

|

tom R. 86, nr 2CD

PL

Przygotowano metody do analizy chodu robota sześcionożnego, które mogą zostać wykorzystane przy projektowaniu maszyn kroczących. W tym celu zamodelowano makietę cyfrową robota kroczącego w środowisku CATIA v5 oraz przygotowano autorską aplikację w środowisku Embarcadero umożliwiającą modelowanie chodu robota kroczącego, obserwację przemieszczenia poszczególnych kończyn i korpusu za pomocą trójwymiarowego modelu oraz dobór parametrów konstrukcyjnych, przy których chód maszyny spełnia postawione kryteria.

EN

Methods for gait analyses of hexapod robot, useful in designing process of stepping machines, are presented. A virtual prototype of the considered robot with six legs was prepared in CATIA v5. Own application formulated in Embarcadero environment enables the robot gait modeling, observing 3-dimensional displacements of the legs and the body. The analysis goal was to find some design parameters improving defined criteria for the robot gait.

6

Badanie charakterystyk sztywności manipulatora szeregowego z wykorzystaniem czujników linkowych

63%

Góra M. , Trela R.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2011

|

tom R. 108, z. 1-M

41-49

PL

W celu badania charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano stanowisko pomiarowe wykorzystujące platformę, na której zamocowane są trzy czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano na manipulatorze (robot przemysłowych S420F) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Ze względu na małą masę ruchomą linek pomiarowych oraz ich napięcie wstępne, zbudowane stanowisko może być użyte także do pomiarów w warunkach dynamicznych, jak i do wyznaczania powtarzalności pozycjonowania manipulatora.

EN

In order to estimate linear stiffness characteristics of serial type manipulator a test rig was built using an platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. This enables for measurement all components of linear displacement of the end-effector under changing quasi-static load. Measurements results are presented for a robot with 6 degrees of freedom (S420F). The proposed measuring system is described by backlash free design, negligible moving inertia and low force preload, making the measurements also possible in dynamic conditions.

7

Badania emisji drgań z ciągu komunikacyjnego – studium przypadku

63%

Profaska M. , Góra M.

|

tom z. 3 (5)

154--167

PL

W publikacji przedstawiono wyniki badań emisji drań z ciągu komunikacyjnego drogi 5343S na odcinku ul. Zabrzańskiej i ul. Jesionka w dzielnicy Dębieńsko, gminy i miasta Czerwionka Leszczyny. Przedstawiono również wybrane zagadnienia z zakresu drgań mechanicznych oraz wpływu drgań na konstrukcję budynków i ludzi w nich przebywających.

EN

The publication presents the results of vibration emission from the communication route on the section 5343S ul. Zabrzańskiej and ul. Jesionka Dębieńsko District in the municipality and city Czerwionka-Leszczyny. Also were presented selected issues in the field of mechanical vibration and the influence on the construction and design of buildings and people living in them.

8

Badawcze wyznaczenie elementów macierzy sztywności manipulatora szeregowego

63%

Góra M. , Trela R.

|

2011

|

tom R. 15, nr 2

687-696

PL

W celu wyznaczenia wybranych elementów macierzy sztywności na podstawie charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano pomiary na przygotowanym stanowisku wykorzystując czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano dla dwóch manipulatorów (robot przemysłowych S420F i ARC Mate 100i) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Porównano wyniki otrzymane w dwóch różnych położeniach członu roboczego manipulatorów.

EN

In order to estimate components of stiffness matrix on the basis of linear stiffness characteristics of serial type manipulator measurements on a prepared test rig were carried out using a platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. Measurements were performed for two robots (S420F and ARC Mate 100i) with 6 degrees of freedom. Comparison of the obtained results is presented for two distant poses of the manipulators.

9

On the existence of a common solution to the Lyapunov equations

63%

Białas S. , Góra M.

|

tom Vol. 63, nr 1

163-–168

EN

In this paper, a system of Lyapunov equations A*i P + PAi = −Qi (i = 1, . . . ,m), (A) is considered in which Ai are given n × n complex matrices, Qi are unknown n × n Hermitian positive definite matrices and P, if any, is a common solution to the Lyapunov equations (A). Both sufficient and necessary and sufficient conditions are derived for the existence of such a matrix P. Examples are presented to illustrate the results.

10

Kompleksowe rozwiązanie gospodarki osadowej w Krakowie

63%

Góra M.

Ekotechnika

|

2002

|

tom nr 4

34-37

11

Genotoxicity of cyclopentha[c]phenanthrene and its two derivatives based on an in vitro micronucleus test

51%

Rudnicka K. , Łuczyński M. K. , Góra M.

Environmental Biotechnology

|

2012

|

tom Vol. 8, No. 2

63--66

EN

Environmental pollution causes a variety of health problems, including cancer. Many known pollutants have carcinogenic properties and polycyclic aromatic hydrocarbons (PAH) belong to this group. In this study, an in vitro culture of V79 cells of the Chinese hamster was subjected to three tested PAHs: 5-amino-2,3-dihydro-1H-cyclopenta-[c]phenanthrene (ACP[c]Ph), 5-amino-9-methoxy-2,3-dihydro-1H-cyclopenta[c]phenanthrene (AMCP[c]Ph) and cyclopenta[c]phenanthrene (CP[c]Ph). The in vitro micronucleus (MN) assay was applied in order to evaluate the genotoxic properties of the studied compounds. The highest genotoxic effect was observed for AMCP[c]Ph in a concentration of 0.02μg·ml-1. The genotoxic effect of the other two compounds was slightly lower.

12

CYP1A gene expression in adipose fin of rainbow trout (Oncorhynchus mykiss Walbaum) exposed to benzo[a]pyrene

51%

Brzuzan P. , Woźny M. , Łuczyński M. K. , Góra M.

Environmental Biotechnology

|

2007

|

tom Vol. 3, No. 1

20-24

EN

Proximate to the environment, adipose fin of fish may be considered as a lipid storing tissue, and thus can be a target for either waterborne or dietary polycyclic aromatic compounds (PACs). We determined the effects of benzo[a]pyrene (B[a]P), a model PAC member, on CYP1A gene expression in adipose fin and compared that with the effects in gill of juvenile rainbow trout (Oncorhynchus mykiss Walbaum) using the quantitative reverse transcription polymerase chain reaction (Q-RT-PCR). The results of the study demonstrated that constitutive CYP1A mRNA was present in adipose fin of rainbow trout, but the transcripts were far less abundant than those in gill tissue. We confirmed high CYP1A gene induction potential of the gills in rainbow trout injected with benzo[a]pyrene, but also showed moderately and transiently induced CYP1A mRNA in adipose fin. The modest and transitory gene expression may preclude rainbow trout adipose fin CYP1A mRNA levels from using it as an indicator of sustained exposure of fish to the polycyclic aromatic compounds.

13

Structure and properties of the bronze after laser melting

45%

Kąc S. , Suliga I. , Góra M. , Woldan A. , Kusiński J.

Inżynieria Materiałowa

|

2004

|

tom R. XXV, nr 3

601-603

EN

The microstructure of a pulsed Nd:YAG laser melted bronze was studied. The microstructure formed under rapid solidification conditions was investigated by scanning electron microscopy and energy-dispersive X-ray spectroscopy. A very fine microstructure was formed under such rapid solidification conditions like laser melting. The high chemical homogeneity and fine structure of the melted zone were attributed to high cooling rates due to the short interaction time with Nd: YAG pulsed laser radiation and relatively small volume of the melted material. The structure obtained in the surface layer after laser melting permits to get a high level of hardness and an improved wear resistance.

PL

W pracy przedstawiono badania mikrostruktury brązu po obróbce powierzchniowej laserem impulsowym Nd:YAG. Analizę mikrostruktury powstałej podczas gwałtownego krzepnięcia przeprowadzono za pomocą skaningowego mikroskopu elektronowego (SEM) oraz spektroskopu energo-dyspersyjnego (EDS). Utworzona mikrostruktura charakteryzuje się znacznym rozdrobnieniem. Znaczne ujednorodnienie chemiczne oraz rozdrobnienie struktury strefy przetopionej jest spowodowane bardzo dużą szybkością chłodzenia, która wynika z krótkiego czasu oddziaływania pomiędzy wiązką laserową a stosunkowo niewielką objętością materiału przetapianego. Mikrostruktura otrzymana w warstwie wierzchniej po laserowej obróbce powierzchniowej charakteryzuje się dużą twardością i zwiększoną odpornością na ścieranie.

14

Preliminary evaluation of ER- and AhR-mediated gene expression patterns in rainbow trout (Oncorhynchus mykiss) liver after short-term exposure to zearalenone in binary mixtures

45%

Woźny M. , Brzuzan P. , Wolińska L. , Góra M. , Łuczyński M. K.

Environmental Biotechnology

|

2010

|

tom Vol. 6, No. 1

16-23

EN

While estrogenic properties of mycotoxin zearalenone (ZEA) has been an extensively studied issue, little is known about molecular background of its biological responses that cannot be simply explained by the estrogenic potential. The present study describes effects of ZEA (10mg*kg-1 body weight) in binary mixtures either with benzo[a]pyrene (B[a]P), or with 17β-estradiol (E2) on ER- and AhR-dependent gene expression in juvenile rainbow trout liver, evaluated using Real-Time qPCR. The study revealed dual nature of ZEA, as the treatment with this compound alone increased mRNA levels of both ER- and AhR-mediated gene expression. However, our results did not show any synergistic or additive effect of ZEA in binary mixures with E2 or B[a]P on studied gene expression levels. Whether the intriguing potential of ZEA to elicit distinct signals was a result of binding affinity to AhR or/and ER and AhR mutual receptor interactions, should be investigated in further experiments.

15

Benzo[a]pyrene and cyclopenta[c]phenanthrene suppress expression of p53 in head kidney of rainbow trout

45%

Brzuzan P. , Woźny M. , Góra M. , Łuczyński M. K. , Jabłońska A.

|

tom Vol. 7, No. 1

41-45

EN

Although p53, a protein of important tumor suppressive function, has been extensively studied in mammals, relatively little is known about the p53 pathways in lower vertebrates. Particularly, limited information exists on possible influences of environmental contaminants on the expression of the p53 gene in fish. In the current study, we assessed the effects of benzo[a]pyrene (B[a]P; potent tumor promoter) and cyclopenta[c]phenanthrene (CP[c]Ph; clastogenic agent) exposure on a 24h profile of p53 gene expression in head kidney of juvenile rainbow trout (Oncorhynchus mykiss). To analyze the p53 transcription rate, we developed protocol for the examination of both mRNA and heterogeneous nuclear (hn) RNA of the gene, using Real-Time RTPCR approach. The results show that both compounds are capable of suppressing p53 transcriptional activity within 12h of the treatment. Our finding supports the idea that structurally different PAHs may influence cell physiologic functions controlled by p53 in fish, in part, by down-regulating its RNA expression levels.

16

Badanie efektu homogenizacji produktów spożywczych

45%

Sykut B. , Kowalik K. , Opielak M. , Tomporowski A. , Góra M.

|

tom Nr 2

86-88

PL

W pracy przedstawiono badania efektu homogenizacji śmietanki UHT o zawartości tłuszczu 18% od trzech producentów. Badania przeprowadzono dwiema metodami: mikroskopową i podstojową. Zgodnie z metodą mikroskopową wyznaczono średnie średnice kuleczek tłuszczowych dla trzech badanych śmietanek, które wynosiły odpowiednio 1,935; 2,212; 2,109 μm oraz wyznaczono średnie efekty homogenizacji, które wynosiły odpowiednio 77,70; 68,53 i 71,89%. Efekty homogenizacji wyznaczone metodą podstojową były nawet do 30% wyższe od wyników uzyskanych met. mikroskopową.

EN

The paper presents a study dealing with the result of homogenization < UHT cream with a fat content of 18% originated from three producers. The research was carried out by two methods: microscopic and delamination. According to the microscopic method an average diameter of fat globules studied for three creams amounted respectively to 1.935, 2.212 and 2.109 microns and the average result of homogenization amounted respectively to 77.70, 68.53 and 71.89%. Homogenization results determined using delamination were up to 30% higher than those obtained by microscopic method.

17

Mutagenicity induced in Salmonella strains TA98 and TA100 by diphenylthiophenes

38%

Budzikur K. A. , Góra M. , Chachaj A. , Mielżyńska-Švach D. , Tejs S. , Łuczyński M. K.

|

tom Vol. 7, No. 2

65-69

EN

Mutagenic properties of four different diphenylthiophenes: 3,4-diphenylthiophene, 3,4-di(4'-methylphenyl)thiophene, 3,4-di(4'-methoxyphenyl)thiophene and 3,4-di(4'-pentoxyphenyl)thiophene were investigated applying the Salmonella test. The research was done on two strains of Salmonella Typhimurium: TA98 and TA100, tested in two variants: with (+S9) and without (-S9) enzymatic activation. Only one compound 3,4-di(4'-methylphenyl)thiophene showed mutagenic activity when studied with metabolic activation (+S9) and its mutagenic rate (MR) score was 3.41 for the dose of 10.00µg*plate-1. Other studied compounds did not show any mutagenic activity (+/-S9) and their MR score did not exceed the threshold value of 2.0.

18

Cyclopenta[c]phenanthrene induction of CYP1A in brain of rainbow trout (Oncorhynchus mykiss)

38%

Brzuzan P. , Woźny M. , Łuczyński M. K. , Góra M. , Ciesielski S. , Kuźmiński H.

Environmental Biotechnology

|

2007

|

tom Vol. 3, No. 1

10-14

EN

We assessed the effects of cyclopenta[c]phenanthrene (CP[c]Ph) and benzo[a]pyrene (B[a]P; positive control) on CYP1A gene expression in brain of juvenile rainbow trout (Oncorhynchus mykiss) using the quantitative reverse transcription polymerase chain reaction (Q-RT-PCR). A group of hatchery raised rainbow trout, with an average body mass of 49.4 g and total length of 15.5 cm were given an intraperitoneal injection (10 mg*kg-1) of either CP[c]Ph or B[a]P in corn oil (2 mg*mi-1 corn oil) or corn oil alone (control). After 24 and 48 h, trout brains were collected for mRNA isolation and analysis. After 24 hours of the exposure, only B[a]P-treated rainbow trout had 10-fold higher number of CYP1A transcripts (mean = 3.63*106 transcripts*µg-1 total RNA) than control fish (3.24*105 transcripts*µg-1 total RNA; Tukey test, P<0.05). After 48 hrs, significantly higher levels of CYP1A expression (Tukey test, P<0.001) were found in either CP[c]Ph- or B[a]P- induced group (1.45*106 and 6.92*106 transcriptsźµg-1 total RNA, respectively) over a control group (mean=1.41*105 transcripts*µg-1 total RNA). The finding that CYP1A in brain tissue was inducible by CP[c]Ph, a polycyclic aromatic hydrocarbon (PAH) of different than B[a]P planar characteristics, may further validate the use of rainbow trout brain CYP1A mRNA levels as a biomarker of PAH exposure.

19

Synthesis and fungistatic activity of aryl-substituted naphthalene- and indene-2-carbonitriles

38%

Kozik B. , Burgieł Z. J. , Sepioł J. J. , Wilamowski J. , Łuczyński M. K. , Góra M.

|

tom Vol. 2, No. 1

20-25

EN

4-Aryl-substituted 1-aminonaphthalene-2-carbonitriles and 3-phenyl-1-oxo-1H-indene-2-carbonitriles were prepared in a two--step synthesis from appropriate carbonyl compounds and were evaluated in vitro for growth-inhibiting activity against some phytopathogenic fungi: Fusarium culmorum, Penicillium expansum, Botrytis cinerea and Alternaria species. The results were compared with the activity of a commercial fungicide - captan. The highest fungistatic activity was revealed by 1-amino-4-phenylnaphthalene-2-carbonitrile. An efficient synthesis of 1-amino-4-arylnaphthalene-2-carbonitriles involves condensation of diarylacetaldehydes or 1,1-diarylacetones with malonodinitrile and cyclization of the obtained aryl-ylidenemalonodinitriles in concentrated sulfuric acid. The benzannulation reaction is accompanied by a quasi-aromatic rearrangement. The indenone derivatives were synthesized in the same manner from substituted benzophenones. As the formation of five-membered ring during the cyclization of diarylmethylidenemalonodinitriles was less effective, the rearrangement was not observed.

20

Preliminary evaluation of mutagenic activity of two amino derivatives of cyclopenta[c]phenanthrene

38%

Łuczyński M. K. , Góra M. , Mielżyńska D. , Brzuzan P. , Tejs S. , Pirogowicz P. , Luczynski M.

Environmental Biotechnology

|

2007

|

tom Vol. 3, No. 1

15-19

EN

The mutagenicity of two, newly synthesized amino-derivatives of cyclopenta[c]phenanthrene (CP[c]Ph) was investigated in the Ames test using TA98 and TA100 histidine dependent Salmonella typhimurium strains. Neither of the examined compounds showed mutagenic activity without metabolic activation. The incorporation of an activation system caused high mutagenicity of CP[c]Ph derivatives in both S. typhimurium strains. The results are compared with the previous data on the mutagenic activity of unsubstituted CP[c]Ph and possible mechanisms of activation are discussed.