PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Badania symulacyjne i stanowiskowe dokładności realizacji trajektorii redundantnego generatora trajektorii
100%
Bałchanowski J. , Wudarczyk S.
|
2003
|
tom R. 45, nr 2-3
38-41
PL
Analizowany w pracy płaski układ mechatroniczny o trzech stopniach swobody - mechanizm dźwigniowy o strukturze zamkniętej wyposażony w sterowane napędy - może analizować dowolną trajektorię. Zastosowany trzeci napęd zwiększa strefę roboczą, a jednocześnie a jednocześnie pozwala na optymalizację pracy układu. W pracy dokonano oceny wpływu dokładności ustawienia napędów na odchyłki trajektorii. Pokazano stosowane równania i przedstawiono przykładowe wyniki badań symulacyjnych oraz stanowiskowych.
EN
The paper concerns with accuracy of redundant trajectory generator based on closed kinematic system. For a such system a particular point of the workspace can be various configurations. It enables to optimize the trajectory accuracy and allow to avoid singular positions. The influence of drivers' positioning errors on the trajectory deviation have been shown. The work shows that it is possible to choose configurations to minimize trajectory errors. In the work an exemplary results have been shown. Some experimental research on the laboratory stand of the system was presented.
2
Content available A concept of modification and simulation studies of a mechatronic stair transporter for the disabled
100%
Wudarczyk S. , Muraszkowski A.
Acta Mechanica et Automatica
|
2015
|
tom Vol. 9, no. 4
213--218
EN
A numerical model of existing stair climber with its passenger was built and its operation was analysed through simulations. A modification of the stair climber has been developed on a basis of the simulation studies. The modification depends on equipping the device with additional controllable mechanism the function of which is to change the position of the passenger’s centre of gravity. Comparative simulation studies were carried out for the standard version and the modified version of the stair transporter in a system for the dynamic.
3
Content available remote Analysis of redundant trajectory generator's accuracy
100%
Gronowicz A. , Wudarczyk S.
Archives of Civil and Mechanical Engineering
|
2004
|
tom Vol. 4, no 1
5-16
EN
A planar mechatronic system with three degrees of freedom (a link mechanism having a closed structure and controllable drives) can execute any trajectory. Owing to the third drive the workspace is increased, but at the same time the problem of selecting driving functions for the execution of a particular trajectory arises. This paper deals with the effect of drive setting accuracy on the deviations in the execution of workspace points. A possible way of optimising the deviation of trajectories is shown. The accuracy ofan illustrative system' s work is analysed.
PL
Płaski układ mechatroniczny o trzech stopniach swobody - mechanizm dźwigniowy o strukturze zamkniętej wyposażony w sterowane napędy - może realizować dowolną trajektorię. Trzeci napęd zwiększa strefę roboczą, a jednocześnie pojawia się problem wyboru funkcji napędowych dla realizacji określonej trajektorii. W pracy przedstawiono wpływ dokładności ustawienia napędów na odchyłki realizowanych punktów strefy roboczej. Pokazano możliwy sposób optymalizacji odchyłek trajektorii, przedstawiono charakterystykę przykładowego układu pod kątem dokładności jego pracy.
4
Modelowanie numeryczne zjawisk kontaktowych podczas chwytania i manipulowania przedmiotem przez chwytak wielopalcowy
100%
Handke A. , Wudarczyk S.
Modelowanie Inżynierskie
|
2017
|
tom T. 33, nr 64
17--24
PL
W artykule przedstawiono autorską metodę rozwiązania problemu modelowania stabilnego uchwycenia przedmiotu w trakcie manipulowania antropomorficznym chwytakiem wielopalcowym. Badania przeprowadzono na modelu numerycznym, utworzonym w środowisku MSC ADAMS. Model numeryczny chwytaka zbudowano zgodnie z przyjętymi parametrami kinematycznymi modułu ręki. Zastosowane zjawiska kontaktowe wykorzystano podczas symulacji chwytania przedmiotu z zamiarem chwytania kształtowego. Głównym założeniem algorytmu sterującego pracą napędów podczas chwytania przedmiotu było wykorzystanie informacji jedynie o wystąpieniu kolizji pomiędzy powierzchniami palców chwytaka a przedmiotem. Etap manipulacji uchwyconym przedmiotem został przeprowadzony z wykorzystaniem informacji o wartości sił nacisku i poślizgu pomiędzy przedmiotem a określoną częścią chwytaka. Celem przeprowadzonych badań było uzyskanie zmniejszenia przemieszczeń przedmiotu względem nieruchomego układu odniesienia w trakcie próby jego manipulacji.
EN
The paper presents an original method to solve the problem of modeling a stable grasp of the object during grasping by the multi-fingered anthropomorphic gripper. Tests were carried out on numerical model formed in an MSC Adams. The numerical model of the gripper, built in accordance with established kinematics parameters of a hand module. Contact phenomena was used during the grasping simulation of the object with the aim on shape based grasping. The main idea of the drives control algorithm during object grasping was to use only the information from a collision between the predefined gripper’s surfaces and the object. The stage of manipulation of grasped object was conducted using information on the tactile forces and feedback information on displacement between the object and the specific part of the gripper with the activation of the appropriate drive. The aim of the study was to reduce the movements of the object relative to a stationary reference system during manipulation.
5
Content available A conceptual project of a device for human wrist functional rehabilitation
80%
Lewandowski B. , Olinski M. , Wudarczyk S. , Gronowicz A.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2016
|
tom Vol. 21, no. 4
923--932
EN
In the paper, the problems of devices supporting functional rehabilitation of a human wrist were addressed. A literature review and a description of selected devices together with an indication of their advantages and disadvantages were conducted. The biomechanical structure of a human wrist was analyzed. On this basis and after taking into consideration ranges of motion of the selected joints the concept of a new mechanism was developed. A 3D model of the device was built in the Autodesk Inventor system. For the purpose of simulations another model was developed in the MSC Adams system. Issues of drives and sensors selection, as well as requirements for the control system, were examined.
6
Content available Modelowanie i badania symulacyjne dynamiki jazdy ładowarki
80%
Bałchanowski J. , Karliński J. , Wudarczyk S.
|
|
tom R. 55, nr 4-5
148--154
PL
W artykule podjęto problem badań dynamiki jazdy ładowarki czołowej stosowanej w górnictwie podziemnym do transportu urobku. Maszyny te podczas jazdy w podziemnych chodnikach o nierównych podłożach poddane są znacznym oddziaływaniom dynamicznym. W celu wyznaczenia stanu obciążenia głównych węzłów konstrukcyjnych ładowarki opracowano i przedstawiono procedury budowy modelu obliczeniowego i badań symulacyjnych dynamiki jazdy. Zamieszczono wyniki symulacji jazdy maszyny po podłożu o różnych profilach.
EN
The paper discusses the problem of building computational model and simulation research of a front loader used in underground mining for ore transport. These machines while driving in the underground sidewalks on uneven surfaces are subjected to significant dynamic interactions. In this paper an attempt to determine the load status of loader’s major structural nodes by simulation researches were prepared. The paper presents the results of a simulation driving of the machine on the uneven ground about different profiles.
7
Content available A Rig for Testing the Leg of a Wheel-Legged Robot
80%
Gronowicz A. , Szrek J. , Wudarczyk S.
Acta Mechanica et Automatica
|
2012
|
tom Vol. 6, no. 2
42-52
EN
The paper describes a rig specially constructed for testing a single leg of the wheel-legged robot being designed and presents exemplary test results. The aim of the tests was to verify the mechanical structure and control system operation in laboratory conditions. The operation of the control, communication and data transmission modules was verified. Also tests aimed at selecting proper parameters for the drive controllers were carried out on the test rig.
8
Content available remote Wheelchair mechanism for negotiating obstacles
80%
Bałchanowski J. , Szrek J. , Wudarczyk S.
Archive of Mechanical Engineering
|
2009
|
tom Vol. LVI, nr 3
251-261
EN
Moving with the wheelchair can be a serious problem, especially when the obstacle occurs on its way. An alternative solution would be to equip the wheelchair with appropriate mechanical device, thanks to that it becomes possible to overcome barriers such as kerbs or doorsteps. In this paper, the authors present an idea of mechanism overcoming barriers by the wheelchair. Type and geometrical synthesis have been presented. The mechanism is modelled in a multibody computer analysis system and sample simulation research results are reported.
PL
Problem przemieszczania się osoby korzystającej z wózka inwalidzkiego jest obecnie rozwiązywany głównie przez likwidowanie tzw. barier architektonicznych. Niestety takie rozwiązania stosowane są jedynie na obszarach silnie zurbanizowanych. Pomimo podejmowanych działań niepełnosprawni wciąż borykają się z koniecznością codziennego pokonywania znacznej ilości przeszkód architektonicznych. Alternatywnym rozwiązaniem jest wyposażenie wózka inwalidzkiego w odpowiednie urządzenie mechaniczne, dzięki któremu możliwe staje się pokonywanie najczęściej występujących przeszkód. W pracy zaprezentowano koncepcję układu mechanicznego, który ma za zadanie wspomagać pokonywanie przeszkód przez osoby niepełnosprawne poruszające się na wózkach inwalidzkich. Przedstawiono koncepcję syntezy geometrycznej wybranego układu kinematycznego. Przeprowadzone badania symulacyjne pozwoliły na zweryfikowanie poprawności otrzymanego rozwiązania oraz uzyskanie danych niezbędnych do opracowania konstrukcyjnego.
9
Content available Development and analysis of kinematics of working unit of self-propelled drilling machine
80%
Karliński J. , Działak P. , Bałchanowski K. J. , Wudarczyk S.
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
|
2018
|
tom R. 56, nr 1
67--73
EN
Self-propelled drilling rigs are widely used in the underground mining. Their main task is to drill holes in the rocks where explosive charges are to be placed. An important feature of this type of machine is its ability to drill holes according to the blasting parameters defined in the documentation. Precision regarding the hole distribution and angular deviation is crucial for fragmentation of the rocks. This paper presents the results of a kinematic analysis of the working unit of a drilling rig designed for KGHM Polska Miedź S.A. The authors determined the design and con-struction aspects influencing the accuracy of the drilling boom positioning. The working field of the described system was equal to 45 m2 .
PL
Samojezdne maszyny wiercące znajdują szerokie zastosowanie w górnictwie oraz w budowie tuneli drogowych. Ich zadaniem jest wiercenie otworów w skale, w których następnie umieszczane są ładunki wybuchowe. Istotną cechą decydującą o własnościach eksploatacyjnych tego typu maszyn jest możliwość wiercenia otworów strzałowych zgodnie ze zdefiniowaną metryką strzałową. Dokładność rozmieszczenia oraz odchylenie kątowe otworów strzałowych decyduje o wielkości zabioru oraz rozdrobnieniu skał. W pracy przedstawiono wyniki analiz kinematyki układu roboczego samojezdnej maszyny wiercącej przeznaczonej do prac w kopalniach KGHM Polska Miedź S.A. Określono czynniki konstrukcyjne wpływające na dokładność prowadzenia masztu wiertniczego. Omówiono cechy opracowanego układu roboczego o polu pracy wynoszącym 45 m2 .
10
Badania stanowiskowe kończyny robota kołowo-kroczącego
80%
Gronowicz A. , Szrek J. , Wudarczyk S.
Systems : journal of transdisciplinary systems science
|
2012
|
tom Vol. 16, nr 2
143-152
PL
W pracy omówiono budowę stanowiska pomiarowego przeznaczonego do badań eksperymentalnych jednej kończyny robota kołowo-kroczącego. Zadaniem konstrukcji mechanicznej jest odzwierciedlenie rzeczywistego ruchu jednej kończyny osadzonej w ramie robota. Kończyna stanowi w pełni działający układ mechaniczny wyposażony w układ pomiarowy i sterownia. Badania eksperymentalne pozwoliły na weryfikację konstrukcji mechanicznej oraz działania układu sterowania.
EN
The paper presents the building process of the mechanical system designed for experimental research the limb of wheel-legged robot. The main aim of the design is to reflect real movement of one limb mounted on the robot frame. The limb is a independent kinematics system equipped with the measuring and control system. Experimental tests have allowed to the improve of the mechanical design and verification of the control system operation.
11
Content available Opracowanie oraz analiza kinematyki układu roboczego samojezdnej maszyny wiercącej
80%
Karliński J. , Działak P. , Bałchanowski K. J. , Wudarczyk S.
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
|
2018
|
tom R. 56, nr 1
74--80
PL
Samojezdne maszyny wiercące znajdują szerokie zastosowanie w górnictwie oraz w budowie tuneli drogowych. Ich zadaniem jest wiercenie otworów w skale, w których następnie umieszczane są ładunki wybuchowe. Istotną cechą decydującą o własnościach eksploatacyjnych tego typu maszyn jest możliwość wiercenia otworów strzałowych zgodnie ze zdefiniowaną metryką strzałową. Dokładność rozmieszczenia oraz odchylenie kątowe otworów strzałowych decyduje o wielkości zabioru oraz rozdrobnieniu skał. W pracy przedstawiono wyniki analiz kinematyki układu roboczego samojezdnej maszyny wiercącej przeznaczonej do prac w kopalniach KGHM Polska Miedź S.A. Określono czynniki konstrukcyjne wpływające na dokładność prowadzenia masztu wiertniczego. Omówiono cechy opracowanego układu roboczego o polu pracy wynoszącym 45 m2 .
EN
Self-propelled drilling rigs are widely used in the underground mining. Their main task is to drill holes in the rocks where explosive charges are to be placed. An important feature of this type of machine is its ability to drill holes according to the blasting parameters defined in the documentation. Precision regarding the hole distribution and angular deviation is crucial for fragmentation of the rocks. This paper presents the results of a kinematic analysis of the working unit of a drilling rig designed for KGHM Polska Miedź S.A. The authors determined the design and con-struction aspects influencing the accuracy of the drilling boom positioning. The working field of the described system was equal to 45 m2 .
12
Content available remote Budowa układu sterowania równoległego manipulatora translacyjnego
80%
Bałchanowski J. , Szrek J. , Wudarczyk S.
Pneumatyka
|
2010
|
tom nr 4
9-15
PL
W pracy przedstawiono proces budowy układu sterowania przestrzennego manipulatora równoległego, którego efektor może wykonywać jedynie ruchy translacyjne. Układ sterowania manipulatorem oparto o uniwersalną kartę sterującą, która pozwala na szybkie uruchomienie układu sterowania prototypowego manipulatora. Opracowano również aplikację sterującą, realizującą proces z zamkniętą pętlą sprzężenia zwrotnego. Zaprezentowano przykładową realizację zadanych nastaw aktuatora oraz przebiegi wartości błędów. Dokonano oceny jakości regulacji pod kątem przydatności do sterowania translacyjnymi układami równoległymi.
EN
The paper presents the process of building the control system fortransactional parallel manipu-lator. The control system is based on an universal control card. It allows you to quickly launch a prototype of the control pad. A control program to realize a control process with feedback has been worked out An example of the implementation is presented.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.