Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Longitudinal motion control for flare phase of landing

100%

Masłowski P.

Prace Instytutu Lotnictwa

|

2011

|

tom Nr 8 (217)

82-97

EN

The discussion presented in the paper is focused on selected problems of synthesis of automatic flight control law, designed especially for longitudinal motion control of a landing aircraft, when pursuing a flare manoeuvre, just before a touch-down. Some general aspects of control process, that is executed in such a case, are considered in order to disclose its predictive character. Novel solutions, developed in the Instytut Lotnictwa for on-board sub-systems, designed to measure/ estimate a rate-of-climb/descent flight parameter in such a manoeuvre, are also described in order to present their effectiveness and ‘new quality’ entered in control process. The discussion is illustrated by some results obtained by simulation with the mathematical model of Cessna 402C aircraft used as an example These results are proving the efficiency of proposed solutions and their potential for future research.

PL

Dyskusja przedstawiona w artykule koncentruje się wokół wybranych zagadnień syntezy praw sterowania automatycznego ruchem podłużnym lądującego samolotu, podczas manewru wyrównania poprzedzającego moment przyziemienia. omówiono niektóre ogólne aspekty procesu sterowania w takim przypadku, aby ujawnić jego predykcyjny charakter. Dyskusja nowych rozwiązań, rozwijanych w Instytucie Lotnictwa dla urządzeń pokładowych przeznaczonych do pomiaru/estymacji prędkości opadania/wznoszenia podczas wykonywania takiego manewru, podkreśla ich efektywność i „nową jakość’ wprowadzaną przez nie do procesu sterowania. Rozważania ilustruje kilka wyników obliczeń symulacyjnych, wykonanych dla modelu matematycznego samolotu Cessna 402C, który został wykorzystany jako przykład. Wyniki te potwierdzają poprawne działanie proponowanych rozwiązań i ich duży potencjał dla przeszłych badań.

2

Basic assessments for energy storing in long endurance solar powered aircraft

100%

Masłowski P.

Prace Instytutu Lotnictwa

|

2011

|

tom Nr 8 (217)

110-120

EN

In this article the example is presented to illustrate the potential of simple estimates for assessing the realizability of selected aspects of the idea of unmanned, long endurance (exceeding 24h), solar powered aircraft. The problem of energy storing in an on-board supplying system is addressed and problems to be solved are identified. However, presented estimates are built on basic laws of physics [3] and simple mathematical models [5], obtained results turn out to be nontrivial. Numerical example is based on data of electrically propelled sailplane ‘Antares’ [1],[2],[4] – the first demonstrator showing take - off capability of manned electrically propelled aircraft.

PL

W artykule przedstawiony został przykład ilustrujący możliwość wykorzystania prostych oszacowań, do oceny wybranych aspektów koncepcji samolotu bezzałogowego, zasilanego energią słoneczną i przeznaczonego do wykonywania lotów długotrwałych (powyżej 24h). Omówiono zagadnienie magazynowania energii elektrycznej w pokładowym układzie zasilającym samolotu i problemy, które wymagają rozwiązania. Jakkolwiek prezentowane oceny opierają się na podstawowych prawach fizyki [3] i prostych modelach matematycznych [5], uzyskane wnioski nie są trywialne. W przykładach liczbowych ilustrujących rozważania, wykorzystane zostały dane szybowca z napędem elektrycznym „Antares” [1],[2],[4]-pierwszego demonstratora zdolności do samodzielnego startu załogowego samolotu z napędem elektrycznym.

3

Automatic predictive control for terrain-following flight

100%

Masłowski P.

Prace Instytutu Lotnictwa

|

2011

|

tom Nr 8 (217)

98-109

EN

Problems discussed in this article are focused on automatic, predictive flight control laws for low - altitude, terrain – following flights. The solution proposed below is based on simple idea of sliding horizon algorithm used for the reference signal anticipation. Longitudinal motion of the aircraft is considered to study the automatically controlled ‘Nap of the Earth’ (NoE) flight, which is performed by the UAV (Unmanned Aerial Vehicle) or by the manned aircraft operating in ‘UAV mode’ (e.g. for some emergency reasons). Control law is synthesised by extending typical altitude controller algorithm with the additional control loop, designed to follow after predicted flight trajectory angle. This angle is computed by on-line analysis of terrain profile ahead of the aircraft. The necessary data describing this profile is assumed to be obtained by an appropriate opto – electronic or radar – type device, the aircraft is equipped with, or by estimation techniques based on satellite navigation integrated with digitised map of terrain stored in autopilot’s memory. The final solution is tested by computer simulations, where the model of small UAV (the mass about 20 - 30 kg) is used as an example. Obtained results prove the efficiency of proposed solution and its potential to be used in terrain awareness and obstacle avoidance systems.

PL

Problemy omawiane w artykule skupiają się wokół praw automatycznego, predykcyjnego sterowania lotem na małej wysokości ze śledzeniem profilu terenu. Zaproponowane rozwiązanie wykorzystuje prosty algorytm z przesuwającym się horyzontem predykcji, umożliwiający antycypowanie sygnału zadanego. Model ruchu podłużnego samolotu został wykorzystany do badań automatycznie sterowanego lotu na małej wysokości, wykonywanego przez samolot bezzałogowy (UAV) lub przez samolot z załogą ale poruszający się jako bezzałogowy (na przykład z powodu wystąpienia sytuacji awaryjnej). Prawo sterowania zostało zaprojektowane jako rozszerzenie typowego regulatora wysokości lotu przez dodanie do niego dodatkowej pętli sprzężenia zwrotnego, zaprojektowanej tak, by zrealizować śledzenie przewidywanego kąta toru lotu. Kąt ten jest wyliczany poprzez analizę on line kształtu profilu terenu przed samolotem. Przyjmuje się, że niezbędne dane opisujące ten profil są uzyskiwane przez odpowiednie urządzenia pokładowe, optoelektroniczne lub radarowe, albo metodami estymacji bazującymi na nawigacji satelitarnej zintegrowanej z cyfrową mapą przechowywaną w pamięci autopilota. Ostateczne rozwiązanie zostało przetestowane podczas badań symulacyjnych, w których wykorzystano jako przykład model matematyczny małego samolotu bezzałogowego (UAV) o masie ok. 20-30 kg. Otrzymane rezultaty potwierdziły poprawne działanie proponowanego rozwiązania i możliwość wykorzystania go w układach antykolizyjnych i ostrzegających o bliskości ziemi.

4

Pokładowy układ pomiarowo-rejestrujący do zastosowania na bezzałogowym obiekcie latającym

63%

Popowski S. , Masłowski P.

|

2006

|

tom Z. 1 [II Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających]

333--340

PL

W artykule omówione zostały wybrane aspekty problemu konfiguracji pokładowego układu pomiarowo-rejestrującego. przeznaczonego m.in. do stosowania w bezzałogowych obiektach latających. Zaprezentowane rozwiązanie cechuje wysoka niezawodność i wystarczająca dokładność przy stosunkowo niskim koszcie. Szczególną uwagę zwrócono na wykorzystanie integracji mierzonych parametrów w celu podwyższenia ich dokładności i niezawodności oraz ułatwienia estymacji wielkości trudno mierzalnych, np. parametrów wiatru czy dryfu giroskopów. Niskie koszty proponowanego układu udało się osiągnąć dzięki zastosowaniu tanich czujników pomiarowych typu MEMS.

EN

Selected problems of on-board measurement & data acquisition system configuration for unmanned aerial vehicles (UAV) are discussed. Proposed solution is reliable and accurate enough taking into account relatively low cost of the system. Topics of discussion are focused on the problem of integration of measured parameters - a process performed to obtain higher levels of accuracy and reliability, and also a possibility of estimation of parameters which are difficult to measure, e.g.: parameters of wind or gyroscopic drifts. Relatively low costs of the proposed solutions are reached because of usage of cheap measurement MEMS sensors.

5

System logistyczny "SHERPA"

51%

Graffstein J. , Krawczyk M. , Masłowski P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2004

|

tom z. 63 [213], t.2

519--526

PL

System zasobnika szybującego SHERPA służy do wykonania "z powietrza" precyzyjnego zrzutu towarowego. W zależności od fazy lotu sterowanie układem odbywa się autonomicznie lub zdalnie. Zakłada się przy tym, że po opuszczeniu ładowni samolotu transportowego zasobnik w sposób autonomiczny nawiguje i steruje do miejsca przeznaczenia. W strefie przyziemienia, w celu poprawy dokładności i bezpieczeństwa lądowania, przewidziano możliwość sterowania ręcznego przez znajdującego się na ziemi operatora. W referacie omówiono w kolejności: ogólną koncepcję systemu, przyjęte zasady nawigacji i sterowania, konfigurację czujników pomiarowych sterownika oraz strukturę mechanizmów wykonawczych realizujących założone prawa sterowania.

EN

The para-glider delivered cargo pack system "SHERPA" is dedicated to accomplish precise parachute cargo drops. The motion of the system is controlled either autonomously or remotely due to a phase of flight. It is assumed that after being dropped from the aircraft the para-gliding cargo pack is navigated and controlled autonomously up to the point of destination. The possibility of remote control by a ground situated operator in touch down phase of flight is provided to assert a precise and safe landing. The paper presents: the general concept of the system, navigation and control laws, and the configuration of sensors and actuators.

6

Ruch programowy a układ sterowania samolotu bezpilotowego

51%

Krawczyk M. , Graffstein J. , Masłowski P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

1998

|

tom z. 51[168], t. 2

607-614

PL

Zasady ruchu programowego wywodzą się z zadania określanego w mechanice jako proste - narzucając warunki na przebiegi zmiennych stanu poszukuje się sił (sterowania) do realizacji tych warunków. W rzeczywistości na obiekt realizujący ruch programowy oddziałuje szereg zaburzeń implikujących potrzebę stabilizacji zaplanowanego ruchu wzdłuż trajektorii. Podstawowym założeniem, na którym oparto syntezę układu stabilizującego jest nieingerencja w strukturę wewnętrzną generatora nominalnych sygnałów sterujących. W pewnych przypadkach, gdy typowy ruch obiektu sterowania jest niestabilny, podejście takie oznacza pojawienie się pytania: w jakim stopniu układ stabilizacji ruchu może przejąć zadania układu poprawy stabilności obiektu sterowania? Wyniki przeprowadzonych rozważań dowodzą, że jest to możliwe nawet przy stosunkowo prostej strukturze układu stabilizującego. W referacie zamieszczono wyniki symulacji numerycznej ilustrującej działanie regulatora ruchu programowego samolotu bezpilotowego.

EN

The study presents a methodology for tracking controller design in the problem of stabilisation of the programmed motion during perturbed, autonomous flight of UAV. The simple structured controller is designed as the universal autonomous subsystem with no influence on the guidance subsystem - the method of generating the programmed motion trajectory. The performance of the resulting controller is assessed in numerical simulations using dynamic model of the aircraft.

7

Zmodyfikowana metoda analizy retencyjnej aminokwasów

51%

Masłowski P. , Maslowska H. , Minakowski W.

Acta Biochimica Polonica

|

1958

|

tom 05

|

nr 4

8

Problem poprawy sterowności i stabilności ruchu poduszkowca

51%

Graffstein J. , Krawczyk M. , Masłowski P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2004

|

tom z. 63 [213], t.1

85--92

PL

W pracy omówiono problem poprawy stabilności ruchu i sterowności kierunkowej poduszkowców w związku ze specyficznymi dla tych pojazdów trudnościami, jakie przedstawia kontrolowanie ich ruchu. Wykorzystywane wyniki badań eksperymentalnych poduszkowca ratowniczo - patrolowego PRP-560 "Ranger" [2, 3] potwierdzają pojawianie się dużych kątów dryfu nawet przy prostych manewrach i trudności pilotażowych związanych z koniecznością jednoczesnego kontrolowania wartości kątów kursu i dryfu, przy pomocy jednego sygnału sterującego - wychylenia powierzchni sterowych układu wektorowania ciągu wentylatora napędowego w płaszczyźnie poziomej. Poszukiwania rozwiązań koncentrują się wokół: 1) przyrządu pokładowego obrazującego chwilową wartość kąta dryfu, 2) układu sterowania automatycznego ze sprzężeniem zwrotnym, umówiono wymagania pomiarowe i sprzętowe obydwu pomysłów, a w przypadku drugiego z nich - także propozycję prawa sterowania.

EN

The problem of hovercraft steerability and course stability augmentation is discussed on account of controllability problems and strong sensitivity of dynamic characteristics to changing properties of the terrain surface beneath the vehicle. Considerations are ilustrated by test results obtained for rescue & patrol PRP-560 "Ranger" hovercraft. These results prove the ocurrence of big drift angles, even in simple manoeuvres, and handling problems caused by the necessity of controlling two variables, drift and heading angles, by only one control signal - the deflection of control surfaces used for vectoring the main fan thrust in horizontal plane. Considerations are focused on two types of solutions: 1) the navigation instrument presenting graphically the instant value of the drift angle, and 2) the automatic feedback system. Reaquirements for both solutions are considered, and for the second one, the proposal of control law is also discussed.

9

Inżynieria rekonstrukcyjna w modelowaniu wyrobów medycznych

45%

Karbowski K. , Banach M. , Czepko R. , Masłowski P. , Sujka W.

Mechanik

|

2014

|

tom R. 87 nr 5-6

472--473

PL

Opisano zastosowanie metod inżynierii rekonstrukcyjnej (reverse engineering) w medycynie. Podano przykłady analizy obrazów uzyskanych metodami tomografii komputerowej oraz digitalizacji obiektów skanerem światła strukturalnego, wykonanych w celu zaprojektowania i przygotowania protezy rozległego ubytku kości czaszki.

EN

The article describes application of reverse engineering techniques in medicine. The analysis of computed tomography images and 3-dimensional structured light scanning for preparing of the large skull bone’s prosthesis are presented.

10

Selected aspects of the low level automatic taxi control system concept

45%

Zajdel A. , Szczepański C. , Krawczyk M. , Graffstein J. , Masłowski P.

Prace Instytutu Lotnictwa

|

2017

|

tom Nr 2 (247)

69--79

EN

Taxiing of manned and remotely piloted aircraft is still performed by pilots without using a system of automatic control of direction and speed. Several reasons have emerged in recent years that make the automation of taxiing an important design challenge. The reasons are: decreased airport capacity due to the growing number of aircraft, poor ground operation conditions during poor visibility conditions, an increase in workload of pilots and air traffic controllers and the integration of simultaneous ground operations of manned and remotely piloted air vehicles. This paper presents selected aspects of the concept of a Low Level Automatic Taxi Control System In particular, it emphasizes the means of controlling an aircraft during taxiing, accuracy requirements of the system and proposes control techniques. The resulting controller of the system is adaptable for different aircrafts. The actuators and their mechanical connections to available controls are the aircraft specific part and are designed for the particular type - in this case - a general aviation light airplane.

PL

Kołowanie samolotów załogowych oraz zdalnie sterowanych jest obecnie wykonywane przez pilotów bez wykorzystania systemów automatycznego sterowania kierunkiem i prędkością. W ostatnich latach pojawiło się kilka przesłanek, które uczyniły automatyzację kołowania ważnym wyzwaniem projektowym. Są nimi: obniżona przepustowość portów lotniczych z powodu zwiększającej się liczby samolotów; obniżona wydajność operacji naziemnych w warunkach słabej widzialności, zwiększone obciążenie pilotów oraz kontrolerów: ruchu lotniczego i integracja równoczesnych operacji naziemnych samolotów' załogowych oraz zdalnie sterowanych. W pracy zaprezentowano wybrane aspekt}' koncepcji Niskopoziomowego Systemu Automatycznego Sterowania Kołowaniem. W szczególności skupiono się na sposobach sterowania samolotem w trakcie kołowania, wymaganiach odnośnie dokładności systemu i zaproponowano metodę sterowania. Regulator systemu może być zaadaptowany dla różnych samolotów. Mechanizmy wykonawcze oraz ich mechaniczne połączenia z dostępnymi elementami sterującymi samolotem są częścią systemu specyficzną dla danego samolotu i są zaprojektowane dla konkretnego typu - w tym przypadku - lekkiego samolotu general aviation.