Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Parallel RANSAC for point cloud registration

100%

Koguciuk D.

Foundations of Computing and Decision Sciences

|

2017

|

tom Vol. 42, No. 3

204--217

EN

In this paper, a project and implementation of the parallel RANSAC algorithm in CUDA architecture for point cloud registration are presented. At the beginning, a serial state of the art method with several heuristic improvements from the literature compared to basic RANSAC is introduced. Subsequently, its algorithmic parallelization and CUDA implementation details are discussed. The comparative test has proven a significant program execution acceleration. The result is finding of the local coordinate system of the object in the scene in the near real-time conditions. The source code is shared on the Internet as a part of the Heuros system.

2

Wykorzystanie obszarów nieznanych w dopasowywaniu chmur punktów

63%

Koguciuk D. , Harasymowicz-Boggio B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

tom z. 194, t. 1

267--276

PL

Dzięki dzisiejszej zaawansowanej technologii sensorów 3D i dużej dostępności mocy obliczeniowej, uzyskanie i przedstawienie informacji na temat obszarów nieznanych dla systemu wizyjnego jest w zasięgu ręki. Autorzy tego artykułu prezentują skuteczne zastosowanie tej dotychczas mało używanej wiedzy w udoskonaleniu znanego algorytmu RANSAC do opracowania chmur punktów. Przeprowadzone zostały doświdczenia na rzeczywistych obrazach 3D, które dowodzą wielkokrotnej poprawy skuteczności dotychczas stosowanych metod w połączeniu z naszym algorytmem.

EN

Thanks to recent advance in 3D sensing technology and affordable high computational capability, capturing and processing information about areas unknown to a vision system became possible. The authors of this article present an effective application of this barely used knowledge for improving the known RASNAC algorithm for point cloud matching. The presented experiments, carried on real 3d images, prove that the proposed method significantly improves the effectiveness of state-of-the art methods when combined with our algorithm.

3

A comprehensive aproach to teaching mobile robotics

63%

Chechliński Ł. , Koguciuk D.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2017

|

tom Vol. 11, No. 3

7--14

EN

Mobile robotics can be an interesting subject for many students in a variety of engineering science fields. It builds a bridge between the pure theoretical digital world and the real, open environment. Several research results show that learning mobile robotics gives not only the ability to control certain types of robots but also develop many science-related atributes, technical and social skills. On the other hand, programming mobile robots is hard, and without a good guide, students are likely to lose their inspiration. For this purpose, we decided to develop a set of four exercises showing mobile robotics in the accessible and comprehensive way. The tasks were prepared for two types of wheeled robots: first equipped with a webcam, and second with sonar range finders. Both robots run using the ROS framework, as we find it the most popular robotics tool. The exercises are also designed considering the limited budget of educational institutions. Finally, guides for the tasks described in this paper have been shared on-line with the robotics community.

4

Równoległy algorytm RANSAC na potrzeby rejestracji chmur punktów

63%

Koguciuk D. , Harasymowicz-Boggio B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

tom z. 195, t. 2

427--436

PL

Artykuł przedstawia projekt oraz implementację równoległego algorytmu RANSAC w architekturze CUDA w zadaniu rejestracji chmur punktów na potrzeby manipulacji obiektami codziennego użytku. Na początku pracy krótko omówiono szeregową wersję algorytmu oraz wspomniano o kilku jego modyfikacjach znanych z literatury, po czym przeprowadzono rozumowanie projektowe a następnie implementacyjne wersji równoległej. Testy porównawcze udowodniły poprawność działania algorytmu przy jednoczesnym kilkudziesięciokrotnym zysku czasowym. Wynikiem pracy jest realizacja znalezienia lokalnego układu współrzędnych obserwowanego obiektu na scenie w czasie bliskim czasowi rzeczywistemu. Kod źródłowy programu udostępniono w Internecie jako część projektu Heuros.

EN

In this paper a project and implementation of the parallel RANSAC algorithm in CUDA architecture are presented. The goal is to register point clouds for munipulation of everyday object as fast as possible. In the beginning a serial algorithm with a variety of modifications from the literature is introduced whereupon the idea and CUDA implementation details are discussed. The comparative test has proven the proper working of the implementation together with a significant program execution acceleration. The result is finding local coordinate system of the object in the scene in the near real-time conditions. The source code is shared in the Internet as a part of the Heuros system.

5

Integracja Planera zadania Search and Rescue z fizycznym systemem wielorobotowym

45%

Chechliński Ł. , Koguciuk D. , Białek Ł. , Szklarski J. , Borkowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

tom z. 195, t. 1

235--244

PL

Niniejszy artykuł opisuje prace wykonane w celu przeprowadzenia eksperymentu weryfikującego działanie Planera zadania Search and Rescue na zespole trzech robotów kołowych w budynku użyteczności publicznej. Celem zadania jest przeszukanie obiektu przez grupę robotów, odnalezienie w nim poszkodowanych oraz wezwanie pomocy w odpowiednie miejsce. Punktem centralnym systemu jest Planer wykorzystujący język logiki czterowartościowej 4QL, który został uprzednio przetestowany na symulacjach komputerowych. Jego działanie zostanie opisane pobieżnie, głównym tematem jest metodyka wdrożenia. Aby przeprowadzić eksperyment, należało zintegrować Planer z systemem wielorobotowym. Wedle autorów jest to zadanie nietrywialne, dlatego przy jego realizacji wykorzystano paradygmaty Test-driven development (TOD), zaadaptowane odpowiednio do realiów robotyki mobilnej. Finalny eksperyment został nagrany, a wideo udostępniono w Internecie.

EN

In this paper we present the steps we took in order to verify the performance of the Search and Rescue Planner task with a group of three wheeled mobile robots in a public-use building. The goal is to search the building in the most efficient way, find any potentional victims and call for help to the right place. The central point of the system is a Planner based on the four-valued query language 4QL, which was previously tested in computer simulations. In this article we focus on system deployment metodology, Planner theory is described in our previous work. In order to perform an experiment in the real world, we had to ingrate the Planner with a multirobot system which is a non-trivial task, so we decided to simplify its execution by using Test-driven development (TDD) paradigms, adapted to mobile robotics. The final experiment was recorded and the video is available on the Internet.