Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Problemy humanitarnego oczyszczania terenu

100%

Łopatka M. J.

|

tom nr 3

2911--2920, CD 1

PL

Pozostałości po konfliktach zbrojnych w postaci różnego rodzaju min, amunicji, która nie eksplodowała oraz ładunków improwizowanych IED są bardzo dużym zagrożeniem humanitarnym i gospodarczym. Przywrócenie do użytkowania terenów nimi zanieczyszczonych to niezwykle trudne, czasochłonne i kosztowne zadanie. Stosowane metody rozminowania nie odpowiadają bieżącym potrzebom w tym zakresie. Rozminowanie ręczne spełnia wymagania jakościowe dotyczące prawdopodobieństwa wykrycia i zniszczenia min, jednak jest ono bardzo drogie, najmniej wydajne i eksponuje człowieka na niebezpieczeństwo. Prowadzenie rozminowania z wykorzystaniem maszyn załogowych naraża życie człowieka (operatora), a ponadto z uwagi na relatywnie niską skuteczność, ograniczoną trwałość maszyn, koszty potencjalnych napraw i zwiększanie pracochłonności weryfikującego rozminowania ręcznego, również nie spełnia opracowanych i zaakceptowanych przez ONZ procedur i standardów postępowania. W referacie opisano bliżej specyfikę humanitarnego oczyszczania terenu, procedury i ograniczenia, które obowiązują podczas jego prowadzenia oraz wskazano jako kierunek rozwoju wykorzystanie sprzętu i maszyn o wyższej wydajności niż maszyny stosowane obecnie i gwarantujących jednocześnie wysoki poziom bezpieczeństwa obsłudze.

EN

The explosive remnants of the armed conflicts in the form of various types of mines, munitions, which did not exploded and improvised explosive devices IED are significant humanitarian and economic threat. The restoration of the contaminated area is extremely difficult, time-consuming and expensive task. Demining methods used at present do not correspond to current needs in this area. Manual demining meets the quality requirements on the probability of detection and destruction of mines, but it is very expensive, least efficient and exposes a man in danger. Demining conducted with the use of manned machines exposes human life (the operator), and in addition, due to the relatively low efficiency, limited durability of machines, the cost of potential repairs and increasing the labour consumption of verifying manual demining, also does not comply the established and accepted by the UN procedures and standards concerning humanitarian terrain clearance. The paper describes the specifics of humanitarian terrain clearance, procedures and restrictions that must be followed while conducting it and indicates direction of development as the use of equipment and machinery more efficient than currently used machines and ensuring a high level of security to service.

2

Problemy mobilności platform logistycznych bezpośredniego wsparcia człowieka

63%

Kozicka A. , Łopatka M. J.

|

tom nr 2

CD-CD

PL

Głównym problemem podczas poruszania się platform bezzałogowych w terenie, jest zapewnienie im zapasu stateczności poprzecznej. Standardowe sposoby rozwiązania tego problemu nie spełniają wysokich wymagań stawianych platformom, ponieważ przewidywane zadania i warunki działań narzucają nietypowe dla pojazdów wymiary oraz niezbędną zdolność pokonywania przeszkód. Stąd uzasadnione jest opracowanie modelu takiej platformy i przeprowadzenie badań rozpoznawczych.

EN

The work investigates the mobility and the lateral stability of unmanned logistic platform. The main purpose for this kind of vehicle is to achieve the human level mobility. Because of untypical platform dimensions (especially width) and rough terrain parameters it is impossible to apply the standard solutions for improving the lateral stability. Solving this task requires to perform further analysis and researches.

3

Ocena sztywności hydropneumatycznego zawieszenia robota ratowniczego

51%

Bartnicki A. , Łopatka M. J. , Muszyński T. , Rubiec A.

|

tom nr 4

PL

Referat opisuje opracowywanego w zespole maszyn inżynieryjnych i robotów Wojskowej Akademii Technicznej kołowego robota ratowniczego FRR. Przedstawiono w nim również krótki opis przewidywanych do realizacji przez FRR zadań i wynikających z nich problemów jakie należy rozwiązać. Następnie opisana została metoda oraz model, za pomocą którego możliwe było przeprowadzenie symulacyjnej oceny sztywności układu zawieszenia robota. Opisując opracowany model symulacyjny przestawiono wykorzystane założenia upraszczające oraz metodę, za pomocą której obliczono podstawowe parametry modelu. Kolejny rozdział referatu opisuje symulacje, jakim poddany został model oraz przykładowe wyniki badań. W końcowej części artykułu przedstawiono podsumowanie oraz dyskusję nad wynikami badań.

EN

The paper describes the wheeled rescue robot FRR drawn up by a team of Engineering Machines and Robots at Military University of Technology. It also shows a brief description of predicted for implementation tasks by FRR and probable problems that might occur and should be solved. Next the paper describes the method and the model which served to simulation evaluation of rigidity for robot’s suspension system. Describing the simulation model, used simplified assumptions and the method of calculating the basic parameters for model were described. The following chapter presents simulation that the model was tested through and some model results of the test. In the final phase of the article the conclusion and discussion is presented.

4

Ocena stateczności lekkiej gąsienicowej platformy lądowej

51%

Jaskółowski M. B. , Łopatka M. J. , Muszyński T. , Rubiec A.

|

tom nr 3

1950--1955, CD 1

PL

W artykule dokonano porównania i oceny stateczności dwóch struktur lekkich gąsienicowych platform lądowych. Obie analizowane struktury charakteryzują się gąsienicowym układem bieżnym oraz przegubowym układem skrętu, istotną różnicą pomiędzy nimi jest natomiast budowa i kinematyka zawieszenia. W przeprowadzonych analizach uwzględniono wpływ ładunku na stateczność każdej ze struktur. Badania symulacyjne wykonano wykorzystując oprogramowanie do modelowania układów wieloczłonowych MSC. Adams. W artykule opisano również założenia upraszczające oraz parametry podstawowe stosowane podczas budowy modeli numerycznych opracowanych struktur platformy. Ponadto w artykule zawarto przyjętą metodologię przeprowadzania badań symulacyjnych wraz z kryterium oceny stateczności. Otrzymane wyniki badań przedstawiono poprzez charakterystyki radarowe.

EN

In this paper a comparison and an evaluation of stability of two lightweight ground platforms were presented. Both analysed solutions have track chassis and articulated steering system. The significant difference between them is their structure and kinematics of the suspension. In conducted analyses the load influence on stability of each solution was taken into consideration. Simulation research was carried out using the software for modelling multibody MSC. Adams. The paper also describes the simplifying assumptions and basic parameters used during developing numerical models of elaborated platforms. In addition, the paper includes the methodology of simulation studies providing the criterion of stability evaluation. The acquired results are shown on the radar characteristics.

5

Badania mobilności przegubowych bezzałogowych platform lądowych z kołowymi układami bieżnymi

51%

Konopka S. , Krogul P. , Muszyński T. , Łopatka M. J.

|

tom nr 4

PL

W pracy zawarto analizę pokonywania typowych przeszkód przez model przegubowej platformy z kołowym układem bieżnym. Jako reprezentatywne wybrano przeszkody typu próg, rów oraz schody. W celu analizy mobilności platformy zbudowano jej model numeryczny wraz z modelem koła, który uwzględnia kształtową współpracę z podłożem. Model koła umożliwia kopiowanie terenu oraz dopasowywanie się do przeszkód. Zastosowanie elementów symulujących bieżnik zwiększyło dokładność współpracy koła z podłożem. W modelu platformy uwzględniono rozkład mas wynikający z rozkładu elementów w podobnych typach platform. Uwzględniono również przeguby odpowiedzialne za skręt platformy oraz przeguby odpowiedzialne za odpowiednie kopiowanie terenu przez układ jezdny. Przeprowadzone analizy wykazały, że badana platforma jest w stanie pokonać zaproponowane przeszkody. Zauważono znaczący udział połączenia kształtowego koła z podłożem podczas pokonywania przeszkód typu próg oraz schody.

EN

This paper presents analyzes of overcome typical obstacles by a model of articulated platform with wheel drive system. As representative obstacles were selected obstacles such as threshold, ditch and stairs. For the analyzes of platform’s mobility was built a numerical model of it and was built a numerical model of wheel which takes into account shaped cooperation model and ground. Wheel model allows to tracing the terrain and adjust to obstacles. Use elements simulating tread increased accuracy cooperation wheels witch the ground. The model included the mass distribution as a result of comparison of similar elements in similar type of the platforms. Also it was included joints responsible for turning and responsible for allows to tracing the terrain by wheel drive system. Conducted analyzes showed that the tested platform is able to overcome typical obstacles. It was also noted significant share of shaped cooperation model and ground while overcoming obstacles like stairs and threshold.

6

Wybrane problemy sterowania układu napędowego wolnobieżnych maszyn gąsienicowych

51%

Biały J. , Łopatka M. J. , Przychodzień T.

|

2000

|

tom Vol. 49, nr 7

5-22

PL

W referacie omówiono czynniki decydujące o nadążności sterowania przekładnią hydrostatyczną w układzie napędowym spycharki gąsienicowej. Przedstawiono model inercyjny przekładni z uwzględnieniem rzeczywistych obiążeń układu napędowego oraz wyniki badań charakterystyk amplitudowo-fazowych podstawowego zespołu ww. układu napędowego, tj. pompy wyporowej.

EN

This paper contains a description of main factors deciding about hydrostatic transmission follow up control in tracked bulldozer driveline. The authors present the inertial model for realcondition load of transmission and the results of frequency response of axial piston pump.

7

Modular light unmanned ground support platforms

51%

Łopatka M. J. , Muszyński T. , Polis W.

|

2017

|

tom nr 3 (45)

99--113

EN

The article presents the main design requirements for an 800 kg light modular unmanned ground platform. The anticipated range of applications and the resulting requirements for the modular platform as a carrier for differentiated systems are also outlined. Requirements are defined for intervention, patrol, reconnaissance and logistic versions of the platform.

8

Badania symulacyjne systemu sterowania hydrostatycznym układem napędowym manipulatora robota inżynieryjnego

51%

Konopka S. , Krogul P. , Łopatka M. J.

|

2014

|

tom z. 103

99--100

EN

This article presents capabilities of intuition control system for engineer robot manipulator equipped with hydrostatic power drive system. For this purpose, simulation research which included nonlinearities and dynamic of electrohydraulic direct valve was conducted. Simulations was performed for two degrees of freedom, open chain manipulator. Based on simulation research, estimated trajectory of manipulator tool using selected parameters.

PL

W artykule przedstawiono autorską koncepcję intuicyjnego systemu sterowania manipulatora robota inżynieryjnego .Idea działania tego systemu polega na kopiowaniu ruchów poziomych i pionowych dłoni operatora przez analogiczne ruchy narzędzia manipulatora. Potrzeba tego typu sterowania, ze szczególnym uwzględnieniem sterowania w systemie teleoperacji [1], wynika przede wszystkim ze zwiększenia efektywności wykonywanych zadań podczas sterowania manipulatorem przez niedoświadczonych operatorów. Manipulatory tego typu wyposaża się głównie w hydrostatyczne układy napędowe z elektrohydraulicznym rozdzielaczem proporcjonalnym (ERP). Na podstawie dostępnej literatury oraz nieliniowości i właściwości dynamicznych [2] takiego rozdzielacza brak jest jednoznacznej informacji na temat wpływu ERP na zachowanie założonej trajektorii przez sterowany manipulator dla zaproponowanego systemu sterowania. Biorąc to pod uwagę w pracy przeprowadzono badania takiego systemu sterowania z uwzględnieniem nieliniowości oraz dynamiki działania ERP na trajektorię narzędzia manipulatora robota inżynieryjnego. Badania symulacyjne przeprowadzono w oparciu o model manipulatora o otwartym łańcuchu kinematycznym i dwóch stopniach swobody. Rozpatrzono dwa warianty modelu manipulatora – pierwszy z uwzględnieniem wpływu działania ERP, drugi z uwzględnieniem bezwładności manipulatora. Poszczególne parametry do budowy modeli manipulatora przyjęto w oparciu o rzeczywiste elementy [3] oraz przebiegi z badań identyfikacyjnych [4]. Metodyka prowadzonych badań polegała na ruchu narzędzia manipulatora według przyjętych trajektorii w całym polu jego pracy (rys.1).

9

Wpływ operatora na zjawisko wężykowania kołowych maszyn przegubowych

51%

Łopatka M. J. , Muszyński T. , Przychodzień T.

|

tom Vol. 8, No. sp.

365--373

PL

W referacie zebrano i przedstawiono wyniki prac badawczych dotyczących wpływu operatora na stabilność ruchu pojazdu przegubowego. Ocenie poddane zostały takie czynniki jak typ układu skrętu, prędkość jazdy i zdolność operatora do ceny swojego położenia względem osi drogi. Określone zostały strefy nieczułości operatora na liniowy i kątowy uchyb maszyny.

EN

This paper describe the research on the driver influence on movement stability of articulated wheel tool-carrier. Four type of steering system was investigated and influence of mine parameters of steering system, velocity of movement and driver sensitive on lateral and angular deviations on stability of movement was determined.